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1. Ro/Op/01/62.07 12.11.00 de 1 von 13
ROBOTER
KR QUANTEC
Montage-- und Betriebsanleitung
Energiezuführung Schweißen, A1 -- A3
gültig für Art.--Nr. 00--198--481
Stand: 19.12.2011 Version: 00

2. 2 von 13 Ro/Op/01/62.07 12.11.00 de
e Copyright 2011
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D--86165 Augsburg
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Originaldokument

3. 3 von 13Ro/Op/01/62.07 12.11.00 de
Inhaltsverzeichnis
1 Beschreibung 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Technische Daten 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Verdrahtungspläne 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Montage-- und Betriebsanleitung
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5. 1 Beschreibung
5 von 13Ro/Op/01/62.07 12.11.00 de
Gültig für KR QUANTEC
1 Beschreibung
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Be-
reich zwischen Grundgestell und Arm eingebauten “Energiezuführung für Schweißen”
(Abb. 1) ausgestattet werden. Die Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige
Technologie typischen Schlauchpaket A1 -- A3 für Medien und Signale. Jede Energiezufüh-
rung enthält ein Schlauchpaket und die für die Befestigung erforderlichen “Halter für Energie-
zuführung”.
Die Energiezuführung A1 -- A3 nimmt die Elektro-- und Schlauchleitungen auf undgewährlei-
stet damit eine belastungsarme Leitungsführung über die gesamten zulässigen Drehberei-
che der Achsen 1 bis 3. Sie ist zwischen der Schnittstelle A1 (Abb. 1/6) am Grundgestell (5)
und der Schnittstelle A3 (2) auf dem Arm (12) installiert. Die Energiezuführung besteht aus
einem aufgabenspezifischen Schlauchpaket (8) mit einem Schutzschlauch sowie den
Schnittstellen A1 und A3. Das Schlauchpaket enthält Steuerleitungen, Leitungen für die-
Überwachung und Energieversorgung sowie Schlauchleitungen für Luft und Wasser. Zwi-
schen den Schnittstellen A1 und A3 wird ein Schutzleiter/Potentialausgleich geführt, der je-
weils mit der Schnittstelle verschraubt ist.
Das Schlauchpaket (8) mit seinen Leitungen verläuft vom Einschub (7) an der Rückseite des
Grundgestells (5) durch das Hohwellengetriebe (4) der Achse 1 zum Befestigungspunkt (3)
im Karussell (9). Von dort werden die Leitungen in einem zweiteiligen Schutzschlauch (8) am
Karussell entlang zur Schwinge (10) und zum Arm (12) geführt. Auf dem Arm befindet sich
eine Klappschelle (1) zur Aufnahme des Klemmsterns. Von hier verlaufen die Leitungen des
Schlauchpakets auf die Schnittstelle A3 (2). Die Schnittstelle A3 befindet sich an der linken
Seite des Arms.
Die Befestigung das Schlachpakets erfolgt durch die Baugruppe “Befestigungsmaterial”.
Diese Baugruppe ist so konzipiert, dass das Schlauchpaket schnell ausgewechselt werden
kann.

6. Montage-- und Betriebsanleitung
6 von 13 Ro/Op/01/62.07 12.11.00 de
2
3
5
6
1
4
7
9
8
10
11
12
1 Klappschelle 7 Einschub
2 Schnittstelle A3 8 Schlauchpaket
3 Befestigungspunkt Karussell 9 Karussell
4 Hohlwellengetriebe 10 Schwinge
5 Grundgestell 11 Befestigungsmaterial
6 Schnittstelle A1 12 Arm
Abb. 1 Energiezuführung Schweißen, A1 -- A3

7. 1 Beschreibung (Fortsetzung)
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X93 max. 90Â
KUKA
Grundgestell
Arm
1
2
2
1
3
4
4
5
6
8
9
6
3
1 Luftleitung, 1/2”, blau
2 Luftleitung, 1/2”, schwarz
3 Schweißleitung
4 Motorleitung, Einzelachse
5 Messleitung
6 Profinet--Leitung
7 Power--Leitung
8 Wasserleitung, 1/2”, rot
9 Wasserleitung, 1/2”, grün
10 PE--Schutzleiter
5
7
7
1 PE--Schutzleiter
2 Power--Leitung
3 Messleitung
4 Profinet--Leitung
5 Luftleitung, 1/2”, schwarz
6 Wasserleitung, 1/2”, rot
7 Schweißleitung
8 Sensorleitung
9 Wasserleitung, 1/2”, grün
10 Motorleitung, Einzelachse
11 Luftleitung, 1/2”, blau
10
8
9
10
11
Abb. 2 Anschlussfeld Grundgestell und Arm für Daten-- und Schlauchleitungen

8. Montage-- und Betriebsanleitung
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2 Technische Daten
D KUKA--Art.--Nummern
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--198--481
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--198--398
D Verdrahtungspläne
-- Abb. 3 bis Abb. 7
D Schweißleitung, 35 mm2, X73-- X93
-- Aufbau 1x 35 mm2, GNYE
2x 35 mm2, BK
-- Dauerstrom Itherm. 100 A
EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Nennspannung 600 V AC
-- Anschluss A1 Stiftgehäuse RobiFix S 35 MTB
(Grundgestell)
A3 Buchsengehäuse RobiFix B 35 MTB
(Arm)
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
D Profinet--Leitung, XPN1/XPP1 -- XPN3/XPP3
-- Aufbau 5x 1,5 mm2
4x AWG22 geschirmt
-- Nennspannung AC/DC
-- Spezifikation Busleitung, Profinet--Kabel
-- Anschluss Beidseitig steckbar
A1 Anschlussbox
A3 Anschlussbox
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
D Messleitung, X79 -- X99
-- Aufbau 2x 0,34 mm2, geschirmt
3x (2x 0,5 mm2), geschirmt
1x 0,5 mm2, Schutzleiter (GNYE)
-- Nennspannung 30 V DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar
A1 Anschlussbox mit Crimpkontakt
E--Teil am Grundgestell
A3 Anschlussbox mit Crimpkontakt
P--Teil am Arm
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste
zu entnehmen.

9. 2 Technische Daten (Fortsetzung)
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D Sensor/Motorzange XA7 -- X51
-- Aufbau 8x (2x 0,25 mm2) Aderpaare geschirmt
-- Nennspannung 63 V AC/DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss A1 Busstecker, 12polig, E--Teil
A3 Buskupplung, 19polig, P--Teil
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste
zu entnehmen.
D Motorleitung Einzelachse, XM7.1 -- XM7.3
-- Aufbau 4x 2,5 mm2 + 2x 1 mm2, Gesamtschirm
-- Nennspannung EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar.
A1: Leistungskupplung, 6polig, Gr. 1
A3: Leistungsrundstecker, 6polig, Gr. 1
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste
zu entnehmen.
Bei mehradrigen Leitungen müssen die Reduktionsfaktoren nach EN 60204--1
beachtet werden.

10. Montage-- und Betriebsanleitung
10 von 13 Ro/Op/01/62.07 12.11.00 de
D Luftleitung
-- Schlauch, 1/2”, blau
-- Anschluss an Schnittstelle A1 mit Schottverschraubung, M22x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Schottverschraubung, M22x1,5
-- Druck max. 2,0 MPa
D Luftleitung
-- Schlauch, 1/2”, schwarz
-- Anschluss an Schnittstelle A1 mit Schottverschraubung, M22x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Schottverschraubung, M22x1,5
-- Druck max. 2,0 MPa
D Wasserleitung
-- Schlauch, 1/2”, grün
-- Anschluss an Schnittstelle A1 mit Schottverschraubung, M22x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Schottverschraubung, M22x1,5
-- Druck max. 2,0 MPa
D Wasserleitung
-- Schlauch, 1/2”, rot
-- Anschluss an Schnittstelle A1 mit Schottverschraubung, M22x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Schottverschraubung, M22x1,5
-- Druck max. 2,0 MPa
D Schutzleiter/Potentialausgleichsleiter
-- Aufbau 1x 10 mm2 Schutzleiter (GNYE)
-- Anschluss Ringkabelschuh 8 mm, 10 mm2 an Achse 3
Ringkabelschuh 8 mm, 10 mm2 an Achse 6
Die Schutzleiter/Potentialausgleichsleiter werden über Ringkabelschuhe M8
am Werkzeug und an der Schnittstelle A3 angeschlossen.

11. 3 Verdrahtungspläne
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3 Verdrahtungspläne
U
V
U
V
35 mm2
35 mm2
Roboter
Grundgestell
X73
Roboter
Arm
X93
35 mm2
BK
BK
GNYE
Abb. 3 Verdrahtungsplan Schweißleitung, 35 mm2
SignalbezeichnungDrahtLeiste
Verdrahtungsplan
Pin Draht Stecker PinStecker
RD--6
OG
L1
PE
YE
AWG 22
3
TD+1
3AWG 22 RD+
2
1
3
2
1
6
N1
AWG 22
Gehäuse
N2
TD--
WH
Gehäuse
2
BU
AWG 22
4
YE
L2
1,5mm2
1,5mm2
1,5mm2
1,5mm2
1,5mm2
1
2
3
4
1
2
3
4
5 5
XPN1 XPN3
XPP1 XPP3
Abb. 4 Verdrahtungsplan ProfiNet--Leitung, XPN1/XPP1 -- XPN3/XPP3

12. Montage-- und Betriebsanleitung
12 von 13 Ro/Op/01/62.07 12.11.00 de
--4
YE
BU
0,34mm
2
n.c.
CAN+
U-- (Analog)
n.c.
1
3
2 0,5mm
2
Gehäuse
U+ (Analog)
Gehäuse
KlebenSchweißen
BU
0,5mm
2
US1 Spg +
US1 Spg -- US1 Spg --
US1 Spg +
n.c.
PE
DNS
DNS
DNS
DNS
--
--
10
9
S--Clinchen
5
6
7
8
0,5mm
2
0,34mm
2
0,5mm
2
0,5mm
2
WH
BU
RD
GN
--
--
--
I-- (Analog)
CAN--
--
--
US2 Spg+
9 0,5mm
2
RD I+ (Analog) US2 Spg--
10 0,5mm
2
GNYE PE PE
1
2
3
4
5
6
7
8
SignalbezeichnungDrahtLeiste
Verdrahtungsplan
Pin Draht SteckerStecker Pin
X79 X99
Abb. 5 Verdrahtungsplan Messleitung, X79 -- X99
Leiste
PK
XA7
RD--BU GND Sensor (IO--2)4
Analog IN (IO--2)
SIN OUT4--(R2)
10
Draht
24V Sensor (IO--2)
7
S2
3VT
11
Pin
GY
5
13
X51
GN
1
2
14
DrahtStecker
S4
SIN OUT4+(R1)
3
YE
1
2
10
GY--PK
S3
11 BU
18 TMP 7 (Temp.)
BN 17
WH
WH--GN
GND TMP (Temp.)
S1
12
5
RD
8
9
15
Steckergehäuse
nc
16
6 Digital OUT (IO--2)BK 8
nc
7
9
nc
YE--BN
12
nc
19
4
nc
WH--YE
nc
BN--GN
6
nc
Verdrahtungsplan
Stecker Pin Signalbezeichnung
0,25 mm2
0,25 mm2
0,25 mm2
0,25 mm2
0,25 mm2
0,25 mm2
0,25 mm2
0,25 mm2
0,25 mm2
0,25 mm2
0,25 mm2
0,25 mm2
0,25 mm2
0,25 mm2
0,25 mm2
0,25 mm2
Abb. 6 Verdrahtungsplan Sensor/Motorzange XA7 -- X51

13. 3 Verdrahtungspläne (Fortsetzung)
13 von 13Ro/Op/01/62.07 12.11.00 de
V
RD
Gehäuse
2
4
3
1
GNYE
2
1XM7.1 1 XM7.3
2
5
66
U
W
Bremse +
Bremse ---5
4
Schutzleiter
BU
Verdrahtungsplan
LeisteStecker Stecker PinDraht DrahtPin Signalbezeichnung
Schirm Gehäuse --- Stecker
Abb. 7 Verdrahtungsplan Motorleitung, Einzelachse, XM7.1 -- XM7.3
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