SlideShare ist ein Scribd-Unternehmen logo
Theoretische Ebene                                                        Technische Ebene




                                        ¨    ¨
                     Ein automatisches ruckwarts
                          Einparkhilfesystem
                      Verkehrssysteme / Verkehrsmittel


                                     Olaf Barz
                                   Joanna Ry´ko
                                             c
                                 Ronny Kalusniok
                             Barbara Maria Pogorzelska

                                   Institut f¨r Informatik
                                             u
                               Humboldt-Universit¨t zu Berlin
                                                    a
                 {barz|kalusnio|pogorzel|rycko}@informatik.hu-berlin.de

                                    26. Juni 2005
Theoretische Ebene                                                 Technische Ebene



Einleitung


            Idee: Einparkhilfe f¨r enge Parkpl¨tze
                                u             a
            Ergebnis: Vollautomatisches System
               1     Vorbeifahren und Messen der Parkl¨cke
                                                      u
               2     Autonomes Einparken




            Einschr¨nkungen: Parkl¨cke, Fahrzeugtyp, Getriebeart
                   a              u
            Abbruch m¨glich, aber keine Korrektur
                     o
Theoretische Ebene   Technische Ebene



Verlauf
Theoretische Ebene   Technische Ebene



Mikroprozessor
Theoretische Ebene                                                          Technische Ebene



Schnittstellen, Befehlsformat




     Befehlsformate
       Typ                Anzahl   Bit-Gr¨ße
                                          o    Beschreibung
       Befehle               7          3      MOV, CMP, SHR, ADD, MUL, JNE ...
       Adressfeld           16          4      f¨r eines von 16 Register
                                                u
       Adressierungsart      2          1      Auswahl zwischen Register und Adresse
       Adressfeld          256          8      f¨r Speicheradresse oder Registe
                                                u
       Insgesamt                       16
Theoretische Ebene                                                           Technische Ebene



Befehle



     Befehlssatz
        Operation    Beschreibung
        MOV d s      Verschiebeoperation in der Form: destination ⇐ source
        CMP x y      Vergleich von x und y:
                     x = y ⇒ EQU = 1
                     x > y ⇒ GEQ = 1
        SHR a b      Bitweises Rechtsschieben von a um b Stellen
        MUL d s      Multipliziert zwei Operanden,
                     Ergebnis nach d
        ADD d s      Addiert zwei Operanden,
                     Ergebnis nach d
        JNE i        EQU = 0 ⇒ Springe zur Marke i
        JNG i        GEQ = 0 ⇒ Springe zur Marke i
Theoretische Ebene                                                  Technische Ebene



Mikrocode


     Microcode (Auszug)
            Befehl          Mikrocode
            Befehl holen    PCOUT , MARIN , Lesen, Inkrementieren
                            ZOUT , PCIN , MFC
                            MDROUT , IRIN
            MOV LNK @xxx    Adressfeld von IROUT , MARIN , Lesen
                            MFC
                            MDROUT , LNKIN
            MUL R[i] @xxx   Adressfeld von IROUT , MARIN , Lesen
                            R[i]OUT , XIN , MFC
                            MDROUT , Multiplizieren
                            ZOUT , R[i]IN
            SHR R[i] @xxx   Adressfeld von IROUT , MARIN , Lesen
                            R[i]OUT , XIN , MFC
                            MDROUT , Rechtsshift
                            ZOUT , R[i]IN
Theoretische Ebene                                                      Technische Ebene



Assemblercode


     Assemblercode (Auszug)
       Zeilennummer   Sprungmarken   Befehl                     Beschreibung
       0                             MOV      BWG    ,   @150   Startwerte
       2                             MOV      LNK    ,   @152   setzen
       4                             MOV      SLT    ,   @152
       6              J1:            CMP      ENDS   ,   @151   warten bis
       8                             JNE      J1                Werte gesetzt
       10                            MOV      R2     ,   S2     Sensor 1 auslesen
       12                            SHR      R2     ,   @156
       14                            MOV      SLT    ,   @154   losfahren
       16                            MOV      BWG    ,   @151
       18             J2:            CMP      ENDS   ,   @151   warten bis
       20                            JNE      J2                Werte gesetzt
       22             J3:            MOV      R1     ,   S1     Sensor 2 auslesen
       24                            SHR      R1     ,   @156
       26                            CMP      R1     ,   R2     Parkl¨ckenanfang?
                                                                     u
       28                            JNE      J3                nein: weiter testen

Weitere ähnliche Inhalte

Andere mochten auch

Practico
PracticoPractico
Practico
toteto
 
Troisième Oeil du Marin : Projet de collaboration transfrontalière intercluster
Troisième Oeil du Marin : Projet de collaboration transfrontalière interclusterTroisième Oeil du Marin : Projet de collaboration transfrontalière intercluster
Troisième Oeil du Marin : Projet de collaboration transfrontalière intercluster
BIHARTEAN
 
Blue Pearl Hotel - Hôtel sous marin - Projet touristique durable innovant
Blue Pearl Hotel - Hôtel sous marin - Projet touristique durable innovantBlue Pearl Hotel - Hôtel sous marin - Projet touristique durable innovant
Blue Pearl Hotel - Hôtel sous marin - Projet touristique durable innovant
Guillaume CROMER
 
Drone A.R
Drone A.RDrone A.R
Drone A.R
eidani
 
Drones
DronesDrones
Drone it - retour d'expériences
Drone it - retour d'expériencesDrone it - retour d'expériences
Drone it - retour d'expériences
Raphael Labbé
 
Todo sobre los drones
Todo sobre los dronesTodo sobre los drones
Todo sobre los drones
Jorge Melendez
 
Les drones
Les dronesLes drones
Les drones
denis
 
Drone diapositivas
Drone diapositivasDrone diapositivas
Drone diapositivas
nuris_hr
 
Formation « Piloter son drone & Réaliser des prises de vue aérienne » PIXIEL...
 Formation « Piloter son drone & Réaliser des prises de vue aérienne » PIXIEL... Formation « Piloter son drone & Réaliser des prises de vue aérienne » PIXIEL...
Formation « Piloter son drone & Réaliser des prises de vue aérienne » PIXIEL...
Esperluette & Associés
 
Strategie federation drone valley 2017
Strategie federation drone valley 2017Strategie federation drone valley 2017
Strategie federation drone valley 2017
Bernard Van Lysebetten
 
Drone
DroneDrone
Drone
nuris_hr
 
13 06-12 presentation drone it
13 06-12 presentation drone it13 06-12 presentation drone it
13 06-12 presentation drone it
Alice Labrousse
 
Fotos captadas por um drone!
Fotos captadas por um drone!Fotos captadas por um drone!
Fotos captadas por um drone!
Aristides Monteiro
 
Intercambiador de moncloa acceso 1 y 2 jcd me 2011
Intercambiador de moncloa acceso 1 y 2 jcd me 2011Intercambiador de moncloa acceso 1 y 2 jcd me 2011
Intercambiador de moncloa acceso 1 y 2 jcd me 2011
Félix Bermejo
 
un drone-campus à Nantes ?
un drone-campus à Nantes ?un drone-campus à Nantes ?
un drone-campus à Nantes ?
drone-campus
 

Andere mochten auch (16)

Practico
PracticoPractico
Practico
 
Troisième Oeil du Marin : Projet de collaboration transfrontalière intercluster
Troisième Oeil du Marin : Projet de collaboration transfrontalière interclusterTroisième Oeil du Marin : Projet de collaboration transfrontalière intercluster
Troisième Oeil du Marin : Projet de collaboration transfrontalière intercluster
 
Blue Pearl Hotel - Hôtel sous marin - Projet touristique durable innovant
Blue Pearl Hotel - Hôtel sous marin - Projet touristique durable innovantBlue Pearl Hotel - Hôtel sous marin - Projet touristique durable innovant
Blue Pearl Hotel - Hôtel sous marin - Projet touristique durable innovant
 
Drone A.R
Drone A.RDrone A.R
Drone A.R
 
Drones
DronesDrones
Drones
 
Drone it - retour d'expériences
Drone it - retour d'expériencesDrone it - retour d'expériences
Drone it - retour d'expériences
 
Todo sobre los drones
Todo sobre los dronesTodo sobre los drones
Todo sobre los drones
 
Les drones
Les dronesLes drones
Les drones
 
Drone diapositivas
Drone diapositivasDrone diapositivas
Drone diapositivas
 
Formation « Piloter son drone & Réaliser des prises de vue aérienne » PIXIEL...
 Formation « Piloter son drone & Réaliser des prises de vue aérienne » PIXIEL... Formation « Piloter son drone & Réaliser des prises de vue aérienne » PIXIEL...
Formation « Piloter son drone & Réaliser des prises de vue aérienne » PIXIEL...
 
Strategie federation drone valley 2017
Strategie federation drone valley 2017Strategie federation drone valley 2017
Strategie federation drone valley 2017
 
Drone
DroneDrone
Drone
 
13 06-12 presentation drone it
13 06-12 presentation drone it13 06-12 presentation drone it
13 06-12 presentation drone it
 
Fotos captadas por um drone!
Fotos captadas por um drone!Fotos captadas por um drone!
Fotos captadas por um drone!
 
Intercambiador de moncloa acceso 1 y 2 jcd me 2011
Intercambiador de moncloa acceso 1 y 2 jcd me 2011Intercambiador de moncloa acceso 1 y 2 jcd me 2011
Intercambiador de moncloa acceso 1 y 2 jcd me 2011
 
un drone-campus à Nantes ?
un drone-campus à Nantes ?un drone-campus à Nantes ?
un drone-campus à Nantes ?
 

Mehr von Joanna Ludmila Rycko

Typografia dla początkujących
Typografia dla początkującychTypografia dla początkujących
Typografia dla początkujących
Joanna Ludmila Rycko
 
Minimalny przykład
Minimalny przykładMinimalny przykład
Minimalny przykład
Joanna Ludmila Rycko
 
Makrotypographie
MakrotypographieMakrotypographie
Makrotypographie
Joanna Ludmila Rycko
 
Typographie
TypographieTypographie
Datenschutz in der EU uns außerhalb
Datenschutz in der EU uns außerhalbDatenschutz in der EU uns außerhalb
Datenschutz in der EU uns außerhalb
Joanna Ludmila Rycko
 
Web2.0 – die Macht der Community
Web2.0 – die Macht der CommunityWeb2.0 – die Macht der Community
Web2.0 – die Macht der Community
Joanna Ludmila Rycko
 
Mikrotypographie
MikrotypographieMikrotypographie
Mikrotypographie
Joanna Ludmila Rycko
 
Sekrety starej szafy... czyli o archiwizacji długoterminowej
Sekrety starej szafy... czyli o archiwizacji długoterminowejSekrety starej szafy... czyli o archiwizacji długoterminowej
Sekrety starej szafy... czyli o archiwizacji długoterminowej
Joanna Ludmila Rycko
 
The TeX Clinic
The TeX ClinicThe TeX Clinic
The TeX Clinic
Joanna Ludmila Rycko
 

Mehr von Joanna Ludmila Rycko (9)

Typografia dla początkujących
Typografia dla początkującychTypografia dla początkujących
Typografia dla początkujących
 
Minimalny przykład
Minimalny przykładMinimalny przykład
Minimalny przykład
 
Makrotypographie
MakrotypographieMakrotypographie
Makrotypographie
 
Typographie
TypographieTypographie
Typographie
 
Datenschutz in der EU uns außerhalb
Datenschutz in der EU uns außerhalbDatenschutz in der EU uns außerhalb
Datenschutz in der EU uns außerhalb
 
Web2.0 – die Macht der Community
Web2.0 – die Macht der CommunityWeb2.0 – die Macht der Community
Web2.0 – die Macht der Community
 
Mikrotypographie
MikrotypographieMikrotypographie
Mikrotypographie
 
Sekrety starej szafy... czyli o archiwizacji długoterminowej
Sekrety starej szafy... czyli o archiwizacji długoterminowejSekrety starej szafy... czyli o archiwizacji długoterminowej
Sekrety starej szafy... czyli o archiwizacji długoterminowej
 
The TeX Clinic
The TeX ClinicThe TeX Clinic
The TeX Clinic
 

Kürzlich hochgeladen

Unterrichten der Programmierung 📚 Python 🐍
Unterrichten der Programmierung 📚 Python 🐍Unterrichten der Programmierung 📚 Python 🐍
Unterrichten der Programmierung 📚 Python 🐍
Miguel Delamontagne
 
Psychologie an der Universität Duisburg-Essen
Psychologie an der Universität Duisburg-EssenPsychologie an der Universität Duisburg-Essen
Psychologie an der Universität Duisburg-Essen
Team Studienorientierung (Universität Duisburg-Essen)
 
Klimaabkühlung durch die CO2 Kanone, Konvektionskreislauf,Klimaabkühlung stat...
Klimaabkühlung durch die CO2 Kanone, Konvektionskreislauf,Klimaabkühlung stat...Klimaabkühlung durch die CO2 Kanone, Konvektionskreislauf,Klimaabkühlung stat...
Klimaabkühlung durch die CO2 Kanone, Konvektionskreislauf,Klimaabkühlung stat...
Wolfgang Geiler
 
Abortion Pills In Dubai☎️ "+971)555095267 " to buy abortion pills in Dubai, A...
Abortion Pills In Dubai☎️ "+971)555095267 " to buy abortion pills in Dubai, A...Abortion Pills In Dubai☎️ "+971)555095267 " to buy abortion pills in Dubai, A...
Abortion Pills In Dubai☎️ "+971)555095267 " to buy abortion pills in Dubai, A...
kylerkelson6767
 
Lehramt an der Universität Duisburg Essen
Lehramt an der Universität Duisburg EssenLehramt an der Universität Duisburg Essen
Lehramt an der Universität Duisburg Essen
Team Studienorientierung (Universität Duisburg-Essen)
 
Medizin an der Universität Duisburg - Essen
Medizin an der Universität Duisburg - EssenMedizin an der Universität Duisburg - Essen
Medizin an der Universität Duisburg - Essen
Team Studienorientierung (Universität Duisburg-Essen)
 
Das Biologiestudium an der Universität Duisburg-Essen
Das Biologiestudium an der Universität Duisburg-EssenDas Biologiestudium an der Universität Duisburg-Essen
Das Biologiestudium an der Universität Duisburg-Essen
Team Studienorientierung (Universität Duisburg-Essen)
 
Microsoft Roadshow Stuttgart AI-Presentation Wurzer
Microsoft Roadshow Stuttgart AI-Presentation WurzerMicrosoft Roadshow Stuttgart AI-Presentation Wurzer
Microsoft Roadshow Stuttgart AI-Presentation Wurzer
MIPLM
 

Kürzlich hochgeladen (8)

Unterrichten der Programmierung 📚 Python 🐍
Unterrichten der Programmierung 📚 Python 🐍Unterrichten der Programmierung 📚 Python 🐍
Unterrichten der Programmierung 📚 Python 🐍
 
Psychologie an der Universität Duisburg-Essen
Psychologie an der Universität Duisburg-EssenPsychologie an der Universität Duisburg-Essen
Psychologie an der Universität Duisburg-Essen
 
Klimaabkühlung durch die CO2 Kanone, Konvektionskreislauf,Klimaabkühlung stat...
Klimaabkühlung durch die CO2 Kanone, Konvektionskreislauf,Klimaabkühlung stat...Klimaabkühlung durch die CO2 Kanone, Konvektionskreislauf,Klimaabkühlung stat...
Klimaabkühlung durch die CO2 Kanone, Konvektionskreislauf,Klimaabkühlung stat...
 
Abortion Pills In Dubai☎️ "+971)555095267 " to buy abortion pills in Dubai, A...
Abortion Pills In Dubai☎️ "+971)555095267 " to buy abortion pills in Dubai, A...Abortion Pills In Dubai☎️ "+971)555095267 " to buy abortion pills in Dubai, A...
Abortion Pills In Dubai☎️ "+971)555095267 " to buy abortion pills in Dubai, A...
 
Lehramt an der Universität Duisburg Essen
Lehramt an der Universität Duisburg EssenLehramt an der Universität Duisburg Essen
Lehramt an der Universität Duisburg Essen
 
Medizin an der Universität Duisburg - Essen
Medizin an der Universität Duisburg - EssenMedizin an der Universität Duisburg - Essen
Medizin an der Universität Duisburg - Essen
 
Das Biologiestudium an der Universität Duisburg-Essen
Das Biologiestudium an der Universität Duisburg-EssenDas Biologiestudium an der Universität Duisburg-Essen
Das Biologiestudium an der Universität Duisburg-Essen
 
Microsoft Roadshow Stuttgart AI-Presentation Wurzer
Microsoft Roadshow Stuttgart AI-Presentation WurzerMicrosoft Roadshow Stuttgart AI-Presentation Wurzer
Microsoft Roadshow Stuttgart AI-Presentation Wurzer
 

Einparkhilfe Präsentation

  • 1. Theoretische Ebene Technische Ebene ¨ ¨ Ein automatisches ruckwarts Einparkhilfesystem Verkehrssysteme / Verkehrsmittel Olaf Barz Joanna Ry´ko c Ronny Kalusniok Barbara Maria Pogorzelska Institut f¨r Informatik u Humboldt-Universit¨t zu Berlin a {barz|kalusnio|pogorzel|rycko}@informatik.hu-berlin.de 26. Juni 2005
  • 2. Theoretische Ebene Technische Ebene Einleitung Idee: Einparkhilfe f¨r enge Parkpl¨tze u a Ergebnis: Vollautomatisches System 1 Vorbeifahren und Messen der Parkl¨cke u 2 Autonomes Einparken Einschr¨nkungen: Parkl¨cke, Fahrzeugtyp, Getriebeart a u Abbruch m¨glich, aber keine Korrektur o
  • 3. Theoretische Ebene Technische Ebene Verlauf
  • 4. Theoretische Ebene Technische Ebene Mikroprozessor
  • 5. Theoretische Ebene Technische Ebene Schnittstellen, Befehlsformat Befehlsformate Typ Anzahl Bit-Gr¨ße o Beschreibung Befehle 7 3 MOV, CMP, SHR, ADD, MUL, JNE ... Adressfeld 16 4 f¨r eines von 16 Register u Adressierungsart 2 1 Auswahl zwischen Register und Adresse Adressfeld 256 8 f¨r Speicheradresse oder Registe u Insgesamt 16
  • 6. Theoretische Ebene Technische Ebene Befehle Befehlssatz Operation Beschreibung MOV d s Verschiebeoperation in der Form: destination ⇐ source CMP x y Vergleich von x und y: x = y ⇒ EQU = 1 x > y ⇒ GEQ = 1 SHR a b Bitweises Rechtsschieben von a um b Stellen MUL d s Multipliziert zwei Operanden, Ergebnis nach d ADD d s Addiert zwei Operanden, Ergebnis nach d JNE i EQU = 0 ⇒ Springe zur Marke i JNG i GEQ = 0 ⇒ Springe zur Marke i
  • 7. Theoretische Ebene Technische Ebene Mikrocode Microcode (Auszug) Befehl Mikrocode Befehl holen PCOUT , MARIN , Lesen, Inkrementieren ZOUT , PCIN , MFC MDROUT , IRIN MOV LNK @xxx Adressfeld von IROUT , MARIN , Lesen MFC MDROUT , LNKIN MUL R[i] @xxx Adressfeld von IROUT , MARIN , Lesen R[i]OUT , XIN , MFC MDROUT , Multiplizieren ZOUT , R[i]IN SHR R[i] @xxx Adressfeld von IROUT , MARIN , Lesen R[i]OUT , XIN , MFC MDROUT , Rechtsshift ZOUT , R[i]IN
  • 8. Theoretische Ebene Technische Ebene Assemblercode Assemblercode (Auszug) Zeilennummer Sprungmarken Befehl Beschreibung 0 MOV BWG , @150 Startwerte 2 MOV LNK , @152 setzen 4 MOV SLT , @152 6 J1: CMP ENDS , @151 warten bis 8 JNE J1 Werte gesetzt 10 MOV R2 , S2 Sensor 1 auslesen 12 SHR R2 , @156 14 MOV SLT , @154 losfahren 16 MOV BWG , @151 18 J2: CMP ENDS , @151 warten bis 20 JNE J2 Werte gesetzt 22 J3: MOV R1 , S1 Sensor 2 auslesen 24 SHR R1 , @156 26 CMP R1 , R2 Parkl¨ckenanfang? u 28 JNE J3 nein: weiter testen