Das Dokument beschreibt ein automatisches Rückwärts-Einparkhilfesystem, das die Anforderungen und technischen Details eines vollautomatischen Systems für enge Parkplätze behandelt. Es erläutert die Verwendung von Mikroprozessoren, verschiedene Befehlsformate und Mikrocode sowie beispielhaften Assemblercode für die Implementierung des Systems. Einschränkungen werden genannt, wie Unterschiede in Parkplatztyp, Fahrzeugtyp und Getriebeart.

1. Theoretische Ebene Technische Ebene
¨ ¨
Ein automatisches ruckwarts
Einparkhilfesystem
Verkehrssysteme / Verkehrsmittel
Olaf Barz
Joanna Ry´ko
c
Ronny Kalusniok
Barbara Maria Pogorzelska
Institut f¨r Informatik
u
Humboldt-Universit¨t zu Berlin
a
{barz|kalusnio|pogorzel|rycko}@informatik.hu-berlin.de
26. Juni 2005

2. Theoretische Ebene Technische Ebene
Einleitung
Idee: Einparkhilfe f¨r enge Parkpl¨tze
u a
Ergebnis: Vollautomatisches System
1 Vorbeifahren und Messen der Parkl¨cke
u
2 Autonomes Einparken
Einschr¨nkungen: Parkl¨cke, Fahrzeugtyp, Getriebeart
a u
Abbruch m¨glich, aber keine Korrektur
o

3. Theoretische Ebene Technische Ebene
Verlauf

4. Theoretische Ebene Technische Ebene
Mikroprozessor

5. Theoretische Ebene Technische Ebene
Schnittstellen, Befehlsformat
Befehlsformate
Typ Anzahl Bit-Gr¨ße
o Beschreibung
Befehle 7 3 MOV, CMP, SHR, ADD, MUL, JNE ...
Adressfeld 16 4 f¨r eines von 16 Register
u
Adressierungsart 2 1 Auswahl zwischen Register und Adresse
Adressfeld 256 8 f¨r Speicheradresse oder Registe
u
Insgesamt 16

6. Theoretische Ebene Technische Ebene
Befehle
Befehlssatz
Operation Beschreibung
MOV d s Verschiebeoperation in der Form: destination ⇐ source
CMP x y Vergleich von x und y:
x = y ⇒ EQU = 1
x > y ⇒ GEQ = 1
SHR a b Bitweises Rechtsschieben von a um b Stellen
MUL d s Multipliziert zwei Operanden,
Ergebnis nach d
ADD d s Addiert zwei Operanden,
Ergebnis nach d
JNE i EQU = 0 ⇒ Springe zur Marke i
JNG i GEQ = 0 ⇒ Springe zur Marke i

7. Theoretische Ebene Technische Ebene
Mikrocode
Microcode (Auszug)
Befehl Mikrocode
Befehl holen PCOUT , MARIN , Lesen, Inkrementieren
ZOUT , PCIN , MFC
MDROUT , IRIN
MOV LNK @xxx Adressfeld von IROUT , MARIN , Lesen
MFC
MDROUT , LNKIN
MUL R[i] @xxx Adressfeld von IROUT , MARIN , Lesen
R[i]OUT , XIN , MFC
MDROUT , Multiplizieren
ZOUT , R[i]IN
SHR R[i] @xxx Adressfeld von IROUT , MARIN , Lesen
R[i]OUT , XIN , MFC
MDROUT , Rechtsshift
ZOUT , R[i]IN

8. Theoretische Ebene Technische Ebene
Assemblercode
Assemblercode (Auszug)
Zeilennummer Sprungmarken Befehl Beschreibung
0 MOV BWG , @150 Startwerte
2 MOV LNK , @152 setzen
4 MOV SLT , @152
6 J1: CMP ENDS , @151 warten bis
8 JNE J1 Werte gesetzt
10 MOV R2 , S2 Sensor 1 auslesen
12 SHR R2 , @156
14 MOV SLT , @154 losfahren
16 MOV BWG , @151
18 J2: CMP ENDS , @151 warten bis
20 JNE J2 Werte gesetzt
22 J3: MOV R1 , S1 Sensor 2 auslesen
24 SHR R1 , @156
26 CMP R1 , R2 Parkl¨ckenanfang?
u
28 JNE J3 nein: weiter testen