Aula1 controle avançado – 2011-i

Controle Avançado – 2011-I Prof. Marcos Cruz

Aula 1 – Realimentação de Estados ,[object Object],[object Object],[object Object]

Aula 1 – Realimentação de Estados

Aula 1 – Realimentação de Estados ,[object Object],[object Object]

Vantagem da Forma Canônica Controlável ,[object Object]

Exemplo no MatLab ,[object Object]

Exemplo – no MatLaB ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Exemplo – quando não é possível reposicionar um dos autovalores ,[object Object],[object Object]

Exemplo Anterior – identificando um modo não controlável ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Exemplo Anterior – identificando um modo não controlável ,[object Object]

Fórmula de Ackermann ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Fórmula de Ackermann – voltando ao exemplo

Ackermann – Função p/ evoluir polinômio c/ argumento matriz quadrada ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Restrições Numéricas ao comando ‘acker’ ,[object Object]

Realimentação de Estados – efeito sobre a observabilidade ,[object Object],[object Object]

Exemplo – efeito sobre observabilidade ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Exemplo – efeito sobre observabilidade ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

Exercício ,[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object],[object Object]

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