Session 1 : DYNAMIXEL ROS Package - Yoonseok Pyo (Kyushu Univ) https://www.facebook.com/events/433815663475022/

1. iREX2015 Seminar
ピョ ユンソク
Section １
2015/12/02
九州大学 1
DYNAMIXELとROS

2. 自己紹介
• ピョ ユンソク(Yoonseok Pyo)
• 日本学術振興会(JSPS)特別研究員(2014-2015)
• 九州大学情報知能工学専攻博士後期課程在学中
• 韓国ロボット学会賞(IRC2005)，韓国情報通信部長賞
(RUF2005, ROBOPIAD2005)，韓国大統領賞(IRC2008)，
全日本第15回ROBO-ONE優勝賞(2009)など受賞多数
• DYNAMIXEL ユーザー 10年.
• ROS ユーザー 5年.
• ROSコミュニティ活動、ROS関連の本及び記事著述
• 歩行ロボット，サーボコントローラ，環境情報構造化の
研究に従事．
2

3. ROS Users Meetup
3

4. ROS & ROBOTIS
• IROS2015 (ROS Tutorial Session)
• ROSCon2015 (Sponsor, Presenter)
4

5. 5
そして...今日、
ROBOTIS
ROS フレームワーク
in 国際ロボット展2015

6. 今日のトピック
ROBOTIS
DYNAMIXEL
と
ROS
＋１ ROS本の公開
6

7. ロボット専用のアクチュエータ
• Dynamixelは、デジタル通信で制御される
ロボット専用のアクチュエータ
7

8. ロボット専用のアクチュエータ
• Dynamixelは、デジタル通信で制御される
ロボット専用のアクチュエータ
• オールインワンモジュラーデザイン
8

9. 万能結合構造とネットワークの駆動
9
状態表示LED

10. 多様な機能と特徴
• シンプルな接続構造
• 低電流・高電圧駆動
• 多様なコントローラの選択
10
状態表示LED

11. 多様な機能と特徴
• シンプルな接続構造
• 低電流・高電圧駆動
• 多様なコントローラの選択
• ソフトウェア（RoboPlus, Embedded C, SDK）
11
状態表示LED

12. 多様な機能と特徴
• シンプルな接続構造
• 低電流・高電圧駆動
• 多様なコントローラの選択
• ソフトウェア（RoboPlus, Embedded C, SDK）
• コンプライアンスの設定
• PIDゲインコントロール
• トルク設定
12
状態表示LED

13. MX-シリーズの特徴（コレ！注目）
13

14. パワフルな 「DYNAMIXEL PRO」
14

15. 15
0.39 N.m 44 N.m
13年、続けているDYNAMIXELシリーズ

16. 16
0.39 N.m 44 N.m
13年、続けているDYNAMIXELシリーズ
多様なニーズに合わせて使用可能なDXLシリーズ

17. もう直ぐDXL ２が出る噂も…
17
線が真ん中を
通っている

18. 18
もう～
僕は、ROBOTIS社の
社員ではないので
商品販売っぽいの話は
終わりにします！

19. ROSの歴史
19
• 2016/05/xx: Kinetic Kameリリース予定
• 2015/10/03: ROSCon2015カンファレンス開催
• 2015/05/30: Jade Turtleリリース
• 2014/09/12: ROSCon2014カンファレンス開催
• 2014/07/22: Indigo Iglooリリース
• 2014/06/06: ROS Kong 2014開催
• 2013/09/04: Hydro Medusaリリース
• 2013/05/11: ROSCon2013カンファレンス開催
• 2013/02/11: Open Source Robotics Foundationが開発、管理を務める
• 2012/12/31: Groovy Galapagosリリース
• 2012/05/19: ROSCon2012カンファレンス開催
• 2012/04/23: Fuerteリリース
• 2011/08/30: Electric Emysリリース
• 2011/03/02: Diamondbackリリース
• 2010/08/03: C Turtleリリース
• 2010/03/01: Box Turtleリリース
• 2010/01/22: ROS 1.0開発
• 2007/11/01: Willow Garageが「ROS」という名前で開発を開始
• 2007/05/01: Switchyard、Morgan Quigley、Stanford AI LAB、スタンフォード大学
• 2000: Player/Stage Project、Brian Gerkey、Richard Vaughan、Andrew Howard、
南カリフォルニア大学
http://wiki.ros.org/Distributions
亀が来る！

20. ROSの歴史
20
• 2016/05/xx: Kinetic Kameリリース予定
• 2015/10/03: ROSCon2015カンファレンス開催
• 2015/05/30: Jade Turtleリリース
• 2014/09/12: ROSCon2014カンファレンス開催
• 2014/07/22: Indigo Iglooリリース
• 2014/06/06: ROS Kong 2014開催
• 2013/09/04: Hydro Medusaリリース
• 2013/05/11: ROSCon2013カンファレンス開催
• 2013/02/11: Open Source Robotics Foundationが開発、管理を務める
• 2012/12/31: Groovy Galapagosリリース
• 2012/05/19: ROSCon2012カンファレンス開催
• 2012/04/23: Fuerteリリース
• 2011/08/30: Electric Emysリリース
• 2011/03/02: Diamondbackリリース
• 2010/08/03: C Turtleリリース
• 2010/03/01: Box Turtleリリース
• 2010/01/22: ROS 1/0開発
• 2007/11/01: Willow Garageが「ROS」という名前で開発を開始
• 2007/05/01: Switchyard、Morgan Quigley、Stanford AI LAB、スタンフォード大学
• 2000: Player/Stage Project、Brian Gerkey、Richard Vaughan、Andrew Howard、
南カリフォルニア大学

21. ROSの歴史
21
• 2016/05/xx: Kinetic Kameリリース予定
• 2015/10/03: ROSCon2015カンファレンス開催
• 2015/05/30: Jade Turtleリリース
• 2014/09/12: ROSCon2014カンファレンス開催
• 2014/07/22: Indigo Iglooリリース
• 2014/06/06: ROS Kong 2014開催
• 2013/09/04: Hydro Medusaリリース
• 2013/05/11: ROSCon2013カンファレンス開催
• 2013/02/11: Open Source Robotics Foundationが開発、管理を務める
• 2012/12/31: Groovy Galapagosリリース
• 2012/05/19: ROSCon2012カンファレンス開催
• 2012/04/23: Fuerteリリース
• 2011/08/30: Electric Emysリリース
• 2011/03/02: Diamondbackリリース
• 2010/08/03: C Turtleリリース
• 2010/03/01: Box Turtleリリース
• 2010/01/22: ROS 1/0開発
• 2007/11/01: Willow Garageが「ROS」という名前で開発を開始
• 2007/05/01: Switchyard、Morgan Quigley、Stanford AI LAB、スタンフォード大学
• 2000: Player/Stage Project、Brian Gerkey、Richard Vaughan、Andrew Howard、
南カリフォルニア大学
５年
過ぎて
漸く出た！
ROBOTISさんの
オリジナルROSパッケージ

22. 22

23. 亀が９匹です！
23
Switchyard
ROS
ROS 1.0
2007 2007.11 2010.01.22 2010.03.02 2010.08.02 2011.03.02 2011.08.30 2012.04.23 2012.12.31
Box Turtle C Turtle Diamondback Electric Emys Fuerte Turtle Groovy Galapagos
2013.09.04 2014.07.22
Hydro Medusa Indigo Igloo
2015.05.23
B C D E F
G H I
http://wiki.ros.org/Distributions
Jade Turtle
J
Kinetic
Kame
2016.05.xx
Kame 亀が出る前なので許して上げます。

24. リポジトリ https://github.com/ROBOTIS-GIT
24

25. 25

26. DXL関連の既存のROSパッケージ
• Healthcare Robotics Lab at Georgia Tech
• http://wiki.ros.org/robotis
• Travis Deyleら、USB2Dynamixel、fuerte
• dynamixel_motor
• http://wiki.ros.org/dynamixel_motor
• Antons Rebguns、 USB2Dynamixel、jade
• Arbotix
• http://wiki.ros.org/arbotix
• Michael Ferguson、ArbotixBoardやUSB2Dynamixel、jade
26

27. 例えば、Arbotixの場合
• インストール
• 起動
27
$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix*
$ ls /dev/ttyUSB*
/dev/ttyUSB0
$ sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
$ roslaunch turtlebot_arm_bringup arm_4dof_real.launch --screen
$ arbotix_gui
＞簡単なテスト用
としては良いが、
＞ガクガクするほど
制御面では悪い！
スライドバーを使い
関節角度を変更する

28. ROBOTISのPKGを使用した場合
• インストールとビルド
• 起動
28
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Framework.git
$ cd ..
$ catkin_make
$ ls /dev/ttyUSB*
/dev/ttyUSB0
$ sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
$ rosrun robotis_controller robotis_manager
又は、
$ roslaunch robotis_controller robotis_manager.launch
詳しくは、以下のWikiから
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Framework/wiki

29. トライ！DXLを用いたロボットアーム
29
PCとの
通信
４関節＋１グリッパー

30. ロボットアーム（４関節＋１グリッパー）
30
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/oroca/turtlebot_arm.git
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ rospack profile
$ roslaunch turtlebot_arm_bringup arm_4dof_sim.launch --screen

31. RVizで動作したロボットアーム
31
$ roslaunch turtlebot_arm_bringup arm_4dof_sim.launch --screen
https://youtu.be/zNYrWzFBgqg

32. 32
$ roslaunch turtlebot_arm_4dof_moveit_config demo.launch
ROS MoveIt with DYNAMIXEL

33. 33
1.インタラクティブマーカーをドラグ又は回転
2.Plan and Execute
をクリック
3. 動作確認

34. 34
チェック

35. 合体！タトルボット＋ロボットアーム
35
<?xml version="1.0"?>
<!--
- Base : kobuki
- Stacks : hexagons
- 3d Sensor : kinect
-->
<robot name="turtlebot" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
<xacro:include filename="$(find turtlebot_description)/urdf/turtlebot_library.urdf.xacro" />
<kobuki/>
<stack_hexagons parent="base_link"/>
<sensor_asus_xtion_pro parent="base_link"/>
<xacro:include filename="$(find turtlebot_arm_description)/urdf/arm_4dof.xacro" />
<turtlebot_arm parent="base_link" color="white" gripper_color="green"
joints_vlimit="1.571" pan_llimit="-2.617" pan_ulimit="2.617">
<origin xyz="0.1 0 0.4"/>
</turtlebot_arm>
</robot>
$ cd /opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/robots/
$ sudo gedit kobuki_hexagons_asus_xtion_pro.urdf.xacro
タトルボットへDXLで作ったアームを追加

36. 合体！タトルボット＋ロボットアーム
36
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_model.launch
ガッタイ！

37. 37
＋１ ROS本の公開

38. 38
出ました！ROSロボットプログラミング

39. 日本語版ROS本の無料公開
「本の紹介」
・タイトル ： 詳説 ROSロボットプログラミング
・副題 ： 導入からSLAM・Gazebo・MoveItまで -
・著者 ： 表 允晳, 倉爪 亮, 渡邊 裕太
・出版日 ： 2015年 11月 30日（初版）
・出版社 ： Kurazume Laboratory (出版者記号 9908736)
・ISBNコード ： 9784990873608
・フォーマット：PDF版（無料公開）
・ページ数 ： 340p
・サイズ ： A4
39

40. 日本語版ROS本の無料公開
「主な内容」
１．ROS入門
２．ROSのインストール
３．ROSの基本知識
４．ROSコマンド
５．ROSツール
６．ROSプログラミングの基本
７．パッケージの導入方法
８．センサによる情報の取得
９．移動ロボットの制御とシミュレーション
１０．SLAMとナビゲーション
１１．ROSによるロボットアームの制御
40

41. 日本語版ROS本の無料公開
「主な内容」
１．ROS入門
２．ROSのインストール
３．ROSの基本知識
４．ROSコマンド
５．ROSツール
６．ROSプログラミングの基本
７．パッケージの導入方法
８．センサによる情報の取得
９．移動ロボットの制御とシミュレーション
１０．SLAMとナビゲーション
１１．ROSによるロボットアームの制御
41
ROSレファレンスロボット
Turtlebotと
ROBOTIS DYNAMIXELを
実機実験用で紹介している。

42. 進化する本
• CC BY-NCライセンスで公開
• 著者を表示し、非営利であれば、
印刷し使ってもいいし、授業や勉強会などで使用可能！
• PDFはもちろん、本の内容、図、ソースコード
すべてを公開し、自由に使用可能！
• リポジトリ https://github.com/irvs/rosbook_jp
42

43. PDFダウンロードはこちら！
43
http://irvs.github.io/rosbook_jp/

44. まとめ
１． ROBOTISさんの
ROSコミュニティへの参加が期待できます。
２． ロボット専用のアクチュエータの紹介
３． ROBOTIS OFFICIAL ROS PACKAGE
４． 日本語版ROS本
44

45. Yoonseok Pyo
passionvirus@gmail.com
www.robotpilot.net
ピョ ユンソク
www.facebook.com/yoonseok.pyo
ではまた!
*^^*
おわり.