El capítulo describe diferentes tipos de articulaciones y configuraciones de robots, incluyendo articulaciones lineales, de giro, planares y esféricas. También discute la representación de la posición de robots a través de coordenadas cartesianas, polares y esféricas, así como matrices de rotación y ángulos de Euler. Brevemente revisa la historia temprana de robots, incluyendo diseños de máquinas antiguas chinas y árabes, así como autómatas del siglo 18.
21. Ángulos de Euler
Girar el sistema OUVW un ángulo f con respecto al eje OZ,
convirtiéndose así en el OU'V'W'.
Girar el sistema OU'V'W' un ángulo q con respecto al eje OU',
convirtiéndose así en el OU''V''W''.
Girar el sistema OU''V''W'' un ángulo y respecto al eje OW''
convirtiéndose finalmente en el OU'''V'''W'''
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22. Roll, Pitch y Yaw
Girar el sistema OUVW un ángulo y con respecto al eje OX. (Yaw)
Girar el sistema OUVW un ángulo q con respecto al eje OY. (Pitch)
Girar el sistema OUVW un ángulo f con respecto al eje OZ. (Roll)
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29. Historia...
A modern reconstruction of the Chinese Wood Cow tha was designed and built
since Vth century B.C. (from Ancient Chinese Machines Foundation at National Cheng
Kung University in Tainan).
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32. Historia...
a)
b)
The Japanese tea maidservant automaton whose design was developed in the
XVIIth century: a) a modern reconstruction; b) an original design scheme.
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34. Historia...
Walking robots: a) Honda robot built in 1993; b) Waseda robot version
of 1997; c) EP-WAR built in 1996.
(Photos are taken from web pages
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