基礎設計特別演習2017後期（ロボッを組み立てる） 改訂版 rev.2

1. 基礎設計特別演習（後期）２０１７
多脚ロボット制作(2nd stage)：
ロボットを組み立てる
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改訂版 rev.2

2. Assembly guide へのアクセス(1/4)
2
Hexapod robot kits を選択

3. Assembly guide へのアクセス（2/4）
3
これをクリック

4. Assembly guide へのアクセス（3/4）
4
Documentation & Downloads を選択

5. Assembly guide へのアクセス（4/4）
5
Hexapod Assembly guide を選択

6. 多脚ロボット（PhantomX AX Metal Hexapod Mark III）
外観 ID番号の割り当て
前
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7. #include <ax12.h>
int id_old, id_new;
void setup(){
dxlInit(1000000); //start dynamixel library at 1mbps to communicate with the servos
id_old = 1;
id_new = 2;
ax12SetRegister(id_old, AX_ID, id_new); // ID書き換え
}
void loop(){
}
• サーボモータのIDを
設定する．
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この sketch を実行するときには，ボードには１個だけの
サーボモータが接続されている状況にしておくこと．
このスケッチを実行後に別の作業を行う場合は，
トラブル回避のため
スケッチ「Arbotix-Mボード上のLEDを光らせる．」
をボードに書き込んでおくこと．
書き換えがうまくいったことを確認できるように，
ここに，新ID (id_new) のモータを適当に動かすか，
あるいはLEDを点滅させるコードを書こう．
たとえば，２〜３回往復回転させて最後は
「センタリング」（後述）して停止するようにすれば，
センタリング(Servo Centering)作業はここで完了
するので作業効率が良い．

8. 必要な工具
• 1.5 mm Hex Driver (Included)
• 2.5 mm Hex Driver (Included)
• Needle-Nose pliers for attaching power switch（ラジオペンチ）
• Small Flat Head Screw Driver（小さなマイナスドライバー）
• Small Philips Head Screw Driver（小さなプラスドライバー）
(For popping in nuts)
キットに含まれている
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こちらで準備

9. Pre steps
• Pre Step: Peel Your Plastic
• Pre Step: Turbo Lock
• Pre Step: Nuts for AX-12A
• Pre Step: Servo Centering
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10. Pre Step: Peel Your Plastic
• 幾つかのプラスティックパーツにはペーパーマスクが貼ってあるのでこれを剥ぐ．
• パーツには，くずがついているが安全性に問題ない．
布切れ，あるいは水洗いできれいにできる．
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11. Pre Step: Turbo Lock
• ネジがゆるまないようにする接着剤的なもの．
• プラスティックスプーンとボロ布を用意しておくと便利．
• つけ過ぎはよくない．拭き取り用にもボロ布を準備しておくとよい．
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12. Pre Step: Nuts for AX-12A
• プラスドライバーを用いてナットをサーボのナットソケットに取り付ける．
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13. Pre Step: Servo Centering
• 組み立て前に，きちんとセンタリングをしておくこと！
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14. Getting started
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Plastic Plate Orientation
The matte side （つや消し面） of the plastic
components will always face outward, while the shiny
side （ピカピカ面） of the plastic will face inward.
Leg Terminology
We refer to three main sections of the legs;
Coxa（股関節部，基節）,
Femur（もも（大腿部））, Tibia（すね）. The diagram below
identifies these parts.
Servo Orientation and Layout
In the last step you set the IDs of your 18 servos and
labeled each one. It is important during assembly to pay
close attention to assembling the correct servos into
their correct places. We highly recommend IDing your
servos in advance, and laying out.

15. Getting started （つづき）
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Leg Orientation
It is VERY important to pay attention to
orientation as you build. To begin, you will be
building two sets of mirrored legs. Servo horns
will always face forwards, or upwards, depending
on location. Odd-numbered servo IDs are used on
the left side of the robot, even-numbered servo IDs
are used on the right side of the robot. The diagram
below shows how the assembled legs will mirror
each other.
サーボモータの horn の向きに注意すること．

16. 組み立てる
（PhantomX Hexapod MK-III Metal Assembly Guide）
• Step 1: Assemble the Tibia X 6
• Step 2: Assemble the Femur Bracket 6 X
• Step 3: Assemble the Coxa Bracket 6 X
• Step 4: Prep your Servos with Nuts
• Step 5: Build the Top Plate
• Step 6: Mounting the Power Switch
• Step 7: Build the Bottom Plate
• Step 8: Assemble Right Legs X 3
• Step 9: Assemble Left Legs X 3
• Step 10: Attach the Legs x6
• Step 11: Wiring
• Optional Step 12: Upper Deck
• Optional Step 13: Attach Buzzer
• You are all finished! Continue on to the PhantomX Hexapod Build Check to test
your robot.
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http://learn.trossenrobotics.com/10-interbotix/crawlers/phantomx-hexapod/172-phantomx-hexapod-metal-assembly-guide.html
これは，しなくてよい．
まずは，一通り読んで，
全手順の概略を
把握する事．

17. 次回
• ロボットの動作確認
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18. • Arbotix-Mボード上のLEDを光らせる．
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void setup() {
// initialize the digital pin as an output.
pinMode(0, OUTPUT); // Pin 0 maps to the USER LED on the ArbotiX Robocontroller.
}
void loop() {
digitalWrite(0, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
delay(1000); // wait for a second
digitalWrite(0, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW
delay(1000); // wait for a second
}
付録