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mbot2.0教學-陀螺儀與三軸加速計應用.pdf

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mbot2.0教學-陀螺儀與三軸加速計應用.pdf

  1. 1. 陀螺儀與3軸加速度計應用 Revised on November 15, 2022  陀螺儀積木指令  設計指北車  設計體感控制自走車  3軸加速度計積木指令  設計手搖驅動自走車
  2. 2.  CyberPi 內建陀螺儀 (Gyroscope) 及3軸加速度計 陀螺儀和3軸加速度計 陀螺儀和3軸加速度計 2
  3. 3.  陀螺儀 (Gyroscope) 是航空和航海上航行姿態最方便實用的參考儀錶, 它可量測物體在三個軸向的偏轉角度值 陀螺儀讀值 俯仰角 (Pitch) 滾動角 (Roll) 偏航角 (Yaw) X (Pitch) -90°~90 ° Z (Yaw) -180°~180° Y (Roll) -180°~180° 正值 負值 負值 負值 正值 正值 3
  4. 4.  檢測陀螺儀狀態 陀螺儀積木指令 1/2 向前傾斜 (Tilted forward) 向後傾斜 (Tilted backward) 向左傾斜 (Tilted to the left) 向右傾斜 (Tilted to the right) 螢幕面朝上 (Screen faces up) 螢幕面朝下 (Screen faces down) 4
  5. 5.  讀取陀螺儀角度值  將陀螺儀角度值歸零 陀螺儀積木指令 2/2 5 X (俯仰角) -90°~90° Z (偏航角) -180°~180° Y (滾動角) -180°~180° 正值 負值 負值 負值 正值 正值
  6. 6. 陀螺儀測試 1/2  功能要求  按下 CyberPi 按鍵 A 使陀螺儀角度值歸零  在 CyberPi LCD 顯示陀螺儀三軸狀態值 Gyroscope 角度 X(俯仰) 0 Y(滾動) 0 Z(偏航) 0 6
  7. 7.  參考程式 陀螺儀測試 2/2 7
  8. 8.  功能要求  將 mBot2 朝向正北方,然後按下 CyberPi 按鍵 B 校正陀螺儀  將 mBot2 任意轉向其他方位,mBot2 會自動轉向朝向正北方  按下 CyberPi 按鍵 A,停止動作 設計指北車 1/3 北 北 8
  9. 9.  參考程式  建立 yaw 變數  新增「Yaw偏航角」積本指令 設計指北車 2/3 9
  10. 10. 設計指北車 3/3 10
  11. 11.  功能要求  CyberPi 平放,按下 CyberPi 按鍵 B 校正陀螺儀  將 CyberPi 向前傾,使 mBot2 前進  將 CyberPi 向後仰,使 mBot2 後退  將 CyberPi 向右傾斜,使 mBot2 右彎前進  將 CyberPi 向左傾斜,使 mBot2 左彎前進  按下 CyberPi 按鍵 A,使 mBot2 停止 設計體感控制自走車 1/7 11
  12. 12.  mBot2端參考程式 設計體感控制自走車 2/7 12
  13. 13. 設計體感控制自走車 3/7 13
  14. 14.  CyberPi 端參考程式  建立 cmd 變數  新增積木指令 設計體感控制自走車 4/7 14
  15. 15. 設計體感控制自走車 5/7 15
  16. 16. 設計體感控制自走車 6/7 16
  17. 17. 設計體感控制自走車 7/7 17
  18. 18.  3軸加速度計 (Accelerometer) 透過測量的元件在某個軸向的受力大小, 也就是三軸運動的情況  檢測3軸加速度計動作 3軸加速度計積木指令 1/4 18
  19. 19.  向上揮動 (Waved up)  向左揮動 (Waved to the left)  向下揮動 (Waved down)  向右揮動 (Waved to the right) 3軸加速度計積木指令 2/4 19
  20. 20.  順時針旋轉 (Rotated clockwise)  自由掉落 (Falling down)  逆時針旋轉 (Rotated counterclockwise)  搖晃 (Shaken) 3軸加速度計積木指令 3/4 20
  21. 21.  讀取揮動角度值  讀取揮動速度 (0~100)  讀取搖晃力道 (0~100) 3軸加速度計積木指令 4/4 -90° 90° 0° 180° 21
  22. 22.  功能要求  晃動 CyberPi 驅動 mBot2 前進,晃動速度愈快,mBot2 速度愈快  按下 CyberPi 按鍵 A,使 mBot2 停止 設計手搖驅動自走車 1/4 22
  23. 23.  mBot2端參考程式 設計手搖驅動自走車 2/4 23
  24. 24. 設計手搖驅動自走車 3/4 24
  25. 25.  CyberPi 端參考程式  建立 speed 變數 設計手搖驅動自走車 4/4 25

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