リアルタイムにマルチビームソナーやLIDARからの点群データを受信し、3次元表示するソフトウェア/クラウドシステムです。 「みとおしえクラウド」は無人船やドローンで取得したデータの遠隔表示が可能です。

1. 測量支援ソフト/システム
みとおしえ
みとおしえクラウド
みといるか

2. みとおしえ とは？
マルチビームソナー
パソコン
調査船
地形や構造物の点群を
リアルタイムに処理・表示
みとおしえによって
LIDAR

3. みとおしえ クラウド とは？
マルチビームソナー
クラウド
パソコン
調査船
（無人船）
遠隔地の地形や構造物の
点群をリアルタイムに表示
無人船やドローンに
対応可能
クラウドと連携することによって
みとおしえクラウドによって

4. みといるか とは？
音響技術を活用することで
グラブ浚渫船
重機 ダイバー
グラブ
位置が分かる
地形が分かる
姿勢が分かる

5. ３Dビュー 平面ビュー
サイドスキャン
ビュー
ステータス
ビュー
ソフトウェア画面 (画面構成)

6. 点群データのリアルタイム処理・表示
LIDARやマルチビームソナーのデータをGNSS・IMUデータと統合処理し、
リアルタイムに表示します。クラウド版ではデータをクラウドに送信し、遠隔表示します。

7.  点群を三次元マップとしてリアルタイムに表示します
 設計図面を表示することもできます
3次元図表示機能
3次元ビュー
ステータスビュー
2次元ビュー サイドスキャンビュー
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8.  マルチビームソナーとして、以下の機
器からのデータを受信することがで
きます
 Edgetech (6205)
 Hydrosweep (第3世代)
 Kongsberg (EM Series, M3)
 Norbit
 PingDSP
 R2Sonic
 Seabat (MB, T Series)
 WASSP
 LIDARとして、以下の機器からの
データを受信することができます
(他の機種にも拡張可能)
 Riegl (VZ1000)
 Velodyne (VLP-16)
 音圧情報やウォーターカラム情報を
3次元図および平面図に表示するこ
ともできます
マルチビームソナー・LIDARデータ受信機能
ウォーターカラム表示
音圧表示
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9.  GNSS・IMUデータ受信機能は、測位
データと動揺データを受信し、動揺補正
を行った後、地図に点群データをマッピン
グします。以下の機器・形式に対応してい
ます
 POSMV
 TSS形式
 NMEA形式
 GNSS受信機とIMU装置の位置や角度
の設定調整を行うことができます
GNSS・IMUデータ受信機能
GNSS・IMU機器のオフセット・
バイアス設定画面
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10.  マルチビームソナーで測量した
水中部のデータとレーザース
キャナで測量した陸上部のデー
タを同時に収録し、連続した地
理空間情報としてシームレスに
表示、収録することができます
 右の二枚の画像は、リアルタイ
ムで表示された動画から切り出
した二枚の写真です。下の画像
は上の画像の約40秒後のもの
です
 水陸領域にわたるシームレスな
点群データを、収録と同時に3次
元の地理空間画像として視覚的
に把握できるため、港湾整備や
河川の護岸整備など、水陸両域
にまたがる状況把握に有用です
 また災害時に沿岸部被災地へ
海からアクセスする場合の操船
支援(水先案内人)としても活用
可能です
SoundingLidar機能
リアルタイムで収録・表示している様子
音圧表示
上の画像から約40秒後の様子
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11.  設計面や以前に取得し
た計測面に対して、リア
ルタイムに測定した結果
の差分解析を行うことが
できます
 右の画像では、灰色で示
した設計面に対して、盛
り上がった部分を赤色、
掘り下がった部分を青色
で表示しています。上の
画像が灰色の領域にさし
いかかる直前の画面で、
下の画像が差し掛かって
いる最中の画面です
リアルタイム差分解析機能
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12. 点群のリアルタイムノイズ除去機能
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フ
ィ
ル
タ
無
し
フ
ィ
ル
タ
有
り
っ測深開始
0秒（測深開始） 15秒後 30秒後
 AIを使って、リアルタイムに点群データのノイズを除去する機能を搭載しています
 下の画像は、フィルタ無し（上）とフィルタ有り（下）の表示の様子を時間経過とともに示したものです
 フィルタ無しにみられるノイズ（緑色の点など）が、フィルタ有りでは除去されていることがわかります

13. 測量基準のリアルタイム判定機能
測量基準が自動判定され、画面に表示される様子
青領域：測量基準判定OK 赤領域：測量基準判定NG（未測域）
 測量基準をリアルタイムに自動判定し、測量した領域を青色で、測量してない部分を赤色で示します

14. 強化学習による障害物の回避機能
 人工知能の学習法の一つである強化学習を用いて、船舶が障害物との衝突を回避するシステムです
 下の画像は、実際に船が障害物を回避する様子を四つの場面に分けて示したものです。
障害物（赤白の点線）に
沿いながら北向きに進む
進行方向（船の北側）に
障害物を検知
ぶつからないように進行
方向西向きに変える
再び障害物に沿うように
進行方向を北向きに変更

15. グラブの動きをリアルタイムに可視化することができます
グラブの姿勢を可視化する

16. 水中ドローンの位置と姿勢、海底の地形が可視化される様子
水中での作業を可視化する

17. 計測時の表示情報
選択位置(緯度経度)・標高または水深・任意点間の距離
距離計測機能
3次元および2次元画面上での計測

18.  紹介した機能を含め、みとおしえの機能一覧をまとめました
 基本機能とプラグインに分類され、ご要望に応じたカスタマイズが可能です
機能分類 機能名称 機能概要
収録機能 マルチビームソナーデータ、レーザースキャナデータをGNSS・IMUデータとともに収録することができます。
再生機能 収録したデータは後で再生することができます。
フィルタリング機能 水深、距離、音圧等によるフィルター機能を備えます。
補正機能 動揺補正、音速度補正、潮位補正機能を備えます。
3次元図表示機能 点群を3次元マップとしてリアルタイム表示します。設計図面を表示することもできます。
平面図表示機能 平面図に投影した点群をリアルタイム表示します。GeoTIFF地図を背景とすることができます。
段採図表示機能 3次元図、および平面図の点群は、水深段採、音圧段採、およびソナーからの距離段採により表示することができます。
船位置表示機能 3次元図、および平面図上に計測している船の位置を表示することができます。自動追尾機能も備えます。
断面図表示機能 平面図上に設定した断面線に沿った水深断面をリアルタイム表示します。
ステイタス表示機能 接続機器との接続状態を表示します。
プラグイン SoundingLidar機能 マルチビームソナーで測量した水中部のデータとレーザースキャナで測量した陸上部のデータを同時に収録し、連続した地理空間情
報としてシームレスに表示、収録することができます。
マルチビームデータ受信機能 マルチビームソナーとして、様々な機器からのデータを受信することができます。
レーザースキャナデータ受信機能 レーザースキャナ(LIDAR)として、指定の機器からのデータを受信することができます。
マルチビームソナーと組み合わせることでSoundingLidar機能を実現します。
GNSS・IMUデータ受信機能 GNSS・IMUデータ受信機能は、測位データと動揺データを受信し、動揺補正を行った後、地図に点群データをマッピングします。
操船支援機能 測量の際、操船者に対して計画測線から船がどれだけずれているかを表示する機能です。平面図の上に船の位置、航跡、計画測線と
ともに赤は左側、緑は右側に計画測線から船が何mずれているかをリアルタイムに表示し、操船の支援を行います。
ウォーターカラム機能 マルチビームソナーによって得られるウォーターカラム情報(海底面だけでなく、水中部の情報)を表示することができます。
この機能により、水中の浮遊物を表示することができ、熱水噴出物、湧水や魚群等の検出に有効です。
サイドスキャン機能 マルチビームソナーに備わるサイドスキャン機能を用いて後方散乱強度をリアルタイムに表示します。
ENC表示機能 ENC(電子海図)を平面図の背景として表示することができます※ENCの別途購入が必要となります。
計画側線作成編集機能 調査範囲、測線間隔、測線数等を設定し、自動的に計画測線を作成・編集することができます。
また、平行測線や井桁測線を作成することができます。
差分解析機能 設計面や以前に取得した計測面に対して、リアルタイムに測定した結果の差分解析を行うことができます。
距離計測機能 3次元図画面および平面図において、マウスで2点をクリックすることでその間の距離を計測することができます。
また、計測した結果をリストとして保存、一覧表示することができます。
パッチテスト機能 計測した海底面をもとにして半リアルタイムにパッチテストを行い、その結果を機器設定に反映することができます。
基本機能

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