Generalidades y lenguajes de programacion de la Robotica

2. GENERALIDADES LA ROBOTICA
La robótica es una rama de la tecnología, que
estudia el diseño y construcción de máquinas
capaces de desempeñar tareas repetitivas, tareas
en las que se necesita una alta precisión, tareas
peligrosas para el ser humano o tareas
irrealizables sin intervención de una máquina.
Las ciencias y tecnologías de las que deriva
podrían ser: el álgebra, los autómatas
programables, las máquinas de estados, la
mecánica, la electrónica y la informática.

3. GENERALIDADES LA ROBOTICA
Tal vez sea uno de los mejores y más avanzados
inventos de la tecnología y la ciencia. Pues es una
máquina que funciona como al antojo y necesidades
del hombre comportándose como una extensión de
la mayoría de sus funciones y habilidades
kinestésicas, lo que le permite consolidarse como
uno de los inventos más impactantes del mundo.
Aunque su uso es poco expandido, los robots
tienden a convertirse en un objeto común debido a
que realiza las funciones que el hombre puede y las
que no puede también, reduciendo los índices de
peligrosidad y mortalidad en trabajos de alto riesgo.

4. LENGUAJES DE PTOGRAMACION
PARA ROBOTICA

5. ¿Qué es un lenguaje de
programación?
• Es un lenguaje formal diseñado para expresar procesos
que pueden ser llevados a cabo por máquinas.
• Controlar el comportamiento físico y lógico de una
máquina, para expresar algoritmos con precisión, o como
modo de comunicación humana.

6. Tipos de Lenguajes de
Programación
 Nivel Bajo. Reducida abstracción entre el lenguaje y
el hardware directa.
 Nivel Medio. Tienen ciertas características que los
acercan a los lenguajes de bajo, pero no lo son.
 Nivel Alto. Son normalmente fáciles de aprender
porque están formados por elementos de lenguajes
naturales, como el inglés.

7. Clasificación de Lenguajes de
Programación en Robótica
La programación empleada en Robótica puede tener un
carácter:
 Explícito: El operador es el responsable de las
acciones de control y de las instrucciones adecuadas
que las implementan.
 Implícito: Estar basada en la modelación del mundo
exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el
propio sistema toma las decisiones.

8. Características Básicas de un
Lenguaje de Programación Ideal

9. Lenguaje: GRL
 Para programar grandes sistemas de control modulares.
 Provee rango de constructores más extenso para definir
flujos de comunicación y restricciones de sincronización
entre diferentes módulos.
 Usa autómatas finitos como bloques básicos de
construcción.

10. Lenguaje: Golog
 Permite razonamiento y aprendizaje para un robot.
 Mezcla resolución deliberativa de problemas
(planificación) y la especificación directa de control
reactivo.

11. Lenguaje: VAL
 Diseñado para robots UNIMATE PUMA en 1979 por
ADEPT.
 Da énfasis en movimientos primitivos (coordenadas
articulares o cartesianas).
 Posee aumento de operaciones con sensores poco
complejos.
 Mantiene pocas posibilidades a programación offline
y de comunicarse con otras computadoras.
 Incapacidad de realizar cálculos aritméticos complejos
para su uso en ejecución de programa.

12. Lenguaje: V+
 Mejora al lenguaje Val II, entra en categoría de
segunda generación de lenguajes de programación de
robots industriales.
 En la actualidad se usa en marcas de robots
industriales ADEPT y Stäubli como Rx90.
 Tiene comandos como: abort, call, case, do, for,
if…goto, if…then, lock, pause, return, stop, wait,
 Funciones lógicas como: false, true, on, off y otras de
tipo numéricos y tipo string.

13. Ventajas del Lenguaje V+
 Proporciona buena documentación, diseño ordenado y
coherente del programa.
 Se pueden mejorar, ampliar y modificar con poco
esfuerzo y añadir nuevos periféricos, redes, etc.
 Se pueden desarrollar en computadoras y luego
introducirlo en el controlador.
 Los programas pueden ser escritos offline.
 Se puede ejecutar los diferentes programas al mismo
tiempo.

14. Lenguaje: AL
 Trata de proporcionar definiciones acerca de los
movimientos relacionados con los elementos sobre los
que el brazo trabaja. Fue diseñado por el laboratorio de
Inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford,
con estructuras de bloques y de control similares al
ALGOL, lenguaje en el que se escribió.
 Está dedicado al manipulador de Stanford, utilizando
como procesadores centrales, a un PDP 11/45 y un PDP
KL-10.

15. Lenguaje: MCL
 Lo creó la compañía MC DONALL DOUGLAS, como
ampliación de su lenguaje de control numérico APT.
Es un lenguaje compilable que se puede considerar
apto para la programación de robots "off-line".
Robot SATURN

16. Lenguaje: TRIPS
 Fue diseñado, para el robot móvil SHAKEY. Se basa en
un modelo del universo ligado a un conjunto de
planteamientos aritmético lógicos que se encargan de
obtener las subrutinas que conforman el programa
final.

17. Lenguaje: RLC
 Lenguaje: RLC • Aplicado al robot PACS y desarrollado
por RPI, emplea, como CPU, un PDP 11/03. Es del tipo
intérprete y está escrito en Ensamblador.

18. Lenguaje: RPL
 Lenguaje: RPL • Dotado con un LSI-II como
procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha
sido diseñado por SRI INTERNATIONAL.

19. Lenguaje: PBASIC
 Lenguaje: PBASIC • Basado del lenguaje BASIC, fue
desarrollado por Parallax, Inc para su uso en los
microcontroladores creados por la compañía. •
Después de escribir el código, se carga en el EEPROM
del microcontrolador.
 Ejemplo del Lenguaje PBASIC

20. Lenguaje: RAIL
 Lenguaje de alto nivel desarrollado por Automatix Inc
en 1981 para el control de los sistemas Cybervision,
Autovision, y Robovision.

21. Ventajas del Lenguaje RAIL
 Lenguaje de programación de alto nivel.
 Ofrece comandos y parámetros para soldar.
 Comandos para acercamiento y alejamiento de un
robot en movimiento.
 Permite al robot usar interfaz externa.
 Expresiones comparativa, aritmética y lógica. • Etc.

22. Lenguaje: ROBOTC
 Lenguaje: ROBOTC • Es un lenguaje de programación
para el desarrollo de robótica educativa y concursos.
ROBOT C es un lenguaje de programación basado en
C, con un entorno de desarrollo fácil de usar.

23. Aplicaciones del Lenguaje ROBOTC

24. Lenguaje: URBI
 Lenguaje: URBI • El desarrollo de aplicaciones en los
campos de la robótica y los sistemas complejos.
 Urbi se compone de una arquitectura de componentes
C++ distribuidos llamada UObject y de urbiscript, un
lenguaje interpretado, concurrente y dirigido por
eventos.
Aplicación

25. Lenguaje: Maple
 Escrito, como interprete, en lenguaje pl-1, por IBM
para el robot de la misma empresa, tiene capacidad
para soportar informaciones de sensores externos.
Utiliza como CPU a un IBM370/ 145 SYSTEM 7.

26. Assembly o Lenguaje Ensamblador
 Assembly o Lenguaje Ensamblador • Es un lenguaje de
programación de bajo nivel, implementa una
representación simbólica de los códigos de máquina
binarios y otras constantes necesarias para programar
una arquitectura dada de CPU.

27. Lenguaje: LAMA
 Lenguaje: LAMA • Procede del laboratorio de
Inteligencia Artificial del MIT, para el robot SILVER,
orientándose hacia el ajuste de conjuntos mecánicos.

28. Lenguaje: ANORAD
 Lenguaje: ANORAD • Se trata de una transformación
de un lenguaje de control numeración de la casa
ANORAD CORPORATION, utilizado para robot
ANOMATIC. Utiliza como procesador, al
microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits

29. Lenguaje: RAPID
 Lenguaje: RAPID • Creado en 1994 por ABB, presenta
una funcionalidad que aparece en otros lenguajes de
programación de alto nivel, ha sido diseñado
especialmente para controlar robots.

30. Estructura del Lenguaje RAPID

31. Realizado por Milton Lalangui,
estudiante de la Universidad
Tecnológica Indoamericana de la
facultad de Ingeniería en sistemas
de la materia de Robótica.

32. Gracias por su
amable atención