O documento descreve um método para rastreamento de objetos em tempo real utilizando o quadricóptero AR.Drone através de técnicas de processamento de imagem. O método usa a distância de Mahalanobis polinomial para classificar objetos com base em características de cor e o posicionamento do objeto é usado para controlar o voo do drone.

1. Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone
Eduardo Barreto Alexandre
Eros Comunello
17/10/2012 Quarta-Feira
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Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone
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2. Outline
1 Introdução e Objetivos
2 Metodologia
3 Conclusão
4 Resultados
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3. Objetivo
Método de controle navegacional de veículos aéreos através do uso de
técnicas de processamento digital de imagens.
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4. Problemas
Como classificar e rastrear um objeto em um cenário dinâmico
em tempo real.
Via características
SURF - tempo real
Haar Cascade - longo treinamento
Via cores
Distância Euclidiana
Distância de Mahalanobis
Vídeo: Cubo RGB 3D
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5. Introdução
AR.Drone Parrot
API de comunicação
Polinomial Mahalanobis
Rastreamento
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6. Metodologia
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7. AR.Drone Parrot
Popularidade
Plataforma aberta
Comunicação via rede Wi-Fi
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8. AR.Drone Parrot
Porta 5554, telemetria
Porta 5555, Stream das câmeras
Câmera frontal, 640x480
Câmera vertical, 176x144
Porta 5556, Envio de comandos
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9. Polinomial Mahalanobis (DPM)
Distância não linear
gráu do polinomio determina a rigorosidade da similaridade sobre
um padrão de distribuição
Treinamento simples e rápido
Tempo real
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10. distribuição em um espaço 2D
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11. Rastreamento
Objeto com 3 pontos similares formando um triângulo
Dados do triângulo são usados para a movimentação do
quadrirotor
Centro de massa
Deslocamento lateral (roll)
Deslocamento vertical (gaz)
3 pontos do triângulo
Deslocamento frontal (pitch)
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12. Rastreamento
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13. Conclusão
Classificação e detecção em tempo real do objeto
Performance do reconhecimento de padrões
Trabalhos Futuros
Implementação do DPM em OpenCL
Uso de texturas para uma classificação mais rigorosa
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14. Resultados
Vídeo: Resultado Final
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