SAMSA II An hexapod robot with 18 AX-12 servos, controlled by an Arduino Mega board. It features advanced walking routines, full 3D body movement, etc. C++ code developed using AVR Project IDE. (c) 2011 by Pablo Gindel & Jorge Visca, Montevideo - Uruguay.

2. MECANICA Barra de acero 7mm Piezas kit “Bioloid”

3. Estructura de 1 pata SAMSA SAMSA II Servo-motores “ Ménsulas” en forma de “U”

6. HARDWARE. Diagrama en bloques

7. Microcontroladores Atmega1280 (Arduino Mega) 128KB/8KB/8bit/16MHz Atmega8 (Display) 8KB/1KB/8bit/16MHz Atmega168 (Arduino Mini) 16KB/1KB/8bit/16MHz Attiny85 8KB/512B/8bit/8MHz

9. rutina principal generación gráficos 2D frame buffer actualización pantalla hardware (display) (bajo nivel) (alto nivel) Display matricial RGB 8x8 con firmware modificado Firmware original Firmware modificado colores 8 (1bit x color) 64 (2bit x color) modo de operación raw frame protocolo inteligente gráficos 2D no líneas, triángulos, cuadrados, círculos, etc. texto No ASCII completo animaciones No scroll (x, y), rotaciones, espejos, etc.

10. Baterías LiPo 3 celdas 11.1V / 730mAh 20C/40C Motores AX-12+ LiPo 2 celdas 7.4V / 730mAh 20C/40C Todo lo demás (Arduinos, sensores, etc.)

12. Sensor de “cuerdita” Potenciómetro Resorte Encoder magnético Pre-procesador (genera una interrupción cuando se mueve el sensor)

15. “ Subsistema” de movimiento hardware.cpp ISR (TIMER2_OVF_vect) Interrupt handler ax12.cpp setMultiPosVel () envia un mensaje SyncWrite a los motores events.cpp process () verifica el tiempo de los eventos y los ejecuta double ended queue add () agrega un evento mov_bajo_nivel.cpp set_coord () convierte los eventos en ángulos y duraciones destino ang_des [][] dur_des [][] alfabetagama () cinemática inversa ang_act [][] motor_update () determina qué motores deben ser actualizados

17. Cinemática Inversa Triángulo 1 Pitágoras func. trig. inv. Triángulo 2 Pitágoras func. trig. inv. Triángulo 3 Teorema del coseno func. trig. inv.

20. Los motores como sensores de fuerza Red neuronal de 1 capa Carga de los 18 motores componente x componente z coeficientes (pesos)

21. Comunicación Bluetooth Administra la conexión con el módulo remoto, a 115Kb/s

23. www.pablogindel.com FIN