group3

1. ロボットPK対決
和田研チーム
手塚蒼汰 速水和樹 刈谷友洋
樫村侑樹 北島陽介

2. 目次
 作品紹介
 システム概要
 ハードウェア
 要求図
 内部ブロック図
 コンポーネント接続図
 作成したコンポーネント
 既存のコンポーネント
 達成事項
 参考資料
 感想・反省

3. 作品紹介
 背景
Raspberry Pi Mouseを作ってスポーツゲームをした
い．
ロボットによるPK戦ゲームを
作成した

4. システム概要
上から見た図
横から見た図
ラズパイ
マウス1
ラズパイ
マウス1
発射機構
ラズパイ
マウス2
ゴール
ラズパイ
マウス2
ゴール
カメラ1 カメラ2
カメラ1 カメラ2

5. ハードウェア
ラズパイマウス Webカメラ
×2
←キーパー用
キッカー用→

6. 要求図

7. 内部ブロック図

8. コンポーネント接続図

9. ・shoot_judge
→ボール軌道の角度を送るコンポーネント
・movedistance
→キーパー側に速度指令をするコンポーネント
・goal_judge
→ボールがゴールに入ったかを判定する
コンポーネント
・buzzer
→キッカー側がブザーを鳴らすコンポーネント
作成したコンポーネント

10. 既存のコンポーネント
・FloatSeqToVelocity [1]
→速度データの型を変換するコンポーネント
・RaspberryPiMouseRTC [1]
→ RaspberryPiMouseを制御するコンポーネント

11. 達成事項
 Raspberry Pi Mouseの移動制御
 PC操作
 速度制御で自動走行
 カメラの認識
 ボールの有無
 ボールの位置

12. 参考資料
[1]”チュートリアル(Raspberry Pi Mouse)|OpenRTM-aist”,
<https://openrtm.org/openrtm/ja/doc/casestudy/raspberr
ypi_mouse/raspimouse_tutorial>

13. 感想・反省
 異なるPC間でコンポーネントを作成することが
大変だった．この原因を考え、これからのロ
ボット開発に繋げたい．
 RTコンポーネント作成の一連の工程を体験でき，
とても勉強になった．
 この機会を生かし，今後はこの方法でロボット
をもっと作成できるようになりたい．