group2

1. お宝探しゲーム
2班 大原研グループ
冨川竜誠 四位茉祐果 小林和史

2. 背景
 産業用ロボットを用いたゲームを作りたい
 アームとカメラを用いてゲームはできないか？
お宝探しゲーム

3. システム概要
 MOTOMANを用いて対象物(お宝)を見つけ得点を競うゲーム。
 MOTOMANにカメラを付け、ユーザが操作しお宝を見つける。
 ユーザはMOTOMANの動きを直接見ずに、外界に設置されたカメラから得ら
れた視覚情報によって遠隔操作を行う。
5pt
3pt 1pt

4. 要求図

5. 内部ブロック図
再利用RTC 新規作成RTC

6. システム構成図
MOTOMAN
（ROS）
Camera
（ROS）

7. 再利用RTCの確認
再利用RTC: WebCamera+SingleAruco

8. 新規作成RTC[A]:RobotController
• RTC::TimedBooleanSeqのデータ型でデータ出力
ボタンを押している間だけMOTOMAN
を動作させる
X+ X- Y+ Y- Z+ Z-
0 0 0 1 0 0
6つの要素の配列としてデータを出力

9. 新規作成RTC[A]:RobotController
上から順に
・X+
・X-
・Y+
・Y-
・Z+
・Z-

10. 新規作成RTC[B]:CalcScore
・GameManegerから START/STOP を制御
・SingleArucoから認識したarucoマーカーのIDを取得
・IDと点数の紐付け情報を持つ（例えば、ID1=0点,ID2=5点,ID2=3点）
・見つけたマーカーの数と点数に応じてスコア（合計値）を計算
・スコアをターミナルに出力

11. 新規作成RTC[C]:GameManager
・ゲームのSTART/STOP を制御
・ターミナル入力によるゲームスタート
・一定時間経過によるゲームストップ
・ゲームを行う間のみ、RobotControllerからの情報をMOTOMANに渡す
・MOTOMANはROSなので、RTM2.0の機能を用いて、ROSへとトピックを出力している
RTC
/pos

12. 外観カメラ Ros
uvc_camera_node を用いて再利用

13. Motoman Node
Motomanの実装について
・MotomanをMoveit!で動作可能に
・GUIからの６つの配列情報をもらい、情報に基づいて各関節に角度を与える。
Ex:) x+(GUIからコマンドを1回押す) -> joint_1_s(第1関節)に送信
配列送信
ノード
角度送信
ノード

14. デモ動画

15. 得られた知見・感想
・PC3台でRTMとRTMとRosで実装してきて、リモートで統合するのが難しいと
思われたが最終日に統合した際に1発うまくいき、とてもよかった
・リモートワークにおいてもうまく情報交換ができた
ミドルウェアを用いたシステム開発が、リモートワークで可能でよかった
・RTM2.0の環境構築や産ロボの動作確認は時間が予想より時間がかかった