グループ２

1. ねずpiパーティー4
グループ２ 金村・千葉・富川・渡部

2. 背景
• エンターテインメント性のあるシステム
• 複数ロボットによる対戦ゲーム(パーティーゲーム)
→ロボットによる対戦ゲーム
vs.

3. 概要
• RaspberryPiMouseを用いた2 vs 2のサッカーゲーム
• ボールをゴールに運んだプレイヤーの勝利！

4. ハードウェア
•Raspberry Pi Mouse
メインボードにRaspberry Piを使った
小型移動プラットフォームロボット
•Webカメラ

5. 要求図
ロボットによる
対戦ゲーム
ゲームの管理
ゴールの認識 色の識別
ロボットを
移動させる
敵の動きを
止める
人が操作する
プレイヤーが
ゲームの状態を
認識する
ゲーム状態の
可視化

6. 内部ブロック図
ディスプレイ
表示
WebCamera
RaspberryPi
MouseRTC
SFMLJoystick
Joystick to
Velocity
コントローラの
on/offの指示
色の識別
制作
既存
既存
既存
既存
制作 制作
×4
×4×4
×4
×4
RaspberryPiMouse
×4

7. システム構造

8. 再利用コンポーネント
• SMFLJoystick
→RaspberryPiMouseをジョイスティックで操作するコンポーネント
• JoystickToVelocity
→SMFLJoystickのデータをVelocity2D型に変更するコンポーネント
• RaspberryPiMouseRTC
→RaspberryPiMouseの各種機能を制御するコンポーネント
• WebCamera
→Webカメラを制御するコンポーネント

9. 作成コンポーネント
• VelocitySwitcher
→コントローラのON/OFFを切り替えるコンポーネント
• ColorJudge
→Webカメラで認識した画像が指定した色か判別する
コンポーネント
• PlayScreen
→ゲームの結果をディスプレイに表示するコンポーネント

10. ゲーム説明
• プレイヤーは赤、青チームに2人ずつ分かれる
• プレイヤーはコントローラーでRaspberry Pi Mouseを操作する
• ボールを転がして運び、相手チームのゴールに設置されている
カメラに自分チームのボールを先に映したチームの勝利

11. 感想・反省点
• RaspberryPiにopencvをいれるのが大変だった (非推奨)
• 作業時間の見積もりが甘かった
• 当初の予定と大幅にゲームの仕様が変わってしまったため、初
めにロボットの仕様をよく調べるべきだった