Summer camp2018 group4

1. T型自律走行ロボット
グループ４
明星大学
赤塚 木村 長田

2. 背景
• 東京都日野市は、「スポーツ祭東京2013」の来場者に、 大会
の情報提供、日野市の魅力発信、日野市内企業の技術力PR す
ることを目的に、「日野おもてなしロボット」を作製すること
になった。

3. システム概要
• Kinectを用いて人の姿勢を認識させ、その人へ向かって自立走
行して目の前で止まるシステムである。
• 移動体はT型ロボットベースを用いる。

4. 特定の姿勢を
した人へ向
かって移動
目的地への効率
的な自立移動
目的地設定 自律移動 移動時間
姿勢認識
人の認識向きの認識
障害物回避 経路生成 移動
要求図
移動制御
ゲームパッ
ド操作

5. Kinect 姿勢認識 目的地設定
経路生成
測域センサ
障害物回避
移動体
内部ブロック図
経路
データ
目標位置
画像
データ
レンジ
データ
目標位置
移動制御
既存 自作
ゲーム
パッド

6. システム構成

7. 既存コンポーネント
• KinectFace – 顔の認識を行う。
• Direction – 顔の向きを判定する。
• UrgRTC – 測域センサURGで障害物判定を行う。
• JoystickVelocityControl – ゲームパッドでの入力を受け付ける。
• TrobotRTC – T型ロボットベースを動かす。

8. 自作コンポーネント
• WallGuidedPlanner – URGで障害物と判定された時に移動体の
動きを止める。
• Motion – DirectionとJoystickVelocityControlとUrgRTCの３つ
を同時に処理する。

9. デモ

10. まとめ
• 妥協した点はあったものの、期日内に動くものを作ることがで
きた。
• 改善点が多いため、修正していきたい。
• 今回初めてRTMに触れて苦戦したが、良い経験になった。