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1.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 RTミドルウエア講習会 日時:2014年5月25日 場所:富山国際会議場
2.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 RTミドルウェア講習会(予定) 11:00- 11:50 第1部(その2):OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要 担当:原 功(産業技術総合研究所) 概要:RTミドルウエアはロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウエアプラットフォームです。RTミドルウエ アを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができま す。RTミドルウエアの産総研による実装であるOpenRTM-aistについてその概要およびRTコンポーネントの機能やプログ ラミングの流れについて説明します。 10:00- 10:50 第1部(その1):インターネットを利用したロボットサービスとRSiの取り組み(最新動向) 担当:成田
雅彦(産業技術大学院大学) 概要:プラットフォーム化したロボットの各種機能モジュールのオープン化が進む一方,ネット企業によるロボット企業の買 収などの気になる変化も続いています。本講演では,インターネットやクラウドとロボットとの連携、RSi(ロボットサービスイ ニシアティブ)の実証や試作などの取り組みを紹介し、今後を展望したいと思います。 11:50- 12:00 質疑応答・意見交換 13:00- 15:00 第2部:RTコンポーネントの作成入門 担当:坂本 武志(株式会社グローバルアシスト) 概要:RTシステムを設計するツールRTSystemEditorおよびRTコンポーネントを作成するツールRTCBuilderの使用方法に ついて解説するとともに、RTCBuilderを使用したRTコンポーネントの作成方法を実習形式で体験していただきます。 12:00- 13:00 昼食 15:00- 16:45 第3部:プログラミング実習 担当:原功, Geoffrey Biggs(産業技術総合研究所),坂本武志(株式会社グローバルアシスト) 概要:OpenRTM-aistを利用して画像処理コンポーネントを作成します。 また、USBメモリ起動のコンポーネントを利用した利用例について体験して頂きます。
3.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 第3部 プログラミング実習 (独)産業技術総合研究所 知能システム研究部門 ディペンダブルシステム研究グループ 原
功
4.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 概要 • Filpコンポーネントの作成 •
RT Middleware 体験用チュートリアル用 USBを使ってRTCの操作と開発体験
5.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 Flipコンポーネントの作成 • 第2部で説明したRTCBuilderを使ってFlipコ ンポーネントを実装する コンポーネントの 仕様の入力 VCのプロジェクト ファイルの生成 テンプレートコード の生成 実装および VCでコンパイル 実行ファイルの生成 CMake RTCBuilder Visual
C++
6.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 Flipコンポーネント • OpenCVが提供する機能(cvFlip関数)を使 った画像変換フィルタ –
入力ポート:OpenCVCameraや DirectShowCamなどのカメラコンポーネントから 送られてくる画像データ – 出力ポート:CameraViewコンポーネントや他の フィルタコンポーネントへ送くる画像データ – コンフィグレーション:Flipの方向を選択できるよう にする
7.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 Flipコンポーネントの概要 • cvFlip関数 –
cvFlip 関数は、OpenCVで標準的に用いられて いるIplImage型の画像デー タを垂直軸 (左右反 転)、水平軸 (上下反転)、または両軸 (上下左右 反転) に対して反転させます。 void cvFlip(IplImage* src, IplImage* dst=NULL, int flipMode=0); #define cvMirror cvFlip src 入力配列 dst 出力配列。もしdst=NULLであれば、srcが上書きされます。 fli void cvFlip(IplImage* src, IplImage* dst=NULL, int flipMode=0); #define cvMirror cvFlip src 入力配列 dst 出力配列。もしdst=NULLであれば、srcが上書き されます。 flipMode 配列の反転方法の指定内容: flipMode = 0: X軸周りでの反転(上下反転) flipMode > 0: Y軸周りでの反転(左右反転) flipMode < 0: 両軸周りでの反転(上下左右反転)
8.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 Flipコンポーネントひな形の作成 • RTCBuilderを起動してコンポーネントの基本 データを入力 •
データポートの情報を入力 • コンフィグレーションパラメータの設定 • 実装言語を選択 • ひな形を作成
9.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 Flipコンポーネントのソリューション生成 • RTCビルダで作成したひな形からVisual
C++ のソリューションファイルを生成する • Cmake (gui)を起動し、生成したひな形のフォ ルダ内のCMakeList.txtを選択 • 実装フォルダ名を入力 • Condiguration → Generate の順でソリューシ ョンを生成
10.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 Flipコンポーネントの実装 • CMakeで生成したソリューションファイルを Visual
C++で開く • Flip.cppの実装 – onInitialize: コンポーネントの初期化 – onActivate:データ保存領域の確保 – onDeactivate:データ保存領域の解放 – onExecute:Fip処理
11.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 Flipコンポーネント: onInitialize •
ヘッダファイルの編集(OpenCV用ヘッダの追 加) • 画像保存用メンバー変数の追加 • その他は、基本的にコンポーネントクラスの 初期化を行うので特に追加記述なし
12.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 Flipコンポーネント: onActivate RTC::ReturnCode_t
Flip::onActivated(RTC::UniqueId ec_id) { // イメージ用メモリの初期化 m_imageBuff = NULL; m_flipImageBuff = NULL; // OutPortの画面サイズの初期化 m_flippedImage.width = 0; m_flippedImage.height = 0; return RTC::RTC_OK; }
13.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 Flipコンポーネント: onDeactivate RTC::ReturnCode_t
Flip::onDeactivated(RTC::UniqueId ec_id) { if(m_imageBuff != NULL) { // イメージ用メモリの解放 cvReleaseImage(&m_imageBuff); cvReleaseImage(&m_flipImageBuff); } return RTC::RTC_OK; }
14.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 Flipコンポーネント: onExecute •
新しい画像データのチェック – InPortデータの読み込み – InPortとOutPortの画面サイズ処理およびイメージ用メモリの確保 – InPortのイメージサイズが変更された場合の処理 – Flip処理用イメージ用メモリの確保 – InPortの画像データをIplImageのimageDataにコピー – InPortからの画像データを反転する。 m_flipMode 0: X軸周り, 1: Y軸周り, -1: 両方の軸周り – 画像データのサイズ取得 – 反転した画像データをOutPortにコピー – 反転した画像データをOutPortから出力する。
15.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 Filpコンポーネントの実行 15
16.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 RT Middleware
体験用チュートリアル • 2013年度NEDO講座の成果の一つ • USB等に保存し、OpenRTMをインストール せずに既存のRTCを使った体験システム • GitHub.comに公開 – 誰でもダウンロードして利用可能 – Git機能を使った自己アップデート
17.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 チュートリアルの内容 • デモの体験 –
画像処理 (OpenRTM-aist,OpenCV) – 音声命令による動画再生 (OpenHRI) – ロボットモーションの新規作成 (Choreonoid) – 音声命令によるモーションの再生 (OpenHRI,Choreonoid) – 状態遷移モデル変更による,新たなモーション実行 (SEATSAT) • RTC 開発の体験 – 音声認識されたキーワードのログを取得し,時刻とともにフ ァイルに保存する ロガー RTC の開発 – キーボードからの入力によって Choreonoid のモーションを 呼び出すことが出来る RTC の開発
18.
2014.05.25 RTミドルウエア講習会 チュートリアルの実行 • RTM体験用チュートリアルを入れたUSBを接続 •
USBメモリのトップフォルダにある “index.htm” をInternetExplorer 開く
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