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RoboticsとC++@歌舞伎座.tech#8「C++初心者会」
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Takashi Ogura
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1.
RoboticsとC++ @OTL
2.
自己紹介 名前: OTL Twitter: @OTL Blog:
http://ros-robot.blogspot.jp/ GitHub: http://github.com/OTL Robot屋です。
3.
内容 ● 自己紹介を兼ねた趣味のロボットと言語 ● RoboticsとC++ ●
真面目なロボットのC++使用例 ● 個人的C++イメージ
4.
2015年 Python
5.
2013年 C++
6.
2012年 Java / Python
7.
2009年 Objective-C
8.
ロボットはいろんな言語を使 う Python/C++/Java/Objective-C
9.
RoboticsとC++の話 組み込み系世界 制御 C言語、Matlab マイコン 知能系世界 認識・学習・計画・制御 C/C++、Python、 Lisp、、、、 PC ロボット界には2つの世界がある。 知能系では計算効率のよい高級言語であるC++は人気
10.
実際につかわれている例 ● ミドルウェア o ROS o
OpenRTM-aist ● OpenCV ● PCL
11.
ROS(Robot Operating System) 米国のベンチャーが作ったロボット用OS(コンピュータ 用OSの上で走るミドルウェア)。(BSDライセンス) http://ros.org/ 言語非依存の分散環境やGUIなどのツール群などを提供 デフォルトサポート言語:
C++、Python、Lisp
12.
ROS(Robot Operating System) Publisher: main()
{ ros::NodeHandle node; ros::Publisher pub = node.advertise<std_msgs::String>(“/topic”, 1); std_msgs::String msg; pub.publish(msg); }
13.
ROS(Robot Operating System) Subscriber: void
callback(const std_msgs::String &msg) { /* do something */ } main () { ros::NodeHandle node; ros::Subscriber sub = node.subscribe(“/topic”, 1, &callback); }
14.
ROSのC++11/14への対応状況 ロボット界ではC++11/14への対応への関心は薄そうなイメージ。C++03が主流。 こんな感じにしたいが・・・ main() { ros::NodeHandle node; auto
sub = node.Subscriber(“/topic”, 1, [] (const std_msgs::String& msg) { /* do something */ }); }
15.
OpenRTM-aist 国産のROSみたいなもの(むしろこちらが元 祖) C++, Python, Javaをサポート http://www.openrtm.org/
16.
Robot用ライブラリ OpenCV: Intelが作った画像処理ライブラリ C++とPython PCL(PointCloudLibrary): Kinectなどの3次元センサからのデータを処理するライブ ラリ C++のみ http://pointclouds.org/
17.
初心者的なC++イメージ ● C++のよいところ o GCがない
(cf. java) o 効率がよい (cf. python) o ライブラリ多い (cf. lisp)
18.
初心者的なC++イメージ ● 初心者的C++への不満 o (テンプレートの)コンパイルが遅い o
ヘッダファイル書くのめんどい o むつかしすぎ(べからず集が多すぎ 解決方法あれば教えてください!
19.
以上です
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