いまだかってない、操縦性能！！ 手足を使わずに筋電位で操縦する電動車いす。 Kりょぼちんのしたいを燃料に機器の開発を行っています。 動画 https://youtu.be/-HDUmtQ6HNw

1. ハイパー筋電位電動車いす
（テンプラー筋電位if）
アシステックデザインラボ
エンジニア naranavi
企画テスター Kりょぼちん
エンジニア mutaku

2. どんな
脳波とか視線とかで操縦する車いす
ノロノロじゃん
手足が不自由でもガンガン走れる車いす。
スマホも操作したいよね
そんなことができる車いすを作ろう。

3. システム構成
WHコントローラ
衝突停止装置
sEMGセンサ電極sEMGヘッドセット
無線Zigbee スマホ・PC
Bluetooth
無線Zigbee

4. WH（受信機・コントローラ）構成
筋電位アンプ
TWELITE
ESP32
タッチパネルLCD
TWELITE
安全系センサ
TWELITE 電動車いす スマホ・PC
ZigBee
ZigBee
Bluetooth mouse
筋電位ヘッドセット WH（受信機・コントローラ）

5. 電動車いす操縦方法
右旋回左旋回
前進
斜め右
後退
斜め左 斜め右
斜め左
●●
●○ ○●
●●
＜右斜めターン＞
前進の両噛み
締めから左のちか
らを抜く
＜後退＞
前進に短い前進を
ダブルクリック
歯の噛みしめることによる操縦

6. スマホ・PC操作方法
》 モールス信号のようにON・OFFの長短で
マウスカーソルの操作します。
》 ドラッグドロップもOK
1入力のON時間の長短で操作するワンキーマウス方式
・（短ON）マウス移動開始及び方向転換
－(長ON) 左 クリック 停止、
－－ ダブルクリック
－－－ 右クリック
－・ ドラッグ
－－－－－ モード切り替え

7. 筋電位のメリット
•四肢麻痺の程度や関節
可動域に依存しない
•両手が自由になる
•姿勢に影響されない
四肢を用いない操作
脳波 筋電 音声 視線
奥歯噛み込み時に発生する、
側頭筋の筋電位を制御信号に
電動車いす等を制御
簡易な装置
（PCを用いない）
レスポンスの高さ
随意的入力
低疲
労
センサの安定性
入力
ボタンスイッチ
最低限の入力

8. 機器類
乾式筋電位ヘッドセット
現行コントローラ
新WHコントローラ

9. 側頭筋テンプラーのメリット
下顎骨の上下動、前後移動、噛む（咀嚼）
側頭筋 筋電センサ
積分筋電図
メリット
•繰り返し負荷に強い（疲労が少ない）
•応答が早い（数十msec）
•残存機能として残りやすい
•姿勢が変化しても対応できる

10. 終わり
》 Kりょぼちんのしたいを燃料にやっています。
》 手足を使わない操縦って超能力ぽくって楽しい。
》 機器によって人生が変わることもある、そんな
現場に出会えまいした。