Servo (Turkish)

1. T.C.
MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI
MEGEP(MESLEKÎ EĞİTİM VE ÖĞRETİM SİSTEMİNİN
GÜÇLENDİRİLMESİ PROJESİ)
ELEKTRİK ELEKTRONİK TEKNOLOJİSİ
SERVO MOTORUN MEKANİK BAKIMI
ANKARA 2007

2. Milli Eğitim Bakanlığı tarafından geliştirilen modüller;
• Talim ve Terbiye Kurulu Başkanlığının 02.06.2006 tarih ve 269 sayılı Kararı ile
onaylanan, Mesleki ve Teknik Eğitim Okul ve Kurumlarında kademeli olarak
yaygınlaştırılan 42 alan ve 192 dala ait çerçeve öğretim programlarında
amaçlanan mesleki yeterlikleri kazandırmaya yönelik geliştirilmiş öğretim
materyalleridir (Ders Notlarıdır).
• Modüller, bireylere mesleki yeterlik kazandırmak ve bireysel öğrenmeye
rehberlik etmek amacıyla öğrenme materyali olarak hazırlanmış, denenmek ve
geliştirilmek üzere Mesleki ve Teknik Eğitim Okul ve Kurumlarında
uygulanmaya başlanmıştır.
• Modüller teknolojik gelişmelere paralel olarak, amaçlanan yeterliği
kazandırmak koşulu ile eğitim öğretim sırasında geliştirilebilir ve yapılması
önerilen değişiklikler Bakanlıkta ilgili birime bildirilir.
• Örgün ve yaygın eğitim kurumları, işletmeler ve kendi kendine mesleki yeterlik
kazanmak isteyen bireyler modüllere internet üzerinden ulaşabilirler.
• Basılmış modüller, eğitim kurumlarında öğrencilere ücretsiz olarak dağıtılır.
• Modüller hiçbir şekilde ticari amaçla kullanılamaz ve ücret karşılığında
satılamaz.

3. i
AÇIKLAMALAR............................................................................................................... ii
GİRİŞ ..................................................................................................................................1
ÖĞRENME FAALİYETİ-1 .................................................................................................3
1. SERVO MOTORLAR .....................................................................................................3
1.1. Servo Motorların Tanımı...........................................................................................3
1.2. Servo Motorun Yapısı ...............................................................................................4
1.3. Servo Motorun Çeşitleri ............................................................................................5
1.3.1. DC Servo Motor.................................................................................................5
1.3.2. Fırçasız DC Servo Motor....................................................................................9
1.3.3. AC Servo Motor...............................................................................................12
UYGULAMA FAALİYETİ...........................................................................................15
ÖLÇME DEĞERLENDİRME .......................................................................................16
ÖĞRENME FAALİYETİ-2 ...............................................................................................17
2. SERVO MOTORUN BAKIMI.......................................................................................17
2.1. Servo Motorun Çalışma Şartları ..............................................................................17
2.2. Servo Motorlarda Kullanılan Aktarma Organları .....................................................20
UYGULAMA FAALİYETİ...........................................................................................23
ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME.................................................................................24
MODÜL DEĞERLENDİRME...........................................................................................25
CEVAP ANAHTARLARI .................................................................................................26
KAYNAKÇA ....................................................................................................................27
İÇİNDEKİLER

4. ii
AÇIKLAMALAR
KOD 522EE0066
ALAN Elektrik Elektronik Teknolojisi
DAL Bobinajcılık
MODÜL Servo Motorun Mekanik Bakımı
MODÜLÜN TANIMI
Servo motorların tanımı, yapısı, servo motor çeşitleri, servo
motor çalışma şekilleri, servo motorlarda kullanılan aktarma
organları, servo motorların bakımını anlatan öğrenme
materyalidir.
SÜRE 40 /24
ÖN KOŞUL
YETERLİLİK Servo motorun bakımını yapmak.
MODÜLÜN AMACI
Genel Amaç
Uygun ortam sağlandığında, gerekli ekipman ile donatılmış
atölye ortamında servo motor ve sistemleri ile ilgili arıza
tespitini yapabileceksiniz.
Amaçlar
1. Bobinajcı meslek standardına uygun olarak servo motoru
sökebileceksiniz.
2. Bobinajcı meslek standardına uygun olarak servo
motorun bakımını yapabileceksiniz.
Ortam
Elektrik makineleri sarım atölyesi,EĞİTİM ÖĞRETİM
ORTAMLARI VE
DONANIMLARI Donanım: Araç bakım kataloğu, yıldız toravida, havya,
lehim emici pompa, maket bıçağı, ölçü aletleri (Avometre,
vb.).
ÖLÇME VE
DEĞERLENDİRME
Her öğrenme faaliyetinden sonra hazırlanan ölçme
araçlarıyla kendi kendinizi değerlendirebileceksiniz.
Modül sonunda öğretmeniniz tarafından hazırlanacak ölçme
araçlarıyla modülle kazandığınız bilgi ve beceriler
değerlendirilecektir.
AÇIKLAMALAR

5. 1
GİRİŞ
Sevgili Öğrenci,
Sanayi devrimi neticesinde otomasyon sistemleri hemen her alanda yer almıştır.
Aslında SERVO MOTOR diye bir şey yoktur. Servo bir sistemdir, Motor bir
makinedir. Mekanik servo sistemlerinin doğal olarak bir motoru olmak zorundadır; ama bu
motorlar "servo motor" değil günümüzde en yaygın kullanılan şekilleriyle sıradan DC
motorlarıdır.
Motor herhangi bir enerjiyi harekete dönüştüren araçtır. Motor kelimesi motorious -
move - motion kelimelerinden türemiştir hareket eden anlamındadır
Servo ise “servant – serv” den gelir hizmet eden demektir. Bir motora yaptığı işi
kontrol edebileceğiniz bir mekanizma ekleyip bir şekilde kontrol mekanizması yaptığınızda
servo elde edersiniz.
Bir işi kendi başına ve yüksek doğrulukla yapan tüm elektronik veya mekanik nesneler
birer "servo" dur. Genel amaçlı "servo" lar da vardır. Bunların en yaygını modelcilikte
kullandığımız servolardır. Bugün "Direct Drive" diye satılan pikaplar, çamaşır makineleri,
teypler, video kafaları, otomatik cam motorları, duracağı katı bilen asansörler birer servo
sistemdir.
Sanayide kullanılan montaj bantları, sayaçlar, şişeleme makineleri, dokuma tezgahları,
özetle otomasyon gerektiren her türlü makine birbirine benzemeyen farklı yapıda ama aynı
şekilde çalışan "servo" lar içerir.
Servo kendisinden beklenen işe göre tasarlanır. Dolayısıyla kesin bir tarifi yoktur.
Ama işleyişinin tarifi kesindir. Makine iş yapar, yaptığı işi kontrol eder, istendiği gibi değilse
istenen sonuca ulaşana kadar yeniden yapar.
Değerli öğrenciler servo motor ve sistemleri modülünü başarı ile tamamladığınızda;
sanayimizde oldukça fazla kullanılan servo motor ve sistemlerinde, bakım ve onarım
işlemlerini talimatlara uygun olarak yapabileceksiniz.
GİRİŞ

6. 2

7. 3
ÖĞRENME FAALİYETİ-1
Bu öğrenme faaliyetinde kazandığınız bilgi ve beceriler doğrultusunda uygun araç
gereç sağlandığında, bobinajcı meslek standardına uygun olarak servo motoru
sökebileceksiniz.
Ø Servo motorların kullanma alanlarını araştırınız. Sizin için en ilginç olan
kullanma alanıyla ilgili bilgileri sınıfa getiriniz.
1. SERVO MOTORLAR
1.1. Servo Motorların Tanımı
Servo motor aslında bir motor kontrol yöntemidir. Pozisyon ve hız kontrolünün
gerektiği uygulamalarda, pozisyon ve hız bilgisi geri besleme (feed back) ile bir karar verme
ünitesine gönderilerek sistemin davranışı ayarlanmaktadır. İçinde step motor kullanılmayan
kapalı devre sistemler de servo sistem diye adlandırılmaktadır. Bu yüzden hız kontrolü
yapılan basit bir AC indüksiyon motoru da servo motor olarak adlandırılabilir.
Servo motorları normal motorlardan farklı kılan çok geniş bir hız komutunu yerine
getirecek şekilde tasarlanmış olmalıdır. Servo motorlar kullanıcının komutlarını yerine
getiren motorlardır. Bu komutlar pozisyon, hız ve hız ve pozisyonun bileşimi komutlar
olabilir. Bir servo motor şu özelliklere sahip olmalıdır:
Ø Geniş bir hız yelpazesinde kararlı olarak çalışabilmelidir.
Ø Devir sayısı, hızlı ve düzgün bir şekilde değiştirilebilmelidir.
Ø Küçük boyuttan büyük moment elde edilebilmelidir.
Resim 1.1: Örnek servo motorlar
ÖĞRENME FAALİYETİ–1
AMAÇ
ARAŞTIRMA

8. 4
Servo motorlar, dijital (sayısal) kontrollü makineler, pozisyon belirleme sistemleri,
bilgisayar donanımları, bellekli makineler, askerî cihazlar, büro makineleri, alternatör devir
ayar mekanizmaları vb. yerlerde kullanılmaktadır
1.2. Servo Motorun Yapısı
Servo motorlar prensip olarak bir motor ve geri bildirim ünitesinden meydana gelir.
Motor DC ya da AC olabilir. Geri bildirim ünitesi de tako genaratörü ya da kodlayıcı
olabilir.
Şekil 1.1: Servo motor prensip şeması
Servo motorlar AC ya da DC olabilir. İlk zamanlarda genelde DC motorlar tercih
edilirdi. Çünkü uzun yıllar yüksek akımlar için tek kontrol yöntemi tristörler kullanmaktaydı.
Transistörler yüksek akımları kontrol etme yeteneği kazandıkça AC servo motorlar daha sık
kullanılmaya başlandı.
Resim 1.2: Çeşitli servo motor ve parçaları
Servo motorları ile diğer motorlar arasında birinci fark, çok hızlı ivmelendirme ve
frenleme yapabilmeleridir. Bunun için döndürme momentinin büyük, eylemsizlik
momentinin olabildiğince küçük olması gerekir. Bunu sağlamanın da iki yöntemi vardır.

9. 5
Birincisi; eylemsizlik momenti bir silindirde çapa bağlıdır. O halde rotor çapını küçük
tutmak zorundayız. Gerekirse uzunluğu arttırabiliriz. Çünkü eylemsizlik momentine uzunluk
orantılı etki yaparken çap üssel etkiler. Bu yüzden tüm servo motorların ortak özelliği
çaplarının küçük, boylarının uzun olmasıdır.
İkincisi; eylemsizliği etkileyen diğer husus rotorun ağırlığıdır. Servo motorların
rotorları hafif yapılır. Rotor demir yerine, daha hafif yalıtkan bir malzemeden yapılırsa,
eylemsizlik momenti 8-10 defa azalır. Hızlanma-yavaşlama normal motorda saniyelerle
ölçüldüğü halde, servo motorlarda milisaniye ile ölçülür.
Servo sistemlerde ihtiyaca göre değişik tipte motor kullanılabilir. DC motor, fırçasız
DC motor ve sincap kafesli AC motor servo motorun tercih edilenleridir.
1.3. Servo Motorun Çeşitleri
1.3.1. DC Servo Motor
Bu motorlar klasik DC motorlar gibi üretilir. Fakat boyutları küçüktür ve ataleti
küçültmek için uzunluk/yarıçap oranı yüksektir.
Alan sargısı (Endüktör) kullanılabilir. Alternatif olarak alan sistemi sabit mıknatıslarla
(Genelde Ferit) kurulabilir, bu durumda motor sabit mıknatıslı DC motor (PMDC) olarak
bilinir ve sadece endüvi kontrol edilebilir. PMDC motorlar küçük yüklerde kullanılır.
Resim 1.3: Sabit mıknatıslı DC servo motor parçaları
Alan sargılı DC servo motorlar çok büyük yükler için kullanılır. Sabit bir kutup
manyetik alanı elde etmek için DC kaynak kullanılır. Endüviye ise değişken bir gerilim
verilir. Bu iki gerilimin dolaştırdığı akımların oluşturduğu manyetik alanlar birbirini iterek
dönüşü başlatır. Motor servo sistemde çalıştığında, alan ya da endüvi kontrollü olabilir.

10. 6
Resim 1.4: Alan sargılı DC servo motor
Resim 1.5: Sabit mıknatıslı ve alan sargılı DC motor gövdeleri
DC servo motorların kontrol karakteristikleri AC servo motorlardan daha üstündür.
DC servo motor ağır yükleri değişen hızlarda kontrol edebilir. DC servo motorun diğer bir
üstünlüğü de düşük hızlarda yüksek tork üretmesidir.
DC motorun dönme yönü ve hızı endüvi akımı ile belirlenir. Endüvi akımındaki artış,
hızı da artırır. Endüvi akımının yönünü değiştirmek motorun dönüş yönünü de değiştirir.
DC motorların çoğu ya küçük yükler için kullanılan sabit mıknatıslı tiptir ya da ağır
yükler için kullanılan şönt alan sargılı tipidir. Bunlardan başka, disk rotorlu servo motorlar
kısa ve hafif oldukları için robot mafsallarında kullanılır. Hareket elemanı olarak ince ve
uzun rotorlu servo motorlar kullanılır. Boyutları çok küçük olduğu için her ortama montajı
kolay olduğundan, çan tipi rotorlu servo motorlar ise 3000 d/d gibi yüksek hızlara çok çabuk
ulaşabilme özelliğine sahip olduğundan kullanılır.

11. 7
Şekil 1.2: Sabit mıknatıslı, disk rotorlu ve çan tipi motor prensip şemaları
Resim 1.6: Sabit mıknatıslı bir DC servo motorun içyapısı

12. 8
Resim 1.7: Disk şeklinde servo motorun parçaları
DC servo motorlarda geri bildirim tako genaratörü ile sağlandığı gibi nadiren
sensörlerle de yapılabilir. Bu sensörlere enkoder ya da kodlayıcı denir. Kodlayıcılar pahalı
ve yedeği zor bulunan elemanlardır. Bu yüzden motorun sökülmesi ve bakım aşamalarında
azami dikkatin gösterilmesi gereklidir.
Resim 1.8: Elektronik kodlayıcılı, sensörlü bir PMDC motor
Resim 1.9: Mile bağlanan tako genaratörü ve milden bağımsız tako genaratörü
Tako genaratörünün de normal bir DC dinamodan hiçbir farkı yoktur. Motor miline
akuple olabildiği gibi motor milinden farklı bir yere de takılabilir. Tako genaratörü ürettiği
gerilimi karşılaştırıcı adı verilen elektronik devreye gönderir. Eğer üretilen gerilim olması
gerekenden az ise motor hızlandırılır; fazla ise motor yavaşlatılır. Böylece hız sürekli kontrol
edilmiş ve sabitlenmiş olur.

13. 9
1.3.2. Fırçasız DC Servo Motor
Bu motorlara fırçasız denemesinin nedeni adından da anlaşıldığı üzere fırçaların ve
kolektörün bulunmamasıdır. Brushless DC’nin kısaltması BLDC olarak da anılır. Temel
prensip ve çalışma şekli fırçalı DC motorla aynıdır. Şekilde açıkça görüldüğü gibi tek fark
bobinlerin motorun gövdesinde, sabit mıknatısların ise rotorda bulunmasıdır.
Şekil 1.3
Bu motorda rotor ve stator yer değiştirmiştir. Bunun avantajı, fırça ve kolektör
sisteminin kalkması, dolayısı ile sürtünmeden ve fırça/kolektör ikilisinin oluşturduğu
dirençten dolayı oluşan elektrik/mekanik kayıpların ortadan kalkmasıdır.
Şekil 1.4: BLDC prensip şeması
Aynı zamanda bu tasarım, mekanik olarak kontrol edilmediği için bobinlerin sayısının
arttırılmasına da izin verdiğinden, bu motorlardan çok yüksek tork almak mümkündür.
Dezavantajı ise kolektörün yerini elektronik bir devrenin alması; yani motorun
çalışabilmesi için ek donanımlar gerektirmesidir. Kolektör/Fırça sistemi ile kolayca elde
edilen bobinlerin sıralı enerjilendirilmesi, elektronik devreler tarafından yapılmalıdır. Bu da
motoru kullanmak isteyen kişilere ek maliyet getirmektedir.

14. 10
Aynı güçteki bir motora oranla daha küçük, daha hafif olması, sağlıklı devir kontrolü
yapılabilmesi, ek maliyeti affettirebilir. Buna rağmen elektronik sensörlerin fırça/kolektör
ikilisi kadar hassas olamaması bu tip motorların kullanım alanını kısıtlamıştır.
Resim 1.10: Fırçasız DC motor parçaları
Fırçasız servo motorlarda rotorun nerede olduğunun bilinmesi için sensörler kullanılır.
Servo motorlarda şaftın nerede olduğunun; doğru sargıya doğru zamanda ve doğru yönde
enerji uygulanması yönünden bilinmesi şarttır. Şaftın nerede olduğunun bilinmesi için genel
de 2 tip sensör kullanılır.
Ø Alan etkili sensörler ( Hall effect sensors)
Ø Foto sensörler
Alan etkili bir sensöre manyetik bir gereç yaklaştırıldığında çıkışında bir gerilim
üretilir. Bu gerilim 1 ya da 0 dır. Alan etkili sensörler genellikle pahalı elemanlar
olduklarından daha ziyade küçük gerilim ve küçük güçlü uygulama alanlarında kullanılırlar.

15. 11
Resim 1.11: Alan etkili sensörün BLDC motordaki yeri ve yedekleri
Şekil 1 5’ten anlaşılacağı gibi ışık kaynağının ışığı şaft miline bağlı özel bir biçimde
şekillendirilmiş bir parça ile kesilir. Bu düzenek sayesinde uygun transistor uygun zamanda
iletken yapılarak uygun bobinden gerekli akımın geçişi sağlanır.
Şekil 1.5: Foto transistörlü motorun şaft görünüşleri
Üç kutuplu bir servo motorun foto sensörlerle çalıştırılmasına ait devre Şekil 1.6’da
verilmiştir. Bu devrede 3 adet foto transistör, motor arka kapağına 120’şer derece aralıklarla
yerleştirilmiştir. Kaynaktan gelen ışığı kesen parça motor miline her halükarda 2 transistörün
ışığını kapatacak, sadece birine ışık gönderecek biçimde monte edilmiştir. Foto
transistörlerde kutup sargılarının enerjisini temin edecek diğer transistörleri iletime geçirir.

16. 12
Şekil 1.6: Fırçasız DC servo motorun foto transistörlerle çalıştırılması
1.3.3. AC Servo Motor
AC servo motorların çoğu ya iki fazlı ya da bölünmüş fazlı indüksiyon tipindedir.
Temel olarak her ne kadar gerilimin genliğini belirli sınırlar içinde değiştirmek suretiyle hızı
değiştirilebilse de bu motorlar sabit hızlı cihazlardır.
Resim 1. 12: AC servo motorlarda kullanılan parçalar a……..b……c……

17. 13
Resim 1.13: AC servo motorun iç yapısı
Bir AC servo motor esas olarak ayrık fazlı AC motorla aynıdır. Aralarında bir tek
önemli fark vardır. Servo motorun sincap kafesli rotorunda daha ince çubuklar vardır.
AC servo motorun iki sarımı ana sargı ve kontrol sargısı olarak bilinir. Servo motorun
iki farklı alan sargılarının tanımlanmasında sabit faz ve kontrol fazı terimleri de kullanılır.
Kontrol sargısına uygulanan gerilim kuvvetlendiricinin çıkışından alınır.
Kuvvetlendiricinin girişi ise hata gerilimidir ki bu da nesnenin istenen konumdan ne kadar
uzak olduğuna bağlıdır.
Sabit sargı şekilde görüldüğü gibi sabit gerilim kaynağından güç almaktadır. Faz farkı
oluşturmak için sabit sargıya seri bir kondansatör yerleştirilir.
Şekil 1.7: AC servo motorun bağlantı şeması

18. 14
AC Servo motorun çalışmasını anlamak zor değildir. Eğer istenen konumla mevcut
konum arasındaki fark çok büyükse “Ve” (kontrol sargısı gerilimi) büyük olur. “Ve”
büyükse “Vc” de büyüktür ve kontrol sargısı akımı da büyüktür. Bu servo motorun yüksek
hızda hareket etmesini sağlar. İstenen konumla mevcut konum arasında fark azaldıkça hata
gerilimi “Ve” de azalır bu da kontrol sargısının akımını azaltır ve motor daha yavaş hareket
etmeye başlar.
Nesnenin konumu tam istenen yerdeyse “Ve” ve “Vc” sıfır olur. Böylelikle nesne
istenen konuma geldiğinde motor hareket etmez. Ancak “Ve” sıfır olduğunda servo motor
durması için; AC servo motorun iletken çubuklarında yüksek direnç oluşturulmalıdır.
Hatırlarsanız bir fazlı yardımcı sargılı motorlarda motor yol aldıktan sonra yardımcı sargı
devreden çıkarıldığında motor ana sargıdaki gerilim sayesinde dönmesini sürdürmekteydi.
Yüksek dirençli çubuklar yalnızca sabit sargıda gerilim olduğunda motorun durmasını sağlar.
“Vs” ve “Ve” gerilim kaynağının aynı olması gerekir. Böylelikle sabit ve kontrol sargı
akımları birbirleriyle yaklaşık olarak 90 derece faz farklı olur. Bu sağlamak için C
kondansatörü sabit sargı önüne konulur.
Motorun dönüş yönü:
Ø Eğer hata gerilimi “Ve”, “Vs” ile aynı fazdaysa, kontrol sargısı akımı sabit sargı
akımını 90 derece geriden takip eder ve motor bir yönde döner (Örneğin, saat
yönü.).
Ø Eğer hata gerilimi “Ve”, “Vs” ile 180 derece fazdaysa, kontrol sargısı akımı
sabit sargı akımının 90 derece önündedir ve motor diğer yönde döner (Saat
yönünün tersi).
AC servo motorun avantajları:
Ø Yüksek güvenilirliği
Ø Bakımının az olması
Ø Hareket halinde elektrik kontaklarının olmayışı
AC servo motorun dezavantajları
Ø Düşük verimlilik
Ø Yüksek ısı yayılımı - kafes ısısını düşük tutmak için bir fan motoru şarttır.
Ø AC kare dalga güç kaynağı ihtiyacı
Bu motorlar 1kW’a kadar büyüklükte yapılır ve genelde servo sistemlerde kullanılır.

19. 15
UYGULAMA FAALİYETİ
İşlem Basamakları Öneriler
Ø Servo motorun tipini
belirleyiniz.
Ø Servo motorun üzerindeki etiket
değerlerine bakınız.
Ø Servo motorun bilgi kataloğuna bakınız.
Ø Servo motoru aktarma
organlarından sökünüz.
Ø Sökme işlemini yaparken bilgi
sayfalarından yardım alınız.
UYGULAMA FAALİYETİ

20. 16
ÖLÇME DEĞERLENDİRME
Aşağıdaki cümlelerin baş kısımlarında bırakılan boşluklara, cümleler Doğru ise “D”
ve Yanlış ise “Y” harflerini yazınız.
1. ( )Fırçasız motorlarda sargılar rotora açılmış oyuklara yerleştirilir.
2. ( )Fırçasız motorlarda rotorun nerede olduğunun bilinmesi için şaft sensörleri kullanılır.
3. ( )Servo motorlar genel olarak bir doğru akım motorudur.
4. ( ) Servo motorlarda şaftın nerede olduğunun; doğru sargıya doğru zamanda ve doğru
yönde enerji uygulanması yönünden bilinmesi şarttır.
5. ( )Sabit mıknatıslı doğru akım motoru servo motor olarak kullanılamaz.
6. ( )Servo motorlar döndürme momentlerinin büyük eylemsizlik momentlerinin küçük
olması için çapları büyük, boyları küçük yapılır.
ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME

21. 17
ÖĞRENME FAALİYETİ-2
Bu öğrenme faaliyetinde kazandırılacak bilgi ve beceriler doğrultusunda uygun araç
gereç sağlandığında bobinajcı meslek standardına uygun olarak servo motorun bakımını
yapabileceksiniz.
Ø Servo motorların kullanma alanlarını araştırınız. Sizin için en ilginç olan
kullanma alanıyla ilgili bilgileri sınıfa getiriniz.
2. SERVO MOTORUN BAKIMI
2.1. Servo Motorun Çalışma Şartları
Servo motorlar tek bir motordan oluşan basit sistemlerden onlarca motorun aynı
merkezden kumandasının yapıldığı karmaşık sistemlere kadar birçok alanda kullanılabilir.
Basit sistemlerde genellikle bir elektronik sürücü devresi yeterlidir. Model uçak gibi
bir sistemde elektronik sürücü motorun hızını istenen değerde ayarlar.
Resim 2.1: Basit bir servo motor uygulaması
ÖĞRENME FAALİYETİ–2
AMAÇ
ARAŞTIRMA

22. 18
Karmaşık sistemlerde ise bilgisayarlardan faydalanılır. İplik fabrikası gibi bir sistemde
birden fazla servo motordan oluşan sistemin kontrolü bilgisayar ile yapılabilir.
Resim 2.2: Bilgisayar kontrollü servo motor sistemi
Servo motorlar çok çeşitli sistemlerde kullanılır. Robotlarda, nümerik kontrollü
makinelerde, otomatik kaynak makinelerinde, pres makinelerinde, paketleme makinelerinde,
ölçüm makinelerinde, sargı makinelerinde, yarı iletken üretim ünitelerinde, yüksek hızlı çip
yerleştirmede, tıbbi cihazlarda, anten sürücüleri, CD sürücüleri, tekstil makineleri gibi birçok
yerde servo motor kullanılmaktadır. Resimlerde bunlardan bir kaçının örnekleri verilmiştir.
Resim 2.3: Etiketleme bandı

23. 19
Resim 2.4: Parçaları eşit boyda kesme işleminde
Resim 2.5: a)Yazıcılarda b) Çanak antende
Resim 2.6: Bobin sarma makinesinde

24. 20
Resim 2.7: CD sürücülerde
Resim 2.8: Tekstil makinelerinde
Kısacası servo motorlar hız ve konum kontrolü istenen her yerde kullanılabilir.
2.2. Servo Motorlarda Kullanılan Aktarma Organları
Servo motorlarda kullanılan aktarma organları genellikle tork arttırma amaçlı
kullanılır. Motor gövdesine vidalarla tutturulur. Aktarma organları genellikle dişli
sistemlerden oluşur. Bakıma ihtiyaç gösterir. Zamanla dişlilerin aşınması gibi sorunlar
nedeniyle aktarma organlarının yenisi ile değiştirilmesi gerekebilir.

25. 21
Resim 2.9: Aktarma organlarının iç yapısı
Aktarma organlarında kullanılan dişliler plastik ya da metalden olabilir. Resimlerde
bunlara birkaç örnek gösterilmiştir.
Resim 2.10: Aktarma organlarında kullanılan çeşitli dişliler
Aktarma organını motordan sökmek ve motora bağlamak için gerekli talimat şekillerle
anlatılmıştır.

26. 22
Şekil 2.1: Aktarma organı sökme işlemi
Talimata uygun bir şekilde sökülen aktarma organın da arıza varsa yenisi ile
değiştirilir. Motora gerekli bakım yapıldıktan sonra veya yeni bir aktarma organı takılacaksa
aşağıda şekillerle anlatıldığı gibi takma işlemi gerçekleştirilir.
Şekil 2.2: Aktarma organını motora takma işlemi

27. 23
UYGULAMA FAALİYETİ
İşlem Basamakları Öneriler
Ø Servo motorun kontrollerini
yapınız.
Ø Kolektör ve fırça kontrollerini yapınız.
Ø Enkoder kontrolünü yapınız.
Ø Servo motorun montajını
yapınız.
Ø Takma işlemi sırasında bilgi
sayfalarından yardım alınız.
UYGULAMA FAALİYETİ

28. 24
ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME
Aşağıdaki cümlelerin boş bırakılan kısımlarına doğru kelimeleri yazınız.
1. Fırça ve kolektörü olmayan doğru akım motorlarına ……………motor denir.
2. Sabit mıknatıslı doğru akım motorlarında sargılar …………….. açılmış oyuklara
yerleştirilmelidir.
3. Sabit mıknatıslı DC motorun dönme yönü ve hızı ………. akımı ile belirlenir.
4. Servo motorlar prensip olarak bir motor ve …… …...… ünitesinden meydana gelir.
5. Alan etkili bir sensöre manyetik bir gereç yaklaştırıldığında çıkışında bir ……………
üretilir.
ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME

29. 25
MODÜL DEĞERLENDİRME
DEĞERLENDİRME ÖLÇÜTLERİ Evet Hayır
1 Servo motorun tipini belirleyebiliyor musunuz ?
2 Servo motorun aktarma organlarını sökebiliyor musunuz?
3 Servo motorun kısa devre kontrolünü yapabiliyor musunuz ?
4 Servo motor sargı kopukluk kontrolünü yapabiyor musunuz?
5 Servo motorun aktarma organını takabiliyor musunuz?
MODÜL DEĞERLENDİRME

30. 26
CEVAP ANAHTARLARI
ÖĞRENME FAALİYETİ–1 CEVAP ANAHTARI
1 Doğru
2 Doğru
3 Yanlış
4 Doğru
5 Yanlış
6 Yanlış
7 Fırçasız
8 Endüviye
9 Endüvi
10 Geri bildirim
11 Gerilim
ÖĞRENME FAALİYETİ–2 CEVAP ANAHTARI
1 Fırçasız
2 Endüviye
3 Endüvi
4 Geri bildirim
5 Gerilim
DEĞERLENDİRME
Sorulara verdiğiniz cevaplar ile cevap anahtarınızı karşılaştırınız, cevaplarınız doğru
ise bir sonraki modüle geçmek için öğretmeniniz ile iletişim kurunuz. Yanlış cevap
verdiğiniz soruların ilgili kısmına giderek konuyu tekrar ediniz.
CEVAP ANAHTARLARI

31. 27
KAYNAKÇA
Ø OKUMUŞ M. Tuncer, Ahmet GÜMÜŞOLUK, Elektrik Makineleri 3 Ma-ki,
2004.
Ø HUBAR Abdullah, Ders Notları, Bursa 2000.
Ø ULU Fatih Mehmet, Ders Notları, Ankara 2000.
Ø ORMO Yün iplik San. ve Tic. / Bursa
Ø Omak bobinaj / Bursa
Ø www.20sim.com
Ø http://www.microchip.com
Ø www.apexdyna.com
Ø http://www.allegromicro.com
Ø www.parallax.com
Ø www.magmotor.com
Ø http://www.allegromicro.com/techpub2/compumot/motortec.pdf
Ø http://scholar.lib.vt.edu/theses/available/etd-09152003-
171904/unrestricted/T.pdf
KAYNAKÇA