.NETラボ勉強会 2016年09月の発表資料

1. PLEN2 で始める
ロボット制御の基本
Microsoft MVP Visual Studio and Development Technologies Windows Development
Tomoaki Masuda @moonmile
Moonmile Solutions, h2works, system guardian

2. 自己紹介
 増田 智明 @moonmile
執筆業＆プログラマ
11月末に
改訂版を発売

3. Agenda
 二足歩行ロボットの特徴
 PELN2の特徴
 制御プログラミング

4. 二足歩行ロボットの特徴
 V-Sido OS
ジャイロ等を使い自立で歩行できる
 自作型
モーションのみで動作するタイプ（PLEN2）
PID制御しているタイプ（ロボコンなど）
コントローラーを使う（Robo-Oneなど）

5. 二足歩行ロボットの特徴
 大きいほうが倒れにくい
 重心が上のほうが倒れにくい
倒立ロボットと同じ

6. 二足歩行ロボットの特徴
 可動部分が多い
アクチュエーターが多い
同時に制御する必要あり
（同期させる）
 複数の可動は、逆算する
人も腕の動きを逆算している
移動後
移動前
移動前を逆算

7. PLEN2の特徴
 PLEN, PLEN2
https://plen.jp/jp/
 初心者用の二足歩行ロボット
 Arduino版とEdison版がある
 Intel Edison自身が廃盤
 筐体は3Dプリンタ出力
 AndroidコードはOSS

8. PLEN2の特徴
 スマートフォン（Andorid/iPhone）から操作できる
 モーションを自作できる
 通信がFirmataなので、クライアントを自作可能
 Xamarin.Android あたりを使って自作
 Windows Remote Arduino - Windows IoT

9. 制御プログラミング
Arduino
Firmata
Motion
data
Servo x18
Bluetooth
RFCOMM Windows Remote Arduino
UWP
Tablet
Xamarin
Smart Phone
Raspberry Pi
Rasbian
Windows IoT Core
QtSixA CWiiD

10. 参考文献
 PLEN関係
 About PLEN [PLEN Playground - Wiki]
http://plen.jp/playground/wiki/ja/about
 PLEN Playground - Motion Editor
http://plen.jp/playground/motion-editor/
 Arduino のコードが公開
https://github.com/plenprojectcompany/plen-Firmware_Arduino
 3Dプリンタでボディを作れる
https://github.com/plenprojectcompany/plen-3DModel_Blender
 その他
 Windows Remote Arduino
 Welcome to QtSixA!
 CWiid