1. Aplicaciones de la Robótica
Los robots son muy útiles en muchas áreas:
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En la industria se utilizan para hacer trabajos peligrosos como soldaduras de arco, de
punto o implementación de sustancias inhalantes nocivas. También se usan para
aplicar pintura en spray, transporte pesado, molienda de materiales o moldeado en
plástico.
En los Laboratorios médicos se utilizan para realizar tareas repetitivas de medición de
peso, cantidad de materia, pH, etc. Los robots presentan tres ventajas sobre el trabajo
humano: mayor productividad, mayor control de calidad y reducción de exposición
humana a sustancis dañinas.
El Instituto de Investigación Australiano ha invertido mucho dinero en fabricar robots
para la agricultura; produjo uno que esquila ovejas, y otro que realiza los cortes de los
cerdos.
En la actividad de investigación del espacio se han utilizado y se utilizan robots, la
información que se recoje de los planetas con las sondas no tripuladas como la Galileo,
que investigó Júpiter; son producto de mediciones de robots.
Movilidad de los robots
Robots fijos
Los robots que no tienen movilidad suelen utilizarse en tareas industriales, especialmente en la producción en cadena.
Poseen uno o varios brazos articulados programados para realizar una tarea monotona y periódica, o bien, manipulado
mediante control remoto por el operario encargado. La desventaja de su inmovilidad en cuanto al desplazamiento es
compensada por su precisión en el movimiento del brazo, pudiendo llegar a realizar trabajos delicados como el montaje
de circuitos electricos o incluso, manejado por un cirujano, operaciones médicas.
Robots con patas
Cuando la tarea a la que se destina el robots requiere de movilidad, los creadores de éstos han intentado imitar las
distinas formas de desplazamiento de la que la naturaleza ha dotado a los animales, incluidos los humanos.
Al dotar de movimiento con patas a un robot, debemos tener en cuenta su posición y velocidad, pero también debemos
asegurar que el robot permanezca en equilibrio y no se caiga, usando solamente el movimiento en las articulaciones
mediante motores. En robots bípedos, el desplazamiento requiere necesariamente mantener el equilibro en una de las
patas mientras la otra se mueve, lo que conlleva una inestabilidad en cada paso.
Una posible solución para asegurar la estabilidad al desplazarse ha sido aumentar el numero de patas. De esta forma,
un robot de 6 patas puede sostenerse con gran estabilidad sobre 3 de sus patas mientras mueve las otras 3. Para el
caso de 4 patas, el movimiento es más lento ya que debe sostenerse sobre 3 y mover 1 en cada paso.
Otra vía que se ha llevado a cabo para intentar mejorar la estabilidad del robot, asi como mejorar su agilidad es
construirlo de tal forma que su movimiento sea lo más parecido posible al de un humano, es decir, que sea bípedo.
Para conseguir esto, los tobillos deben ser móviles y, por tanto, estar dotados de motores que permitan al robot
desplazarse y no perder el equilibrio. Los principales problemas que tiene este diseño son la poca velocidad que se
puede proporcionar al robot y la gran cantidad de energía que necesita.
Una alternativa a la anterior idea consiste en eliminar los pies y sus articulaciones, dejando solamente las mínimas
necesarias para las piernas (rodillas y pelvis). Con esta técnica se pretende que la única fuerza que genere un
desplazamiento hacia adelante al robot sea la de la gravedad. Las articulaciones en las patas solamente van variando
la posición del robot respecto al eje de inercia.
Robots con ruedas
La principal ventaja por la que se utilizan las ruedas como medio locomotor en un robot es que éstos son más fáciles
de construir. Para que un robot que use ruedas pueda moverse simplemente hay que suministrar energía al eje de las

2. ruedas motrices. Además, con este tipo de locomoción, el robot puede desplazar mayor peso que usando patas. En
cuanto a las desventajas, las ruedas no permiten salvar grandes obstáculos, en concreto, cualquier objeto que tenga
más altura que el radio de la rueda, no podrá ser librado por ésta.
Al diseñar el robot, se debe decidir cual va a ser la disposición de las ruedas y cuáles van a ser las motrices, es decir
las que proporcionan el movimiento.
Ruedas motrices direccionables combinadas con ruedas no motrices no direccionables
En este caso, el robot se mueve mediante 2 ruedas motrices y direccionables apoyadas en una o 2 más. Para realizar
un movimiento recto, las 2 ruedas deben girar a la misma velocidad, incluso cuando la superficie en la que se apoye
cada una presente características distintas. Cuando el movimiento sea curvilíneo, la velocidad de la rueda interior a la
curva debe girar a una velocidad mayor que la exterior, de modo, que se debe instalar un dispositivo que actue a modo
de diferencial.
Ruedas motrices direccionables
En este diseño, todas las ruedas son motrices y direccionables. Cuando se desea realizar un cambio de dirección, las
ruedas giran uniformemente quedando todas orientadas hacia la nueva dirección deseada. Este diseño, permite una
mayor adherencia en terrenos poco estables y resbaladizos. Sin embargo presenta mayor consumo de energía al tener
que proporcionar movilidad a todas las ruedas que disponga el robot (normalmente 3 o 4).
Ruedas motrices no direccionables combinadas con ruedas no motrices direcciones
Las motricidad, en esta distribución, se presenta en 2 ruedas traseras, complementándose con 1 o 2 ruedas delanteras
direccionables.
Robots con orugas
Las orugas se construyen uniendo, mediante una cadena que rodea las llantas, las ruedas delanteras y traseras, cuyo
fin es aumentar la superficie de contacto con el suelo y conseguir una mayor tracción. Las orugas permiten rebasar
mayores obstáculos que solamente usando ruedas e incluso subir escaleras. Como desventaja, presenta la gran
cantidad de energía que necesita el robot en los giros. El giro se realiza rotando las cadenas en sentidos opuestos, de
modo que las fuerzas inversas hacen girar el robot.

3. Los sensores en los robots
Los sensores permiten a los robots interactuar con el entorno
Tipos de sensores
Existen sensores de distinto tipo: Sensores de contacto (pulsadores, finales de carrera, etc.).
Sensores luminosos (basados en células LDR o foto...
Un robot interactúa directamente con el entorno, de forma que su funcionamiento está
condicionado a una adaptación constante a dicho entorno. El robot consigue esta adaptación
por medio de la percepción de objetos, obstáculos y situaciones, de una forma similar a como
lo hace una persona o un animal.
Hoy en día existen sensores que miden todo tipo de señales físicas. Incluso, para una misma
señal física, existen varios procedimientos de medida y detección. Cada sensor tiene que
cumplir su función específica y, para ello, se le exige que cumpla una serie de características:
• Exactitud y precisión. La precisión y exactitud han de ser las máximas posibles
dentro de las especificaciones de funcionamiento en un robot.
A modo de ejemplo, si un robot ha de colocar un objeto sobre una mesa grande, sin importar la
posición del objeto en la mesa, no se requiere que el brazo del robot ajuste con gran precisión
la posición.
Pero si ha de situar un tornillo sobre una tuerca, para realizar la unión roscada entre ambos
objetos se necesitará que el brazo del robot que dispone de la herramienta portatornillos tenga
una precisión muy elevada en sus movimientos.
• Rango. Es el intervalo en que el sensor es capaz de detectar variaciones de una
magnitud. Una condición indispensable del sensor es que este ha de proporcionar un
rango de medidas superior a los valores máximo y mínimo que pudiera alcanzar el
robot en cualquier momento.
• Respuesta. Se denomina respuesta de un sensor al tiempo que tarda en proporcionar
una señal tras realizar una medida. Por lo general, para que un sensor sea útil ha de
tener una respuesta lo suficientemente rápida para detectar cambios en la variable
física de entrada.