1. UNIDAD 2:
Mecatrónica; Filosofía y Diseño.

2. 2.1. Desarrollo histórico de la mecatrónica a nivel nacional e
internacional.
La ingeniería ha avanzado con el ser humano, se dice que el primer gran paso que dio,
fue cuando se usó herramientas labradas para la cacería o en el encender de la
hoguera. El hombre empezó a desarrollar técnicas para su propio sustento, por
ejemplo, técnicas para producir metales resistentes, arcos, vestimenta, arado.
El hombre no solo hizo uso de técnicas, sino que sustituyo la fuerza del hombre por la
fuerza animal, a partir del surgimiento del arado. El paso importante para el surgimiento
de las ingenierías fue la Revolución Industrial, el mayor cambio tecnológico, en el cuál
se sustituye el trabajo manual por la industria y manufactura de maquinaria. La
revolución comenzó con la mecanización de las industrias textiles.
Gracias a la Revolución Industrial, surge:
 La producción en serie.
 Aplicación de ciencia y tecnología que permita el desarrollo de máquinas que
mejoran los procesos productivos.
 Nuevas fuentes energéticas, el carbón y vapor.
 Revolución en el transporte: ferrocarriles y barcos de vapor.
A medida que pasa el tiempo, se introduce la electrónica e informática en los procesos
de producción. Esta implementación, mejora la producción, incrementando la velocidad
de producción y la calidad.
La industria actual prevalece gracias a la calidad de sus productos, velocidad de
producción, uniformidad. Como todo va en constante cambio, siempre se irá
requiriendo de nuevas implementaciones tecnológicas y el desarrollo de las mismas.
Gracias a estos factores, surge la hoy en día una nueva disciplina, Mecatrónica. Que
hoy por hoy se ha consolidado dentro de la sociedad mexicana como una disciplina
vanguardista e innovadora.

3. 2.2. Definición de mecatrónica.
La Ingeniería Mecatrónica surge la combinación sinérgica de distintas ramas de la
Ingeniería, entre las que destacan: la Mecánica de precisión, la Electrónica, La
Informática y los Sistemas de Control. Su principal propósito es el análisis y diseño de
productos y de procesos de manufactura automatizados.
La Mecatrónica esta centrada en
mecanismos, componentes
electrónicos y módulos de
computación los cuales hacen
posible la generación de
sistemas más flexibles, versátiles y
económicos. El término de
Mecatrónica fue definido por
primera vez en 1969 por un
japonés de nombre Tetsuro
Moria en la compañía japonesa
Yasakawa.
2.3. Elementos claves de la mecatrónica
2.3.1. Modelación de sistemas físicos.
Los sistemas físicos son los sistemas “tangibles”, los que se presentan en la vida real,
son todos aquellos sistemas compuestos por maquinaria y equipos. En la modelación
de sistemas físicos, estamos hablando del diseño de los sistemas mecánicos-
eléctricos.
Los modelos proporcionan predicciones
útiles.
La gran importancia de estos modelos es el
resultado final, la predicción, es o no
satisfactorio para el propósito particular
considerado. Los modelos son
sinónimos de representaciones. Y nos
ayuda de la siguiente manera para:
La predicción.
Control.
Adiestramiento.

4. Modelo. Esquema teórico de un sistema o realidad compleja que se elabora para
facilitar su compresión y estudio. Cada una de las modalidades, tipos o categorías que
existen de algo.
Tipos de Modelo
 Físicos Para efectuar el análisis de un sistema, es necesario obtener un
 Matemáticos modelo matemático que lo represente. El modelo matemático
 Esquemáticos equivale a una ecuación
 Gráficos matemática o un conjunto
 Simulación de ellas en base a las
cuales podemos conocer
el comportamiento del sistema.
Es necesario comentar que el modelo
matemático que se desarrolla a partir de un
sistema no es único, debido a lo cual se pueden
lograr representaciones diferentes del mismo
proceso.
Estas diferentes representaciones no contradicen
una a la otra. Ambas contienen información
complementaria por lo que se debe encontrar
aquella que proporcione la información de interés para cada problema en particular.
Dentro de este contexto, por lo general se emplea la representación en "variables de
estado" aunque no por ello el método de "relación entrada-salida" deja de ser
interesante a pesar de proporcionar menor información de la planta.
Para uniformizar criterios respecto a las denominaciones que reciben los elementos
que conforman un sistema de control es necesario tener en mente las siguientes
definiciones:
Planta Cualquier objeto físico que ha de ser controlado.
 Proceso Operación o secuencia de operaciones.
 caracterizada por un conjunto de cambios graduales que llevan a un resultado o
estado final a partir de un estado inicial.
 Sistema Combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen un
objetivo determinado.
 Perturbación, Es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la
salida de un sistema.
Servomecanismo Sistema de control realimentado cuya salida es una posición
mecánica.

5. 2.3.2. Sensores y actuadores.
Los sensores son transductores
(convierte un tipo de energía a otra) que miden
cierto tipo de energía, un indicador o detector
en pocas palabras, la energía
detectada se convierte en impulsos
eléctricos que son captadas por las
máquinas de control. Esta información la
utilizan los operadores lógicos o bien puede
ser analizada por un ser humano.
Ejemplos de Sensores:
 Sensores de temperatura: Termopar, Termistor
 Sensores de deformación: Galga extensiométrica
 Sensores de acidez: IsFET
 Sensores de luz: fotodiodo, fotorresistencia, fototransistor
 Sensores de sonido: micrófono
 Sensores de contacto: final de carrera
 Sensores de imagen digital (fotografía): CCD o CMOS
 Sensores de proximidad: sensor_de_proximidad
Sensores reflectivos y por intercepción (de ranura)
Los sensores de objetos por reflexión están basados en el
empleo de una fuente de señal luminosa (lámparas,
diodos LED, diodos láser, etc.) y una célula receptora del
reflejo de esta señal, que puede ser un fotodiodo, un
fototransistor, LDR, incluso chips especializados, como los
receptores de control remoto. Con elementos ópticos
similares, es decir emisor-receptor, existen los sensores "de
ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de
barrera"), donde se establece un haz directo entre el
emisor y el receptor, con un espacio entre ellos que puede ser
ocupado por un objeto.
LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente de la luz).
Un LDR es un resistor que varía su valor de resistencia eléctrica
dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre él. Se le llama,
también, fotorresistor o fotorresistencia. El valor de resistencia
eléctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en él (en
algunos casos puede descender a tan bajo como 50 ohms) y muy
alto cuando está a oscuras (puede ser de varios megaohms).

6. Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
La conversión directa de luz en electricidad a nivel atómico se
llama generación fotovoltaica. Algunos materiales presentan una
propiedad conocida como efecto fotoeléctrico, que hace que
absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se
captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una
corriente eléctrica que puede ser utilizada como energía para
alimentar circuitos. Esta misma energía se puede utilizar,
obviamente, para producir la detección y medición de la luz.
Fotodiodos
El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido
con una unión PN, como muchos otros diodos que
se utilizan en diversas aplicaciones, pero en este
caso el semiconductor está expuesto a la luz a
través de una cobertura cristalina y a veces en
forma de lente, y por su diseño y construcción será
especialmente sensible a la incidencia de la luz
visible o infrarroja. Todos los semiconductores
tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso
de los fotodiodos, diseñados específicamente para esto, la construcción está orientada
a lograr que esta sensibilidad sea máxima.
CCD y cámaras de vídeo
La abreviatura CCD viene del inglés Charge-
Coupled Device, Dispositivo Acoplado por Carga. El
CCD es un circuito integrado. La característica
principal de este circuito es que posee una matriz de
celdas con sensibilidad a la luz alineadas en una
disposición físico-eléctrica que permite
"empaquetar" en una superficie pequeña un
enorme número de elementos sensibles y
manejar esa gran cantidad de información de
imagen (para llevarla al exterior del microcircuito) de
una manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes recursos de conexiones y
de circuitos de control.

7. Fototransistores
Los fototransistores no son muy diferentes de un
transistor normal, es decir, están compuestos por el
mismo material semiconductor, tienen dos junturas y
las mismas tres conexiones externas: colector, base y
emisor. Por supuesto, siendo un elemento sensible a
la luz, la primera diferencia evidente es en su
cápsula, que posee una ventana o es totalmente
transparente, para dejar que la luz ingrese hasta las
junturas de la pastilla semiconductora y produzca el
efecto fotoeléctrico.
Microinterruptores
No es necesario extenderse mucho sobre
estos componentes (llamados
"microswitch" en inglés), muy
comunes en la industria y muy
utilizados en equipos electrónicos y en
automatización.
Sensores de presión
En la industria hay un amplísimo rango de sensores de presión, la
mayoría orientados a medir la presión de un fluido sobre una
membrana. En robótica puede ser necesario realizar mediciones sobre
fluidos hidráulicos (por dar un ejemplo), aunque es más probable que
los medidores de presión disponibles resulten útiles como sensores de
fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecánica, como por ejemplo
un brazo robótico), con la debida adaptación. Se puede mencionar un
sensor integrado de silicio como el MPX2100 de Motorola, de pequeño
tamaño y precio accesible.
Sensores de contacto (choque)
Para detectar contacto físico del robot con un obstáculo se
suelen utilizar interruptores que se accionan por medio de
actuadores físicos. Un ejemplo muy clásico serían unos
alambres elásticos que cumplen una función similar a la de las
antenas de los insectos. En inglés les llaman "whiskers"
(bigotes), relacionándolos con los bigotes sensibles de los
animales como —por ejemplo— los perros y gatos.
Piel robótica

8. El mercado ha producido, en los últimos tiempos, sensores
planos, flexibles y extendidos a los que han bautizado como
"robotic skin", o piel robótica. Uno de estos productos es el
creado por investigadores de la universidad de Tokio. Se trata
de un conjunto de sensores de presión montados sobre una
superficie flexible, diseñados con la intención de aportar a los
robots una de las capacidades de nuestra piel: la sensibilidad a
la presión.
Micrófonos y sensores de sonido
El uso de micrófonos en un robot se puede hallar en dos
aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medición de
distancia, en el que el micrófono recibe sonidos emitidos desde
el mismo robot luego de que éstos rebotan en los
obstáculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar;
y segundo, un micrófono para captar el sonido ambiente y
utilizarlo en algún sentido, como recibir órdenes a través de
palabras o tonos, y, un poco más avanzado, determinar la
dirección de estos sonidos. Como es obvio, ahora que se habla tanto de robots para
espionaje, también se incluyen micrófonos para tomar el sonido ambiente y transmitirlo
a un sitio remoto.
Rangers (medidores de distancia) ultrasónicos
Los medidores ultrasónicos de distancia que se utilizan en los robots
son, básicamente, un sistema de sonar. En el módulo de medición, un
emisor lanza un tren de pulsos ultrasónicos y espera el rebote,
midiendo el tiempo entre la emisión y el retorno, lo que da como
resultado la distancia entre el emisor y el objeto donde se produjo el
rebote. Se pueden señalar dos estrategias en estos medidores: los
que tienen un emisor y un receptor separados y los que alternan la
función (por medio del circuito) sobre un mismo emisor/receptor
piezoeléctrico.
Hay dos sensores característicos que se utilizan en robots: 1. Los módulos de
ultrasonido contenidos en las viejas cámaras Polaroid con autorango, que se pueden
conseguir en el mercado de usados por relativamente poco dinero. 2. Los módulos SRF
de Devantech, que son capaces de detectar objetos a una distancia de hasta 6 metros,
además de conectarse al microcontrolador mediante un bus I2C.

9. Acelerómetros, sensores de vibración
Un acelerómetro es un dispositivo que permite medir el
movimiento y las vibraciones a las que está sometido un robot
(o una parte de él), en su modo de medición dinámica, y la
inclinación (con respecto a la gravedad), en su modo
estático. De los antiguos acelerómetros mecánicos, de
tamaño grande y dificultoso de construir, porque incluían
imanes, resortes y bobinas (en algunos modelos), se ha
pasado en esta época a dispositivos integrados, con los
elementos sensibles creados sobre los propios microcircuitos. Estos sensores,
disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan normalmente en
robótica experimentales. Uno de los acelerómetros integrados más conocidos es el
ADXL202, muy pequeño, versátil y de costo accesible.
Sensores pendulares (Inclinómetros)
Queda claro que la inclinación de un robot se puede medir con
facilidad utilizando las características de medición estática del
sensor ADXL202 que describimos aquí arriba. Las ventajas de este
sensor son grandes, debido a su pequeño tamaño, sólida
integración y facilidad de conexión con microcontroladores. De todos
modos, existen otras soluciones para determinar la posición de la
vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos
brevemente.
Contactos de mercurio
También para medir inclinación, aunque en este caso sin
obtener valores intermedios, sino simplemente un contacto
abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de
mercurio, que consisten en un cilindro (por lo general de vidrio)
en el que existen dos contactos a cerrar y una cantidad
suficiente de mercurio que se puede deslizar a un extremo u otro
del cilindro y cerrar el contacto.
Giróscopos
El giroscopio o giroscopio está basado en un fenómeno físico
conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda girando se
resiste a que se le cambie el plano de giro (o lo que es lo mismo,
la dirección del eje de rotación). Esto se debe a lo que en física se
llama "principio de conservación del momento angular".En robots
experimentales no se suelen ver volantes giratorios. Lo que es de
uso común son unos sensores de pequeño tamaño, como los que
se utilizan en modelos de helicópteros y robots, basados en integrados cuya "alma" son

10. pequeñísmas lengüetas vibratorias, construidas directamente sobre el chip de silicio.
Su detección se basa en que las piezas cerámicas en vibración son sujetas a una
distorsión que se produce por el efecto Coriolis.
Termistores
Un termistor es un resistor cuyo valor varía en función de la
temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC
(Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de
Temperatura Negativo), que es una resistencia variable
cuyo valor se decrementa a medida que aumenta la
temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient,
Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de
resistencia eléctrica aumenta cuando aumenta la
temperatura.
La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el exterior, puede
ser algo extremadamente importante para proteger los circuitos, motores y estructura
de la posibilidad de que, por fricción, esfuerzo, trabas o excesos mecánicos de
cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento.
RTD (Termoresistencias)
Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en
un conductor de platino y otros metales, se utilizan para medir
temperaturas por contacto o inmersión, y en especial para un rango
de temperaturas elevadas, donde no se pueden utilizar
semiconductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento
está basado en el hecho de que en un metal, cuando sube la
temperatura, aumenta la resistencia eléctrica.
Termocuplas
El sensor de una termocupla está formado por la unión de
dos piezas de metales diferentes. La unión de los
metales genera un voltaje muy pequeño, que varía con la
temperatura. Su valor está en el orden de los milivolts, y
aumenta en proporción con la temperatura. Este tipo de
sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370
°C.

11. Diodos para medir temperatura
Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de
temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de menor costo
que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es capaz de producir
resultados más que satisfactorios. Sólo es necesario hacer una buena
calibración y mantener una corriente de excitación bien estable. El
voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en directo tiene un
coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3 mV/°C y la variación,
dentro de un rango, es razonablemente lineal. Se debe establecer una
corriente básica de excitación, y lo mejor es utilizar una fuente de corriente constante, o
sino un resistor conectado a una fuente estable de voltaje.
Circuitos integrados para medir temperatura
Existe una amplia variedad de circuitos integrados sensores de
temperatura (se puede encontrar una lista en el link de abajo
con la información detallada). Estos sensores se agrupan en
cuatro categorías principales: salida de voltaje, salida de
corriente, salida de resistencia y salida digital. Con salida de
voltaje podemos encontrar los muy comunes LM35 (°C) y LM34
(°K) de National Semiconductor. Con salida de corriente uno de
los más conocidos es el AD590, de Analog Devices. Con salida
digital son conocidos el LM56 y LM75 (también de National). Los de salida de
resistencia son menos comunes, fabricados por Phillips y Siemens.
Pirosensores (sensores de llama a distancia)
Existen sensores que, basados en la detección de una gama
muy angosta de ultravioletas, permiten determinar la
presencia de un fuego a buena distancia. Con los circuitos que
provee el fabricante, un sensor de estos (construido con el bulbo
UVTron) puede detectar a 5 metros de distancia un fósforo
(cerilla) encendido dentro de una habitación soleada. En el
mercado de sensores industriales se puede encontrar una
variedad amplia de sensores de llama a distancia, algunos que
detectan también ultravioleta y otros que se basan en los
infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayoría son de tamaño bastante grande.
Otro sensor que se utiliza en robótica, en este caso sensible a los infrarrojos, es el
módulo TPA81.

12. Sensores de humedad
La detección de humedad es importante en un sistema si éste debe
desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Una
humedad excesiva puede afectar los circuitos, y también la mecánica
de un robot. Por esta razón se deben tener en cuenta una variedad
de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y
resistivos, más simples, y algunos integrados con diferentes niveles
de complejidad y prestaciones.
Sensores magnéticos
En robótica, algunas situaciones de medición del entorno
pueden requerir del uso de elementos de detección
sensibles a los campos magnéticos. En principio, si
nuestro robot debe moverse en ambientes externos a un
laboratorio, una aplicación importante es una brújula que forme
parte de un sistema de orientación para nuestro robot. Otra
aplicación es la medición directa de campos magnéticos presentes en las
inmediaciones, que podrían volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su
intensidad es importante. Una tercera aplicación es la medición de sobrecorrientes en
la parte motriz (detectando la intensidad del campo magnético que genera un conductor
en la fuente de alimentación). También se podrán encontrar sensores magnéticos en la
medición de movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y
tacómetros basados en sensores por efecto Hall o pickups magnéticos.
Sensores de proximidad
Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son
resultado de la necesidad de contar con indicadores de posición en los
que no existe contacto mecánico entre el actuador y el detector.
Pueden ser de tipo lineal (detectores de desplazamiento) o de tipo
conmutador (la conmutación entre dos estados indica una posición
particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad muy utilizados
en la industria: inductivos y capacitivos.
Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenómeno de amortiguamiento
que se produce en un campo magnético a causa de las corrientes inducidas (corrientes
de Foucault) en materiales situados en las cercanías. El material debe ser metálico.
Los capacitivos funcionan detectando las variaciones de la capacidad parásita que se
origina entre el detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea medir.
Se emplean para medir distancias a objetos metálicos y no metálicos, como la madera,
los líquidos y los materiales plásticos.

13. Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de líquidos,
de energía eléctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o
controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como
lo son las válvulas.
Existen tres tipos de actuadores:
 Hidráulicos
 Neumáticos
 Eléctricos
Los actuadores hidráulicos, neumáticos
eléctricos son usados pera manejar
aparatos mecatrónicos. Por lo general, los
actuadores hidráulicos se emplean cuando
lo que se necesita es potencia, y los
neumáticos son simples posicionamientos.
Sin embargo, los hidráulicos requieren
demasiado equipo para suministro de
energía, así como de mantenimiento
periódico. Por otro lado, las aplicaciones de
los modelos neumáticos también son
limitadas desde el punto de vista de
precisión y mantenimiento.
Los actuadores eléctricos también son muy utilizados en los aparatos mecatrónicos,
como por ejemplo, en los robots.
1.3.3. Sistemas de control.
Un sistema de control ayuda mantener regulado un conjunto de componentes, regula la
conducta de un sistema dependiendo de las situaciones que se presentan en el
entorno, todo esto con el fin de obtener un sistema autosuficiente. Las características
que posee un sistema de control son los siguientes:
Señal de corriente de entrada: Es el estímulo que recibe el sistema.
Señal de corriente de salida: Es la respuesta otorgada por el sistema.
Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para
lograr la respuesta deseada.
Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar.
Conversión: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se
producen en la variable.
Variaciones externas: Son los factores que influyen en la acción de producir un
cambio de orden correctivo.
Fuente de energía: Es la que entrega la energía necesaria para generar
cualquier tipo de actividad dentro del sistema.

14. Retroalimentación: La retroalimentación es una característica importante de los
sistemas de control de lazo cerrado. Es una relación secuencial de causas y
efectos entre las variables del sistema. Dependiendo de la acción correctiva que
tome el sistema, éste puede apoyar o no una decisión, cuando en el sistema se
produce un retorno se dice que hay una retroalimentación negativa; si el sistema
apoya la decisión inicial se dice que hay una retroalimentación positiva.
Clasificación de los sistemas de control según su comportamiento
1. Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en que solo actúa el proceso
sobre la señal de entrada, y da como resultado una señal de salida independiente.
Estos sistemas se caracterizan por:
Sencillos y de fácil conceptos
Nada asegura su estabilidad ante una perturbación
La salida no se compara con la entrada
Afectado por las perturbaciones
La precisión depende de la previa calibración del sistema
2. Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la acción de control
está en función de la señal de salida. Sus características son:
Complejos, pero amplios de parámetros.
La salida se compara con la entrada y la afecta para el control del sistema.
Estos sistemas se caracterizan por su propiedad de retroalimentación.
Mas estable a perturbaciones y variaciones internas
Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sería el termotanque de agua que
utilizamos para bañarnos.
Tipos de sistemas de control
Los sistemas de control son agrupados en tres tipos básicos:
1. Hechos por el hombre. Como los sistemas eléctricos o electrónicos que están
permanentemente capturando señales de estado del sistema bajo su control y que al
detectar una desviación de los parámetros pre-establecidos del funcionamiento normal
del sistema, actúan mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a
sus condiciones operacionales normales de funcionamiento.

15. 2. Naturales, incluyendo sistemas biológicos. Por ejemplo los movimientos corporales
humanos como el acto de indicar un objeto que incluye como componentes del sistema
de control biológico los ojos, el brazo, la mano, el dedo y el cerebro del hombre. En la
entrada se procesa el movimiento o no, y la salida es la dirección hacia la cual se hace
referencia.
3. Cuyos componentes están unos hechos por el hombre y los otros son
naturales. Se encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su vehículo,
este sistema está compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el vehículo. La
entrada se manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la vía y la salida
es la dirección actual del automóvil.
4. Un sistema de control puede ser neumático, eléctrico, mecánico o de cualquier tipo,
y su función es recibir entradas, y coordinar una o varias respuestas según su lazo de
control (para lo que esta programado).
Características de un sistema de control
1. Señal de corriente de entrada: Considerada como estímulo aplicado a un
sistema desde una fuente de energía externa con el propósito de que el sistema
produzca una respuesta específica.
2. Señal de corriente de salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o no
relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada.
3. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para
lograr la respeta deseada.
4. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar.
5. Conversión: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se
producen en la variable.
6. Variaciones externas: Son los factores que influyen en la acción de producir un
cambio de orden correctivo.
7. Fuente de energía: Es la que entrega la energía necesaria para generar
cualquier tipo de actividad dentro del sistema.
8. Retroalimentación: La retroalimentación es una característica importante de los
sistemas de control de lazo cerrado. Es una relación secuencial de causas y
efectos entre las variables del sistema. Dependiendo de la acción correctiva que
tome el sistema, éste puede apoyar o no una decisión, cuando en el sistema se
produce un retorno se dice que hay una retroalimentación negativa; si el sistema
apoya la decisión inicial se dice que hay una retroalimentación positiva.

16. 1.3.4. Computadoras y Sistemas Lógicos
Una computadora (del latín computare -
calcular-), también denominada como
ordenador o computador es un sistema
digital con tecnología microelectrónica,
capaz de recibir y procesar datos a partir de
un grupo de instrucciones denominadas
programas, y finalmente transferir la
información procesada o guardarla en algún
tipo de dispositivo o unidad de
almacenamiento.
La característica principal que la distingue
de otros dispositivos similares, como una
calculadora no programable, es que puede
realizar tareas muy diversas cargando
distintos programas en la memoria para que
el procesador los ejecute.
Al contrario de los sistemas físicos, las computadoras contienen el orden lógico de un
sistema, su composición abstracta. El orden lógico le da a un sistema mecánico una
serie de instrucciones, es el cerebro de un sistema mecánico-eléctrico. El conjunto de
sistemas mecánicos-eléctricos y de orden lógico, se le denominan sistemas
Mecatrónicos.
1.3.5. Software y adquisición de datos.
El software es el conjunto de programas
y procedimientos para realizar una tarea
específica. Los sistemas de software,
comúnmente llamados sistemas
operativos, facilita la interacción de software
con hardware. La adquisición de datos es el
elemento principal de un sistema de control,
con la adquisición de datos, el sistema de control
conocerá qué es lo que sucede en el proceso
que se lleva a cabo en los sistemas
mecánicos-electrónicos, con la
adquisición de datos, una persona puede
observar la producción y efectividad de los
sistemas.

17. Se denomina software (palabra de origen anglosajón, pronunciada "sóft-uer"),
programa, equipamiento lógico o soporte lógico a todos los componentes
intangibles de una computadora, es decir, al conjunto de programas y procedimientos
necesarios para hacer posible la realización de una tarea específica, en contraposición
a los componentes físicos del sistema (hardware). Esto incluye aplicaciones
informáticas tales como un procesador de textos, que permite al usuario realizar una
tarea, y software de sistema como un sistema operativo, que permite al resto de
programas funcionar adecuadamente, facilitando la interacción con los componentes
físicos y el resto de aplicaciones.
El término «software» fue usado por primera vez en este sentido por John W. Tukey en
1957. En las ciencias de la computación y la ingeniería de software, el software es toda
la información procesada por los sistemas informáticos: programas y datos. El concepto
de leer diferentes secuencias de instrucciones de la memoria de un dispositivo para
controlar cálculos fue inventado por Charles Babbage como parte de su máquina
diferencial. La teoría que forma la base de la mayor parte del software moderno fue
propuesta por vez primera por Alan Turing en su ensayo de 1936, Los números
computables, con una aplicación al problema de decisión. Un Sistema de Adquisición
de Datos no es mas que un equipo electrónico cuya función es el control o
simplemente el registro de una o varias variables de un proceso cualquiera, de forma
general puede estar compuesto por los siguientes elementos.
1. Sensores.
2. Amplificadores operacionales.
3. Amplificadores de instrumentación.
4. Aisladores.
5. Multiplexores analógicos.
6. Multiplexores digitales.
7. Circuitos Sample and Hold.
8. Conversores A-D.
9. Conversores D-A.
10. Microprocesadores.
11. Contadores.
12. Filtros.
13. Comparadores.
14. Fuentes de potencia.

18. 1.4. Integración interdisciplinaria.
2.4.1. Mecánica de Precisión
Un objetivo de la mecatrónica es integrar a la tecnología mecánica con tecnología
electrónica para aumentar los niveles de productividad, calidad, versatilidad y precisión.
La precisión con la que se produce en una industria, afecta directamente la calidad de
sus productos, con la calidad se gana confiabilidad entre los clientes, es por ello que es
de gran importancia. Gracias a que cada vez se exige mayor calidad, la tolerancia de
precisión en las industrias ha disminuido, por lo que se tiende cada vez más a la
excelencia en precisión.
Desarrollos significativos de la mecánica de precisión
El pleno desarrollo tecnológico de nuevos procesos de mecanizado mediante
ordenadores (CNC) o procesos electroquímicos tales como electroerosión ha
promovido el despegue de lo que se considera mecánica de precisión también
conocido como mecatrónica.
El proceso de la mecánica de precisión lo conforman la interacción de la mecánica con
la óptica, la electrónica la informática y los sistemas de control.
La mecánica de precisión se encarga de la fabricación de componentes que son
usados de forma masiva por las telecomunicaciones, microsistemas, instrumentos de
medida, aparatos ópticos, ordenadores, industria aeroespacial, etc.
Control numérico de maquinas herramientas.
La operación y control de las ya clásicas maquinas herramientas mediante
instrucciones dadas a la máquina mediante un ordenador asociado a la misma.
Robótica
Se denominan robots a los elementos que son capaces de realizar cualquier trabajo
físico o mental estando asistidos por un programa de ordenador Técnicamente, existe
un primer nivel de robots, diseñados para ejecutar respectivamente una secuencia de
operaciones mecánicas controladas por un programa. Básicamente son brazos o
manipuladores mecánicos, poco estáticos, que realizan con precisión e
incansablemente tareas como la soldadura de piezas, colocación de pernos, pintura de
carrocerías u operaciones más peligrosas como alimentación de hornos y de prensas
de forjar.

19. Robots cibernéticos
En un segundo nivel, los robots poseen importantes dispositivos adicionales,
particularmente "ojos" constituidos por cámaras de televisión. A través de ellas, el robot
toma del medio ambiente un difuso patrón de luces, sombras y colores y alimenta a una
computadora. Esta realiza un análisis de escenas y registra así en su memoria los
objetos que lo rodean. A partir de esa información, el robot guiado por la inteligencia
artificial instrumentada en la computadora planifica su actividad, generando y
comparando secuencias de operaciones y eligiendo aquella que ejecutara para cumplir
con el objetivo de trabajo ordenado. Se trata de auténticos ingenios cibernéticos, cuyo
funcionamiento está automáticamente controlado y ajustado en función de las
variaciones del entorno, aplicando para ello, en el mundo de la tecnología, el principio
de realimentación de la información. Este segundo y más avanzado nivel de robots
tiene, respecto del primero, una importantísima propiedad: la versatilidad.
2.4.2. Control Electrónico
Control electrónico Se define como mando, gobierno y regulación de esta forma cuando
hablamos de control de motores, equipos o maquinas, nos referimos al gobierno,
mando y regulación de las funciones de dichos equipos, cada elemento del sistema
utilizado para gobernar una maquina se denomina componentes de control. Y se
clasifican en:
A) Manuales B) semiautomáticos C) automáticos.
El control electrónico es el control por medio de interruptores, relevadores, elementos
que regulan a un sistema electrónico. En los procesos de automatización, es utilizado
los PLC’s(Programable Logic Controller), este dispositivo permite el almacenar serie de
instrucciones dentro de su memoria, permite elaborar instrucciones específicas o
lógicas. Para usar PLC’s no se requiere conocimientos informáticos, si no más bien
conocimientos de carácter eléctricos.
2.4.3. Ciencias Computacionales
Las ciencias de la computación abarcan el estudio de las bases teóricas de la
información y la computación y su aplicación en sistemas computacionales. Existen
diversos campos dentro de la disciplina de las ciencias de la computación; algunos
enfatizan los resultados específicos del cómputo (como los gráficos por computadora),
mientras que otros (como la teoría de la complejidad computacional) se relacionan con
propiedades de los algoritmos usados al realizar cómputos. Otros por su parte se
enfocan en los problemas que requieren la implementación de cómputos. Por ejemplo,
los estudios de la teoría de lenguajes de programación describen un cómputo, mientras
que la programación de computadoras aplica lenguajes de programación específicos
para desarrollar una solución a un problema computacional concreto.

20. Las ciencias de la computación
abarcan el estudio de las bases teóricas
de la información y la computación y su
aplicación en sistemas computacionales.
Existen diversos campos dentro de la
disciplina de las ciencias de la
computación; algunos enfatizan los
resultados específicos del cómputo
(como los gráficos por computadora),
mientras que otros (como la teoría de la
complejidad computacional) se relacionan
con propiedades de los algoritmos
usados al realizar cómputos. Otros por su
parte se enfocan en los problemas que
requieren la implementación de
cómputos. Por ejemplo, los estudios de la teoría de lenguajes de programación
describen un cómputo, mientras que la programación de computadoras aplica
lenguajes de programación específicos para desarrollar una solución a un problema
computacional concreto.
2.5. Integración del Diseño, Proyecto y Manufactura de Ingeniería
En la actualidad, gracias a los avances científicos, se han desarrollado y mejorado los
tipos de diseño, la forma de hacer proyectos, y la forma de diseñar los procesos de
manufactura. Gracias a la intervención de las computadoras, han aparecido diferentes
tipos de software, que son herramientas útiles para el ser humano, dependiendo de sus
necesidades.
En nuestro caso, el Ingeniero se apoya con las nuevas herramientas del diseño para
lograr diseñar con mayor rapidez, efectividad y precisión. Por ejemplo, para un
ingeniero civil, ya no se requiere de estar sentado en frente de un restirador para
dibujar edificios, sino que ahora se apoyan por medio del software de diseño
arquitectónico para diseñarlos con mayor rapidez, precisión y efectividad.
Decimos entonces que, debido a la revolución a las computadoras, los estándares de
calidad han aumentado, la velocidad de producción en una industria ha incrementado,
el almacenamiento de la información se ha hecho más vasto.
En la Industria de Manufactura, los Ingenieros para diseñar se apoyan con los CAM
(Manufactura asistida por computadora) y los CAD (Diseño Asistido por Computadora),
con esto logran una optimización del tiempo, recursos, velocidad de producción,
gestión de calidad.
En las empresas, en cualquier sector, al momento de realizar un proyecto de
ingeniería, se necesitan tomar decisiones, por lo que requieren de SAD (Sistemas de

21. Apoyo a las Decisiones), estos programas dan a conocer valores estadísticos de una
manera sencilla, rápida y actualizada sobre todo.