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ロボット用マイコンボードを設計してみた
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Bizan Nishimura
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オープンハードセミナー2014 1Q (2014.01.11) Bluetoothとラジコンサーボに特化したロボット用マイコンボードを設計してみました。
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今回つくりたいもの ロボット用マイコンボード ・RCサーボ9個をPWM制御 ・Bluetooth搭載 ・電源4.8V~7.4V ・C基板サイズ
9.
RCサーボ GND・電源・パルス の3ピンコネクタ マイコンボードに 直接挿す!(最大9個)
10.
Bluetooth USBドングル 安価(千円前後) 利用が難しい USBホスト/Bluetoothスタック シリアルモジュール 高価(数千円) 利用が容易 UARTに接続
11.
電源 Ni-MH 4セル =
4.8V Ni-MH 5セル = 6.0V Ni-MH 6セル = 7.2V LiPo 2セル = 7.4V
12.
C基板サイズ(72x48mm) サンハヤトICB-288と同形に
13.
マイコン選定条件 ・RCサーボPWM×9ch →たいていのマイコンでOK ・Bluetooth USBドングル → USBホストが必要 →
Bluetoothスタックが必要
14.
btstack ・オープンソースのBluetoothスタック ・http://code.google.com/p/btstack/ ・リソースの乏しいマイコンでも利用可 (4kBのRAMのMSP430でもSPPは動く)
15.
btstackのポーティング ・本家 ・MSP430 ・@hrdakinoriさん ・PIC24FとGR-SAKURA(RX63N) ・https://github.com/hrdakinori/ ・http://d.hatena.ne.jp/hrdakinori/
16.
命名:BluePulsar C基板サイズ (72×48mm) Bluetooth USBドングル RCサーボ用 ピンヘッダ ×9ch PICkit3 コネクタ 電源 4.8~7.4V PIC24FJ256GB106 拡張コネクタ用 スルーホール
17.
無償の基板CAD比較 ・Eagle ・無償版はサイズ制限・商用利用禁止 ・情報が多い(ネットや書籍) ・KiCAD ・無料で商用利用可 ・ツール自体がオープンソース ・DesignSpark PCB ・無料で商用利用可 …
RSコンポーネンツの販促 ・Windows版のみ
18.
基板CADを擬人化してみた 独 Eagle ・古風 ・ツンデレ 仏 KiCad ・自由人 ・言動が不可解 英
DesignSpark ・社交的 ・あざとかわいい
19.
まずはEagleさんから攻略 ・攻略情報(ネット、書籍) 多い →学習コスト 低い ・とりあえず、フリー版でOK (両面基板・8×10cm以内)
20.
基板CADの大まかな流れ 回路図を作成 ↓ アートワークを作成 ↓ ガーバデータを出力
21.
部品ライブラリ (1) インストールされてる ライブラリから探す
22.
部品ライブラリ (2) ネットで探す http://www.cadsoftusa.com/downloads/libraries
23.
部品ライブラリ (3) シンボルとパッケージが 同じ部品を探して名前だけ変更 例) LM340
→ TC1262-3.3VDB 同じ3端子レギュレータ、SOT223パッケージ
24.
部品ライブラリ (4) シンボルまたはパッケージが 同じ部品を探して組み合わせる
25.
部品ライブラリ (5) なるべく似た部品を探して修正
26.
回路図の作成
27.
アートワークの作成(1) ラッツネットが生成される
28.
アートワークの作成(2) 基板外形を描いて部品を並べる
29.
アートワークの作成(3) 自動配線… (´・ω ・`)ショボーン
30.
アートワークの作成(4) 手動で配線する
31.
アートワークの作成(4) ベタGNDやシルクを描く
32.
デザインルールチェック FusionPCB の場合 Webサイトにて DRUファイル配布 http://www.seeedstudio.com/service/ 配線幅・間隔とも 6mil
(=0.1524mm)以上 今回は、 ・最細0.25mmで配線 (PICが0.5mmピッチ) ・最細0.20mmでチェック
33.
ガーバー出力 Webサイトにて CAMファイル配布 FusionPCB の場合 http://www.seeedstudio.com/service/ CAM Processorで “Process
Job”
34.
注意事項! 中国はもうすぐ旧正月! 2014年は 1月31日が春節(旧暦の1月1日) 長期休業となるので納期に影響
35.
今回はここまで つづきはWEBで 滴了庵日録 http://d.hatena.ne.jp/licheng/ 「BluePulsar」でブログ内検索
36.
おまけ Ni-MH電池4セルの場合 公称電圧4.8V 満充電だと5V超 →USBホストの5V給電をどうするか? ・昇降圧型のDCDCコンバータが必要 ・入力4.8V~7.4V /
出力5V・500mA ・安価(~500円)で小型(1センチ角程度)なもの →そんなものはない
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推奨はできませんが… おまけ Ni-MH電池4セルで直接給電しても Bluetoothドングルは動いた。 (USBの規格では Vbus =
4.75~5.25V) 【ジャンパで切り替え】 Vbatt 6V~ 5V 5V LDO 3.3V 3.3V LDO Ni-MH 5セル以上のとき Vbatt 4.8V 5V 5V LDO 3.3V 3.3V LDO Ni-MH 4セルのとき
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