texto basico

1. UNIVERSIDAD PÚBLICA DE EL ALTO
PROGRAMA EXPOFERIA AREA INGENIERIA
GRUPO DE INVESTIGACION ROBOTICA
El Alto - Bolivia, 30 de junio del 2011
lucho
lainus
ROBOT TRACKER ++
(SEGUIDOR DE LINEA)
RESUMEN.
La construcción del tracker (seguidor de linea) se hizo con materiales de bajo coste, en un tiempo
aprox. en un mes y medio con la intención de aprender de forma divertida y canalizar en algo las
aplicaciones.
Pero mas que eso, es el de investigar nuevos modelos de trackers con mayores prestaciones con la
capacidad de salir a competencias y hacer una representación por lo menos aceptable. Combinar
con plataformas de desarrollo, implementar modelos recientes para que los trackers rindan más
eficientemente. Sin olvidar la distribución de la documentación para que muchos puedan animarse
a hacer sus trackers.
ABSTRACT.
The robot's construction was made with materials of low cost, at one time approx. in one month
and middle with the intention of to learn in an amusing way and to channel in something the
applications.
But, more than that, is the investigating new models of robots with more benefits with the
capacity to competitions and to make a representation at least acceptable. To combine with
development platforms, to implement recent models so that the robots beable more efficiently.
Without forgetting the distribution of the documentation so that many can cheer up to make their
robots.
KEYWORDS.
Tracker, CNY70, sensores, runners, matlab, octave, uC, uP, protoboard, BC547, TIP41, 2N2222,
PIC16F84A.
INTRO.
La robótica en general es un área amplio, una de las ramas es la robótica de entretenimiento. El
robot tracker (hasta ahora conocido como seguidor de línea), esta en la rama mencionada. El
diseño y la implementación de un tracker no es complicado, con un monto de 100Bs se puede
construir uno desde cero. Las aplicaciones inmediatas son las competencias entre estos bichos, las

2. aplicaciones futuras son las investigaciones para mejorar y derivar a las diferentes categorías de
competencias.
DESARROLLO.
Construir y poner en funcionamiento robots trackers.
FUNCIONAMIENTO DEL CIRCUITO
Todos los rastreadores, trackers, velocistas e inteligentes, basan su
funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad
del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar
más o menos sensores).
Los rastreadores más simples utilizan dos juegos de sensores, ubicados en la
parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando el robot esta en
movimiento, uno de los 2 sensores (el juego de sensores que esta afuera de la
curva) detecta el color opuesto al de la pista (blanco), entonces el dispositivo
sensorial deja de enviar la señal a la entrada de la etapa de amplificación por lo
tanto dicha etapa no energiza a los motores, entonces ese motor sirve de pivote
en eje Z (eje vertical), pero el otro juego de sensores sigue en la pista por lo
tanto el motor (opuesto físicamente diseñado) asignado a ese sensor sigue
energizado, de esa forma el robot gira en el sentido de la pista. Pueden ser
tracker diseñados para pista blanca o negra,
Adquirir el conocimiento necesario para hacer versiones mejoradas.
Se han adquirido ciertos conocimientos, otros que ya los teníamos en teoría los
hemos puesto en practica.
Ahora nos sirve para desarrollar versiones mejoras como indica en el titulo de las
aportaciones (mas abajo).
Versiones mejoradas:
Velocistas o corredores (runners), implementar ciertas estrategias al robot para
los diferentes oponentes.
Tracker inteligente o de laberinto, que tenga capacidad de decidir y hacer el
menor tiempo posible en función a las toma de decisiones.
Por otro lado analizar PROS y CONTRAS, para POSIBLES APORTACIONES en una realidad triste
como la nuestra.
pro:
Es fácil de armar y hacer funcionar un robot tracker con pocos componentes y algo de
creatividad.

3. Los sensores designados como cny70 han sido cambiados por reemplazos de menor coste
y mejor funcionamiento y esta disponible en “la feria”, motores en calidad de chatarra, unos pocos
componentes, un par de gomas (llantas de juguete) y sobre el chasis, fue extraído de una
registradora portátil.
La sumatoria total de las partes físicas debe tener una masa relativa al torque de los
motores.
contra:
En el modelo mencionado, no se puede controlar la velocidad o peor no tiene control de
velocidad en función al tipo de pista.
No se puede implementar estrategias para las diferentes capacidades de los oponentes.
Realizar la placa del circuito (PCB) en sus diferentes métodos es relativamente dificultoso
(por serigrafía y el método térmico), y por eso se ha fomentado realizar en proto board con la
facilidad de reorganizar la electrónica del robot.
Aportaciones futuras:
Las aportaciones que se tienen en mente y se desean hacer: trackers velocistas cuya meta
es batir uno de los records altos (2 m/s).
Realizar trackers y robots de laberinto con capacidad de decisión, para tal efecto hay que
aplicarle IA (una alternativa en mente es entrenar redes neuronales con matlab, octave o
equivalente), con el objeto de que el robot haga un tiempo menor y con poco a nada de
complicaciones.
Los robots velocistas o runners y los robots inteligentes de laberinto necesitan trabajar con
dispositivos adecuados, y pues, el mas recomendable en nuestro medio porque no hay otra
alternativa es el uC.
Uno de los aportes ambiciosos es: crear una plataforma de desarrollo, hecho por nuestra
gente y para nuestra gente, porque en nuestro medio poca gente conoce sobre dichas plataformas
y casi nadie las usa, es muy lamentable que una mínima cantidad de la población use sistemas de
desarrollo basados en uC y ni hablar de uP. Es por eso y muchas mas razones que estamos en la
necesidad indiscutible de poner en circulación y difundir una plataforma cuyos usuarios puedan
ser colegiales, universitarios, profesionales, empíricos hasta la población en general.
Existen plataformas de desarrollo pero que en nuestro medio no se usan, solo lo vemos en
internet, hacerlo importar (el solo pensar en importar desanima a uno) sale un dineral, y tampoco
hay importadores que comercien el producto. Entonces, si no estamos en la posibilidad de
comprarlo, pues, diseñemos uno que sea funcional y accesible a todo bolsillo, claro esta que debe
ir acompañado con políticas de ej: “HECHO EN BOLIVIA CONSUMA LO NUESTRO”, debe ir
acompañado con políticas de difusión, etc…

4. Hacer la documentación correspondiente de los trackers, para distribuirlo a la comunidad
universitaria y población en general, para que asi la gente pueda iniciarse en la robótica de
entretenimiento, para difundir los docs de cómo construir un robot de esta rama. Mucha gente no
tiene idea de cómo empezar, es que no se dan la molestia de buscar información en la web, y
tampoco saben las aplicaciones. Pero se cree que si les damos con chubis a los compañeros
puedan al menos mosquearse en darle una lectura y ver lo fácil que hacer un robotito para
iniciarse.
MATERIALES Y METODOLOGIA.
Materiales.
Los robots tienen variantes en cuanto a materiales y diseños se refieren porque el modelo
que cada quien a elegido difieren unas de las otras, por lo tanto en la lista de materiales se van a
nombrar de forma genérica:
Componentes seguidor de linea:
2 motores DC de aprox. de 5V.
1 chasis para soporte de todas las partes.
2 ruedas + una rueda loca para equilibrar.
1 protoboard.
Alimentación de 5V o el adecuado para la circuitería
2 sensores CNY70 o sus reemplazos (dos pares).
Resistencias: (2)220 , (2)10K, (2) 1K,
Transistores amplificadores: (2)BC547, (2)1N2222 o (2)TIP41.
Componentes coche fantastico:
pic16F84a, cristal, condensadores de22p, placa con 10 leds azules
Otros: portapilas, soportes, cables, accesorios estéticos.
Metodología.
Bueno, sobre la metodología se puede mencionar: la información necesaria recolectada sobre los
diferentes diseños y pasos a seguir para su armado.
Sobre el armado, se tuvo muy en cuenta las dimensiones de los motores y su reducción de la
velocidad, como coincidencia se encontró los motores adecuados para su implementación. Se
toma en cuenta las dimensiones del motor, la forma del chasis y como se va realizar de forma

5. óptima el armado, luego de que la tracción ya este funcional se procede a la circuitería electrónica
en el protoboard que son los transistores, resistencias, sensores y la alimentación
correspondiente.
RESULTADOS OBTENIDOS.
El resultado obtenido con algunos pequeños inconvenientes fue de un robot tracker relativamente
aceptable para ser la primera vez.
DISCUSIÓN.
Todas las aportaciones del grupo siempre han sido para avanzar hacia adelante, cada quien hizo su
propio diseño como mejor le pereció, mas bien los intercambios de ideas son para ir teniendo base
objetivos grandes.
CONCLUSIONES.
Se ha alcanzado el objetivo planeado, el cual consta de dar un primer paso con un robot tracker
funcional.
El hecho de no encontrar complicaciones que retrasen el objetivo, hace motivar a quienes han
conformado el grupo de darle continuidad para ver hasta donde llegamos y haber si desemboca en
algún proyecto serio para que podamos aplicar todo y mas de lo que se a aprendido hasta ahora.
BIBLIOGRAFÍA.
SKYPIC (ESQUEMA DE LA TARJETA): Juan Gonzales
INTRODUCCIÓN A LOS MICROCONTROLADORES (ARM): José Manuel Rodríguez Ascariz
Mini-Robot con Microcontrolador PICAXE: Ing. Juan Carlos Téllez Barrera
CARRITO SEGUIDOR DE LÍNEA NEGRA: LUIS LEONARDO RIVERA ABAÚNZA
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA CON RECONOCIMIENTO DE OBJETOS Y
RECONOCIMIENTO DE ESPACIOS: MORGAN GARAVITO VASQUEZ
CURSO BASICO DE MICROCONTROLADORES PIC: CEKIT S.A.
CURSO AVANZADO DE MICROCONTROLADORES PIC: CEKIT S.A.
2N2222, BC547, BC548, CNY70: DATA SHEET
HERRAMIENTAS UTILIZADAS:
MikroBasic + GUIAS: EL FORO TODOPIC
WINPIC800
GRABADOR JDM

6. OTROS
AGRADECIMIENTOS.
(Para que no quede vacio)
Un agradecimiento por parte del grupo al Dr. Centellas por el incentivo a continuar aprendiendo
sobre la robótica de forma divertida.
ANEXO A.
ESQUEMA BASICO PARA LINEAS NEGRAS ESQUEMA BASICO PARA LINEAS BLANCAS
ANEXO B.
CIRCUITO A IMPLEMENTAR