RobocupJunior summercamp
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2011夏のロボカップジュニアチーム「DKT Shoot」のときの僕のロボカップジュニア活動報告です
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RobocupJunior summercamp
- 1. Summer in 2011 RoboCup Junior Japan Report DKT Robot School Assistant Kensei Demura 1
- 2. 目 次 1. ロボカップジュニア夏合宿in福岡 2. 関西オープン大会 3. 金沢ノード大会 4. まとめ 2
- 3. 1. ロボカップジュニア夏合宿2011in福岡 目的：RCJ Japanのlevel up！ 主催：RCJ Japan 3
- 4. • チーム 個人参加：抽選で決定 • スケジュール １日目 ： ミーティング ・ 口頭発表 ２日目 ： 交流試合 ・ 講演 ３日目 ： 講演 • 部屋 男女別々 人数７～８人の二段ベッド リーダー１人 4
- 8. 欠 点 • ボール空振り • 視力が悪い • 舞い上がった • 環境光がボールと干渉 • ゴールがら空き 8
- 9. 参加者の戦術 • 壁際走行 ボールを壁に挟み相手にボールを見せずに得点する オムニロボット向けの戦術 • かき出し 壁に挟まれたボールをかき出す 2輪ロボットの主流戦術 • キック キッカーでシュートして点を入れる あまりこの戦術は使われていない 9
- 10. 感 想 • 年齢・性別と強さは関係しない • ここでは強いと思ったが・・・・・・。 • ロボットの欠点を発見 10
- 12. 改善点・改造点 • ボールセンサを視力UP！ ※ 先週の交流会で説明 • ボールに命中！ ※ プログラムで解決 • 周りの光が反応しなくなる！ ※ 詳しくは次回の交流会で！ • ゴールエリア内にいるようになる 12
- 13. チーム • 全員抽選 • ４～５名１組 • メンバー 小６男子 ダイセン仕様オムニロボ 関西ブロック所属 ジャパンオープン出場経験あり 咲くやこの花中学３年２名 関西ブロック所属 ほぼ全部自作２輪ロボ 13
- 14. 試 合 結 果 1勝１敗2引き分け 14
- 15. 欠 点 • 遅いヽ(`Д´)ﾉ！ • 掻き出し不可！ 感 想 • ペアロボとの相性が良い • 合宿に参加すると強くなる • 壁際走行が多い • 参加者は掻き出しが出来る 15
- 16. 3.金沢ノード大会 16
- 18. 試 合 結 果 初優勝 18
- 19. 試 合 経 過・第一試合 Aceのスイッチを押し忘れ→ロボットが出されても絶好調 ・第二試合 Wisdom ： 中盤異常有り ・回転しない ・ボールに向かって動かない 接戦 ・第三試合 Wisdom異常有り 原因 ： モータ故障 Wisdomを故障で出す→ゴールがら空き→失点 活躍：Aceだけ 接戦 19
- 20. DKTshootの失敗 • Aceのスイッチを押し忘れ （ダイセンはスイッチの押し忘れ多） • 電池ボックスの+-間違え • 電池を足元に置きっぱなしにする • ロボットの投入遅れ （ロボットに気を取られ）→失点 20
Hinweis der Redaktion
- 「今からDKTロボットスクールアシスタントの出村賢聖が、 2011夏Saintのロボカップジュニア報告をします。」
- 「まずはロボカップジュニア夏合宿2011in福岡の報告をします。 このイベントの目的は、ロボカップジュニアジャパンのレベルUP！ この画像は僕とTeamSAMURAIの男の子の試合です。 この試合では勝ちました。」
- 「チームは個人参加の場合抽選でメンバーが決まります。僕は個人参加だったため抽選でメンバーが決まりました。 １日目はミーティングと口頭発表がありました。 ミーティングでは夏合宿の目的などを話します。口頭発表は日本代表等のプレゼンが行われます。 ２日目は交流試合と講演がありました。 交流試合は大会などの緊迫した空気ではなく、審判も厳しくありませんでした。 ロボカップメジャーのシュミレーションリーグの先生が講演を２日目にしてくれました。 シュミレーションリーグとはパソコン上でするロボットリーグです。 地味なPCゲームと思ってください。 僕たちには観戦しかできなかったのでつまらなく眠くなってしまいました。 ３日目の講演はロボカップメジャーの中型リーグの人がしていました。 中型リーグは高さ80cmくらいのロボットが１０台前後のチームを組んで戦うサッカー競技です。 中型ロボと僕たち人間が実際試合をして盛り上がりました。 この先生はヒビキノムサシというチームの一員で、世界チャンピオンになっています。 一週間前の秋季大会でも優勝しています。 監物先生の所属するwinKITチームは惜しくも２位になってしまったそうです。 監物先生!どうでしたか、試合の方は。」
- 「チームメンバは四国ブロックの小６男子で、ジャパンオープンでは６位の高成績を収めています。 ６位の男の子は僕のことを知っていて、 「キック装置の凄いロボットでしょ」 と言ってきました ただし、試合では僕のロボットがボールに空振り、すぐにボールを見失う等しょぼかったため怒ってしまいました。 もう一人は関東ブロックの小６男子teamSAMURAIで、ジャパンオープン予選突破した強豪です。 石川ブロック代表のヨメナイズの対戦相手でした。 覚えていますか、名倉君、吉村君、松本君？ この子もキック装置を付けていましたが、 僕の方が威力が強かったです。」
- 「惜しい試合が結構ありました。悪い成績でした。」
- 「参加者ロボットの形状は以下の通りです。 オムニロボットは大半いました。 この画像はオムニロボットの足回りです。 このタイヤのおかげで真横にうごくことができます。」 デモをする
- 「欠点は、 １つ目！ボールに空振りしたこと。 ２つ目！視力が悪いこと。 ３つ目！舞い上がったこと。 ４つ目！ボールと干渉したこと。 ５つ目！ゴールががら空きだったこと。 以上です。 感想は、年齢・性別とロボットの強さは関係しないことです。 僕は小学生相手に大差で敗れました。 １人だけライトウェイト高校生の参加者がいましたが、 ぱっとしていない成績でした。 石川ブロックでは無敵のロボットだとおもっていましたが、 上には上がいました。 全国のレベルは全然違います。」
- 「参加者の戦術は壁際走行、掻き出し、キックの３つがありました 壁際走行はボールを壁に挟み相手にボールを見せずに得点する戦術で、オムニロボットにむいています。得点率が高く、 全国大会でもこの戦術を使ったロボットの得点を阻止するのは難しく、守りの強いキーパーでも簡単に得点されていました。掻き出しは壁に挟まれたボールを掻き出す戦術で、２輪ロボットはこのロボットを主流に使っていました。キックはキッカーでシュートして点を入れる戦術で、ライトウエイトリーグではこの戦術はあまり使われていません。ライトウエイトでは重量制限が厳しく1250gまでで、なかなかキッカーを搭載できるチームはいません。ゴールに向けてシュートできたら、得点率は絶大です。」 デモをする
- 「次は関西オープン大会について話します。」
- 「夏合宿後の改善点・改造点です。ボールセンサで視力UPしました。交流会に参加した人は視力UPしましたね！ それと、プログラムでボールに空振りしなくなりました。さらに、周りの光を反応しなくしました。そして、ゴールエリア内にいるようになりました。夏合宿より強いロボットになりました。」
- 「チーム構成は４～５人１組で抽選で決まります。 この花中の子のロボットは合計で僕の1/10も金がかかっていなく、 自分達が出したお金は50円だけであとは学校が負担してくれたと言っていました。 このような金のかからないロボットを作るには半田ごてが出来て、 電子回路について勉強しないといけないので今すぐに作るのは大変です。 僕も作れません。」
- 「成績は以下の通りです。 まあまあの成績でした。」
- 「欠点は、 僕のロボットはスピードが遅かったことです。 そのせいでキックしようとした瞬間に相手が近づいてきてボールの取り合いになってしまいました。 しかも掻き出しができないので角・壁の所で詰まってしまいました。 それに対し、参加者は殆ど掻き出しが出来ていました。 感想は、 ペアロボットとの相性が良かったです。 ペアはスピードが速く、 wisdomはスピードが遅いため、 邪魔をし合うことがありませんでした。」
- 夏合宿や関西オープンで学んできたことを生かし、改善、改造しました。 これにより、 走行時のぐらつきが軽減されました。 Aceは電池ボックスを付けたため、speed upしました。ボールセンサの視力もUPし、かきだしをプログラムで可能にしました。 Aceのことについてですが、 電池ボックスは電池６本用のにしました。 おかげで低速モーターでも、 高速モーターのスピードに通用できました。 掻き出しができることによって、 得点率が上がりました！
- 一回戦目は 8-1で、準決勝は4-2で、決勝は2-1で勝ちました。
- 第一試合はaceロボットのスイッチを押し忘れ、出されてもキーパーが即効で得点してくれました。 第二試合でキーパーのWisdomに異常が発生しました。回転しなくなったり、ボールに向かって動かなくなりました。 最終的には接戦になってしまいました。 第三試合でやっとWisdomの異常の原因がモータが故障したからとわかりました。 活躍はaceだけとなってしまいました。 接戦でした。
- 電池ボックスをつけると電池の管理が大変になります。赤澤君はそのせいで上の３つの失敗を犯してしまいました。皆さんも改造するときは気を付けてください。
- 最後にロボットの改造について話します。