Programación de Robots Mitsubishi con COSIROP

DIPLOMADO INTERNACIONAL EN
AUTOMATIZACION DE PROCESOS
INDUSTRIALES

MODULO V

Programación del Robot
Mitsubishi con el software
COSIROP
Mg. José Antonio Velásquez C.

PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

GESTUAL O DIRECTA
Programación por aprendizaje
directo.
Programación mediante un
PROGRAMACIÓN dispositivo de enseñanza.
DE ROBOTS
TEXTUAL
Programación textual explícita.
Programación textual
especificativa.

Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.

PROGRAMACIÓN GESTUAL O DIRECTA

La programación gestual
consiste en guiar el brazo del
robot directamente a lo largo
de la trayectoria que debe
seguir. Los puntos del camino
se graban en memoria y luego
se repiten. Este tipo de
programación, exige el empleo
del manipulador en la fase de
enseñanza, o sea, trabaja "on-
line".



Programación por
aprendizaje directo.



Programación
mediante un dispositivo
de enseñanza.


PROGRAMACIÓN TEXTUAL

El programa queda constituido
por un texto de instrucciones o
sentencias, cuya confección no
requiere de la intervención del
robot; es decir, se efectúan
"off-line". Con este tipo de
programación, el operador no
define, prácticamente, las
acciones del brazo
manipulado, sino que se
calculan, en el programa,
mediante el empleo de las
instrucciones textuales
adecuadas.


Programación textual explícita.
En la programación textual explícita, el programa consta de
una secuencia de órdenes o instrucciones concretas, que
van definiendo con rigor las operaciones necesarias para
llevar a cabo la aplicación.


Programación textual especificativa.
Se trata de una programación del tipo no procesal, en la
que el usuario describe las especificaciones de los
productos mediante una modelización, al igual que las
tareas que hay que realizar sobre ellos.


Acceder al COSIROP

Para acceder al
COSIROP deberá tener
la llave de seguridad
del software, sin él no
utilizar el programa.
Haga click en:
El botón de Inicio
Programas
Cosirop


Creación de un Proyecto

Ir al menú File y hacer
click en Project Wizard...
Aparece la siguiente
ventana :


Paso N° 1
Ingrese el
nombre deseado
en “Project
Name” en el
campo. Ud.
puede ingresar
cualquier
nombre para el
proyecto, por
defecto aparece
UNTITLED


Paso N° 1

En el campo “Program Name” debera ingresar el
nombre o el numero de programa que va a crear.
Ingrese “555”. Este nombre del Programa estara
siempre en la caja de dialogo correspondiente a Carga
y Descarga de las Listas de Posiciones y Programas.


Paso N° 1

El botón Browse
muestra la ruta
donde vamos a
grabar el proyecto
recien creado. El
Directorio usado
para guardar este
Proyecto deberá
de indicarse en
“Directory”.


Paso N° 2

Seleccionar el tipo de
Robot, con el que va a
crear su programa.
Ud. puede elegir
desde la Lista “Robot
Type”. Para nuestro
caso seleccionaremos
el Robot RV-E2.


Paso N° 2

Alguno de estos parámetros pueden ser determinados
automáticamente si la PC del COSIROP esta conectada
al Controlador del Robot vía una interface serial, la
correcta interfase serial correcta debe ser escogida
usando la caja de dialogo "Settings/Communications
Port" , la unidad del Controlador debe de estar
prendida.

Paso N° 3

Como tercer y ultimo
paso existe una ventana
de cambios "Changes"
que utilizara cada vez
que modifique su
programa.
Finalmente presione
Finalizar "Finish" para
crear su proyecto.


Ventanas del COSIROP

Ventana de
Modelamiento

Ventana de
Programación

Ventana de
Posiciones


Configurar el COSIROP

Para poder tener una
correcta
comunicación entre
el software y el robot
debemos configurar
el puerto de
comunicación serial.

Para ello ingrese al menú Extras – Settings –
Communications Port ...


Configurar el COSIROP

Dependiendo donde se
encuentre instalado el
cable de programación, se
seleccionara el puerto
COM1, COM2, COM3 o
COM4. Los demás campos
permanecerán sin
modificaciones.


Comunicación con el Robot
Para que hata comunicación entre COSIROP y el Robot,
deberá de seguir los siguientes procedimientos:
Conectar la interface serial RS-232 (puerto de
comunicación) de la computadora al controlador del
Robot. Recuerde de usar el cable que conecte asegurar
bien el cable de conexión.
Seleccionar el puerto correcto y establecer los
parámetros de comunicación de la inteface serial
apropiada COM 1. Para esto, use el comando
Estras/Setting/Communicatios Port para abrir la caja
de dialogo correspondiente a Configuración de
Puertos (Port Settings).


Comunicación con el Robot
Asegúrese de conectar el cable que enlaza el
controlador y el Teaching Box.
Desabilite el Teaching Box cambie a “Disable”)
Establezca una conexión lógica entre el COSIROP y el
Controlador del Robot ejecutando el comando
Execute/Init Connection, el cual permitirá la
comunicación para que pueda cargar y descargar
tanto listas de posiciones como programas.


Problemas de Comunicación
Si la PC no recibe una respuesta del robot en 2
segundos, verifique lo siguiente:

El cable que une la PC y el controlador del robot se
instaló correctamente?
Configuró correctamente los puertos de
comunicación en COSIMIR con la Opción Settings
Communications Port al puerto correcto y en los
parámetros de la transmisión?
El Teaching box del robot está apagado?


Moviendo el Robot RV-E2
Seleccionando el comando Jog
Operation desde el Menú
Execute o haciendo click en el
botón Jog Operation en el
programa toolbar, usted
abrirá la ventana de Jog
Operation con el cual podra
mover el robot Mitsubishi.
Ademas usted podra guardar
posiciones en la lista de
posiciones para que el robot
pueda trasladarse entre varios
puntos.

Jog Speed
La velocidad puede ser establecida escribiendo el
valor deseado o mediante la barra de desplazamiento
Jog Increment
El desplazamiento del robot se puede establecer con
valores lineales y rotatorios y cada uno pueden ser
configurados separadamente.



W: Eje cintura
S: Eje hombro
E: Eje codo
T: Eje muñeca
P: Eje lateral de muñeca
R: Eje rotacional de
muñeca


Teach Buttons
Se encuentran en la parte superior izquierda de la
ventana Jog Operation. El robot se mueve haciendo
click sobre estos botones de acuerdo a las
coordenadas que eligió. Antes de mover el robot
usted debe escoger apropiadamente el Jog Speed y
Jog Increment.

Hand

Se usa para abrir y cerrar la mano o gripper del robot.


Set XYZ Position
En la ventana “Set XYZ Position”, puede recuperar la
posición actual del robot y su configuración en las
coordenadas XYX y mover el robot hacia una nueva
posición de destino luego de modificar el valor de la
posición mostrada y la configuración deseada. El
robot se mueve hacia el destino en el modo joint.


Current Position -> Pos. List

Esta opcion permite
almacenar las actuales
coordenadas del robot
en la posicion elegida.


Creando Posiciones
La primera posición por defecto es el Pos 1,
mientras mas posiciones genere, el robot podrá
moverse a lo largo de mayores de mayores
trayectorias.
Para generar o crear mas posiciones, basta con
mover al robot usando los botones de la ventana
Jog Operation y salvando sus posiciones con el
botón


Creando un Programa
Para crear un programa debe de escribirlo en la
ventana destinada para tal fin.


Instrucciones de Programación
SP (Speed)

Fija la velocidad de operación y tiempo de
aceleración/ desaceleración, como alta (High) o baja
(Low) con la que trabajará el robot; la velocidad tiene
su valor mínimo en O y máximo en 30.

Formato

SP <Nivel de velocidad>, < H o L >


SP (Speed)


SP (Speed)

Ejemplo

10 SP 8 *Establece una velocidad de 8.
20 MO 5 *Mover a la posición 5 por interpolación joint.
40 MS 7 *Mover a la posición 7 por interpolación lineal.
50 ED *Fin del programa.


DC (Decrement Counter)

Disminuye en una unidad el valor del contador. El
contador debe estar comprendido entre 1 y 99.

Formato
DC < numero de countador >

Ejemplo

10 SC 21,15 *Establece el valor de 15 al contador 21.
20 DC 21 *Sustrae una unidad al valor de 15.


DJ (Draw Joint )

Gira una articulación en el ángulo especificado

Formato

DJ <articulación>, <ángulo>
1:Cintura 4: Desviación
2: Hombro 5: Elevación
3: Codo 6: Giro de muñeca


DJ (Draw Joint )

Ejemplo
RV-E3J RV-E2

10 MO 1 *Mover a la posición 3.
20 DJ 1,10 *Girar la cintura 10 grados en el eje positivo.


DP (Decrement Position )

Mueve el robot de la posición actual a una posición
menor o anterior, es decir de manera decreciente.

Formato
DP

Ejemplo
130 DP *Mover a la posición 4.

DW (Decrement Position )

Mueve el extremo de la mano a una posición desde
su posición actual, cubriendo la distancia
especificada en las direcciones de los ejes X, Y, y Z
(la distancia es en mm)

Formato
DW[ <DX> ] , [ <DY> ], [ <DZ> ]


DW (Decrement Position )

10 DW 200,0,0 * Mover 200 mm en la dirección X
20 DW 0,200,0 * Mover 200 mm en la dirección Y
30 DW -200,0,0 * Mover -200 mm en la dirección X
40 DW 0,-200,0 * Mover -200 mm en la dirección Y


ED (End )

Finaliza el programa.

Formato
DW[ <DX> ] , [ <DY> ], [ <DZ> ]


ED (End )

Ejemplo

100 SP 3 *Set speed 3
110 MO 3 *Moves to position 3.
120 MO 5 *Moves to position 5.
130 ED *Ends the program.

GC (Gripper Close)

Cierra la mano del robot

Formato

GC

Ejemplo
10 MO 10,O *Mover a la posición 10 con la mano abierta
20 TI 5 *Establecer un tiempo de 0.5 seg.
30 GC *Cerrar la mano.
40 TI 5 * Establecer un tiempo de 0.5 seg.
50 MO 15,C * Mover a la posición 15 con la mano cerrada

GO (Gripper Open)

Abre la mano del robot

Formato

GO
Ejemplo
10 MO 10,C *Mover a la posición 10 con la mano cerrada
20 TI 5 *Establecer un tiempo de 0.5 seg.
30 GO *Abrir la mano.
40 TI 5 * Establecer un tiempo de 0.5 seg.
50 MO 15,O * Mover a la posición 15 con la mano abierta

GT (Go To)

Salta al numero de línea indicado

Formato

GT <numero de línea>
Ejemplo
20 GT 100 *Saltar a la línea 100.
:
100 MO 12 * Mover a la posición 1.
110 MO 15 * Mover a la posición 1.

IC (Increment Counter)

Aumenta en una unidad el valor del contador. El
contador debe estar comprendido entre 1 y 99.

Formato
IC < numero de contador >

Ejemplo

10 SC 21,15 *Establece el valor de 15 al contador 21.
20 IC 21 *Aumenta una unidad al valor de 15.


ID (Input Direct)

Establece el ingreso de datos para realizar
comparaciones y mediciones.

Formato
ID [<numero de bit de entrada>]


ID (Input Direct)

Ejemplo
100 ID *Extrae los datos de entrada en el registro interno.
110 EQ 100,130 *Si el dato es igual a 100, salta a la línea 130.
120 ED *Si no fin del programa.
140 ID 100 *Extrae los datos de entrada en el registro interno.
150 TB +3,180 *Si el bit 3 esta en ON, entonces salta a la línea 180.
160 TB +5,200 *Si el bit 5 esta en ON, entonces salta a la línea 200.
170 ED *Si no fin del programa.


IP (Increment Position)

Mueve el robot a una posición predefinida con un
número de posición mayor o superior que la actual.
Formato
IP
Ejemplo
40 IP *Mover a la posición 4.
50 IP *Mover a la posición 5.

MC (Move Continuous )

Mueve el robot en forma continua a través de las
posiciones intermedias definidas.

Formato
MC <# de posición A>, <# de posición B >


MC (Move Continuous )

Ejemplo

20 MO 1 *Mover a la posición 1 en interpolación joint.
30 MC 5,8 *Mover continuamente desde la posición 5 a la 8 en
interpolación lineal.


MJ (Move Joint)

Gira cada junta el ángulo especificado desde la
posición presente

Formato
MJ [<Ángulo de giro cintura>] , [<Ángulo de giro
hombro>] , [<Ángulo de codo>], [<Ángulo de
inclinación>], [<Ángulo de giro>]


MJ (Move Joint)

Ejemplo

RV-E3J RV-E2

10 MJ 90,0,0,0,0 ;Gira la articulación de la cintura en + 90 grados.
20 MJ 0,-30,0,0,0 ;Gira la articulación del hombro en - 30 grados.


MO (Move)

Mueve el extremo de la mano a una posición
especificada con mano abierta o cerrada.

Formato
MO <Número de posición>, [< O o C >] ,

Ejemplo
20 MO 20,C *Mover a la posición 20 con el gripper cerrado.
30 MO 30,O *Mover a la posición 30 con el gripper cerrado

MR (Move R)

Mueve la mano del robot a través de posiciones
predefinidas bajo interpolación circular.
Formato
MR <Número de posición>, <Núm. de puntos
intermedios> , < O o C>


MR (Move R)

Ejemplo

10 SP 8 ; Establece una velocidad de 8.
20 MO 1 ; Mover a la posición 1 por interpolación joint.
30 MR 10,20,30 ; Mover a la posición 10 por interpolación lineal.
Dibuja un arco determinado por las posiciones 10,20
y 30 por interpolación circular.
40 MS 3 ; Mover a la posición 3 por interpolación lineal.
50 ED ;Fin del programa.

MRA (Move R A )

Mueve la mano a la posición especificada por
interpolación circular.

Formato
MRA <Número de posición>, < O o C>


MRA (Move R A)

Ejemplo

10 MO 1,O *Mueve a la posición 1.
20 MRA 2,O *Mueve a la posición 2 por interpolación circular.
30 MRA 3,C *Mueve a la posición 3 por interpolación circular.
40 TI 3 * Esperar 0.3 segundos.
50 MRA 4 * Mueve a la posición 4 por interpolación circular.
60 MRA 5 * Mueve a la posición 5 por interpolación circular.
70 ED * Fin del programa.


MS (Move Straigt)

Mueve el brazo hasta una posición determinada a
través ciertos puntos intermedios utilizando una línea
recta.
Formato
MS <Número de posición>, <Núm. de puntos
intermedios> , < O o C>


MS (Move Straigt)

Ejemplo


MS (Move Straigt)

Ejemplo

10 SP 15 * Establece una velocidad de 15.
20 MO 1 *Mover a la posición 1 por interpolación joint.


SC (Set Counter)

Carga un valor determinado en un contador en
cuestión; si el Valor es omitido se establece en 0

Formato
SC <Número de contador>, [<Valor>]

Ejemplo
10 SC 21,10 * Establece el valor 10 al contador 21.
20 IC 21 * Añade 1 al contador 21.
30 CP 21 * Establece el valor del contador 21 en el
registro interno.
40 ED * Fin del programa

TBD (Test Bit Direct)

Ocurre un salto en el programa si el estado de un bit
es igual al indicado.
Formato
TBD <+ / -> <# de bit>, <# de línea>
Ejemplo
10 ID * Extrae los datos de entrada en el registro interno.
20 TBD +1,100 ;Si el bit 1 esta en ON, entonces salta a la línea 100
:

TI (Timer)

Detiene el movimiento del robot durante un período
de tiempo especificado.
Formato
TI <Contador de tiempo>
Ejemplo
10 MO 1,O *Mover a la posición 1.
20 TI 5 *Esperar 0.5 segundos.
30 GC *Cerrar gripper.
40 TI 10 *Esperar 1.0 segundos.

Precauciones
Mantener la suficiente iluminación que produzca un
trabajo más fácil en el ambiente de los operadores.
Mientras una persona opera el robot con el COSIROP, las
demás deben guardar distancias del mismo.
Debe tener mucho cuidado y actuar con buen juicio al
momento de mandar ordenes al robot desde el
COSIROP.


Precauciones
Recuerde que la única manera de detener el robot es
activando la parada de emergencia que se encuentra en
el Teaching Box, Controlador del Robot o en el Panel de
Operación.
Realice un listado de las tareas programadas con
cualquier modificación debe ser guardada por ejemplo en
una computadora personal.


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