En el presente proyecto se describe una metodología para la manipulación a distancia de objetos mediante un robot móvil, usando como un control una linterna y un sensor ultrasónico para detectar obstáculos en un circuito PROGRAMABLE. El objetivo particular de este proyecto es lograr que un usuario humano tele-opere el robot manipulador, para que transportara un objeto, realice una tarea dada dentro del espacio de trabajo del robot.

1. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS
PROGRAMA ACADEMICO PROFESIONAL DE
INGENIERIA DE SISTEMAS
ARDUINO ROBOT SEGUIDOR DE
LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS
DOCENTE
: ING.PRIETO LUNA
 JULIO CESAR ALANOCA ALANOCA
PUERTO MALDONADO
PERU
2014
JULIO CÉSAR ALANOCA ALANOCA
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2. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS
RESUMEN
En el presente proyecto se describe una metodología para la manipulación a
distancia de objetos mediante un robot móvil, usando como un control una
linterna y un sensor ultrasónico para detectar obstáculos en un circuito
reconfigurable. El objetivo particular de este proyecto es lograr que un usuario
humano tele-opere el robot manipulador, para que transportara un objeto,
realice una tarea dada dentro del espacio de trabajo del robot.
El sistema desarrollado envía los comandos al robot para moverlo, accionar
hacia donde se va direccionar una vez detectado el obstáculo mediante los
LDR, enfocando previamente con una linterna para su direccionamiento.
INTRODUCCIÓN
El campo de la robótica, desde sus inicios fue concebido para el apoyo en las
tareas que el ser humano realiza, muchas veces en entornos peligroso como
son la limpieza de residuos tóxicos, el trabajo en plantas nucleares, las
misiones de rescate, la vigilancia y el reconocimiento. Es deseable reducir el
riesgo para las personas e introducir robots para dicha tarea, aunque el costo
de éstos sea elevado.
Una de estas tareas es la manipulación de objetos, como lo hacemos con las
manos o los pies; para esto, necesitamos una fuerza ejercida sobre dicho
objeto para tomarlo, sostenerlo y transportarlo de un lugar a otro.
También, es deseable que dichos robots sean precisos y de pronta respuesta,
como por ejemplo lo que estamos presentando SEGUIDOR DE LUZ +
EVASOR DE OBSTÁCULOS
MATERIALES
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3. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS
ARDUINO
LDR
PROTOBOART
CHASIS PLATAFORMA
TRANSISTOR - PNP 2222
LATIGILLOS
RESISTENCIA - 1 K
SENSOR ULTRASONICO
TRANSISTOR DE LA IZQUIERDA:
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4. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS
Conexión del Colector en el suelo de la batería y el transmisor en uno de los cables del
motor de la derecha (sentido).
La base se llame en el pin 13 de la Arduino.
EL TRANSISTOR DE LA DERECHA:
Conexión del Colector en el suelo de la batería y el transmisor en uno de los cables del
motor a partir de la izquierda (sentido).
La base se llame en el pin 12 de la Arduino.
El otro cable de los motores que conecte el positivo de la batería. (No se olvide de la
conexión a tierra de la tierra arduino en la batería, si no no funcionará el circuito).
LDRs
Los LDRs tanto la derecha como de izquierda tienen una resistencia conectada en una de
las piernas.
En el otro extremo de los LDRs llamará al gnd de pines de Arduino y VCC donde nos
conectamos las resistencias independientes de las piernas. El eslabón intermedio que
queda entre las resistencias y LDRs, nos conectan de la siguiente manera:
LDR analógico izquierdo A5 pin, LDR derecho en el pin analógico A1.
LEDS
Los leds funcionan cada vez cuando el el led es enfocado con la luz tanto como a la
derecha o izquierda.
ARDUINO
Es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y
un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica en proyectos
multidisciplinares.
CODIGO ROBOT DETECTOR DE OBSTACULOS + SEGUIDOR DE LUZ
//pin analogico do LDR da Direcha
int pinLDRDir = A0;
//variable que recibira el valor del LDR a la DERECHA.
float LDRDir = 0;
//pin analogico LDR a la ISQUIERDA.
int pinLDREsq = A5;
//variable que recibira el valor del LDR a la ISQUIERDA.
float LDREsq = 0;
//Variable que recibira el valor de distancia encontrada con EL SENSOR ULTRASOICO.
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5. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS
int valorUS = 0;
//Pin 9 Sensor Ultrasonico
//envia o siñal sonoro
int PINO_Gatilho =9;
//Pino 8 Sensor Ultrasonico
// recibe señal emitido
int PINO_ECO =8;
//pin 12 controla el motor a la derecha.
int motor_di =12;
//pin 13 controla el motor a la isquierda.
int motor_es =13;
int led1 =2;
int led2 =4;
void setup() {
//pin que controla dos motores como salida
pinMode(motor_di, OUTPUT);
pinMode(motor_es, OUTPUT);
pinMode(led1, OUTPUT);
pinMode(led2, OUTPUT);
//Serial
Serial.begin(9600);
pinMode(PINO_Gatilho, OUTPUT);
pinMode(PINO_ECO, INPUT);
}
void loop(){
lecturaSensorUltrassonico();
LDRDir = analogRead(pinLDRDir);
LDREsq = analogRead(pinLDREsq);
Serial.print("DERECHA");
Serial.println(LDRDir);
Serial.print("Izquierda");
Serial.println(LDREsq);
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6. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS
if( LDREsq*0.80 >= LDRDir){
digitalWrite(motor_es ,HIGH);
digitalWrite(motor_di,LOW);
digitalWrite(led1 ,HIGH);
digitalWrite(led2 ,LOW);
}
else if( LDRDir*0.80 >= LDREsq){
digitalWrite(motor_di,HIGH);
digitalWrite(motor_es,LOW);
digitalWrite(led2 ,HIGH);
digitalWrite(led1 ,LOW);
}
else if(valorUS > 25){
digitalWrite(led2 ,LOW);
digitalWrite(led1 ,LOW);
digitalWrite(motor_di,HIGH);
digitalWrite(motor_es,HIGH);
}
delay(90);
digitalWrite(motor_di,LOW);
digitalWrite(motor_es,LOW);
delay(20);
}
void lecturaSensorUltrassonico(){
digitalWrite(PINO_Gatilho, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(PINO_Gatilho, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(PINO_Gatilho, LOW);
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7. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS
unsigned long valor = pulseIn(PINO_ECO, HIGH);
valorUS = valor/58;
Serial.println(valorUS);
}
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8. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS
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9. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS
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10. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS
CONCLUSIONES
Dando por finalizado el proyecto, solo queda mencionar la experiencia y contratiempos
sufridos, así como las decisiones tomadas sobre el proyecto para el pleno
funcionamiento, una experiencia trabajar con arduino una de las herramientas para
iniciarse en el mundo de la electrónica.
Bibliográficas:
http://www.youtube.com/watch?v=RRpUMjMHU6U&list=PLpOqH6AE0tNgrhG4Lca75P
MoE-yHrwcDq
http://codigofacilito.com/
http://www.arduino.cc/es/
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