Metodo de Control de velocidad y de motores

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Control de velocidad y giro de motores
Publicado el 6 diciembre, 2011
Controlar un motor es fácil, le pasas corriente y listo, ya corre. Si quieres controlar la
velocidad, es decir, que acelere, ya es un pelín más complejo, necesitas PWM, pero… si
además quieres elegir en qué dirección tiene que girar, ya es la ostia necesitas lo que se
denomina un puente H.
Este tutorial viene a ser una continuación del Howto ArduTanque DIY, el tanque ya está
montado, falta hacer que se mueva. En este tutorial no me voy a detener en los posibles usos
que se le puedan dar a un motor (desde mover ruedas u orugas a un ventilador, ducted-fan,
etc), los límites los pones tu, yo sólo te voy a explicar cómo mover un motor (o varios).
Podría entrar a explicar toda la teoría de como influyen las corrientes eléctricas en el
bobinado de un motor… pero ni tengo mucha idea, ni entra en el objetivo de este tutorial, así
que vamos a ver directamente al tema, como controlar un motor.
Con un motor, si no necesitamos variar la velocidad ni el sentido, lo tenemos muy fácil,
asignamos un pin de salida del arduino y le damos valor HIGH cada vez que lo queramos en
marcha, al igual que haríamos para encender un LED.
PepeChorva.com
Este es mi sitio, esta es mi gente… oh, wait!!!

La respuesta del motor será la misma que si lo conectáramos al pin +5V de arduino, es
decir, todo o nada, va o no va.
Si utilizamos las salidas PWM del arduino, podemos variar la velocidad del motor, de forma
que se multiplican las opciones para manejarlo (también se multiplica la complejidad
computacional, pero hay que echarle valor, el resultado merece la pena).
Todo eso está muy bien, tiene muchas utilidades, es sencillo y es hasta chulo. . . pero yo

quiero controlar un motor que se mueva adelante y atrás, para mi robot dominador del mundo.
Aquí es donde entra la electrónica como un elefante en una cacharrería, necesitamos algo
más que un motor y un arduino. Concretamente, necesitamos montar lo que se denomina un
puente H.
El puente H obtiene este nombre a partir de que la configuración del mismo se asemejaría a
una H mayúscula. Tenemos los dos extremos superiores que son los selectores de
dirección, que crean un circuito cada uno para que el motor gire en un sentido u otro. Estos
circuitos se cruzan a través del motor, que está, por decirlo de alguna forma, en el palito
horizontal de la H. No voy a detenerme en el funcionamiento del puente H, hay montones de
esquemas que lo hacen, así que no voy a reinventar la rueda.
Para simplificar los circuitos, se utiliza un I.C. (circuito integrado), en este caso, un L293D.
Este nos permite 2 puentes H independientes. El puente de diodos, en el caso del L293D no
es necesario, está implementado internamente, pero en mi caso, el IC esta sobre un zócalo,
por si en una de esas lo cambio por el L293B, que sí lo necesita. Nunca está de más un
poco de protección extra.
Bueno, ahora ya tenemos el giro pero, ¿como conseguimos acelerar?
Para ello, necesitamos usar un pin del arduino con PWM para la entrada ENABLE del IC, que
nos permite activar la salida hacia el motor y esto es lo que permite acelerar. Haremos un

analogWrite con valor base 800 + 1/6 del valor que lea el C.A/D, sobre el pin del motor que
nos interese. Este valor base nos da la frecuencia a la que debe transmitir el valor HIGH por
el pin seleccionado.
El esquemático y el código para el ejemplo es el siguiente:
Muy importante, poner GNDs en común para no freir el arduino, las diferencias de los
voltajes a los que trabajan el microcontrolador y los motores, pueden ser peligrosas para el
arduino (y en general, para cualquier micro).
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//Programaparacontrolar2motoresconcontroldevelocidadygiroconunL293
intswitchPin=7; //switchparacambiarelsentidodegirodelosmotores
intmotor1Pin1=3; //Motor1adelante
intmotor1Pin2=4; //Motor1atras
intspeedPin1=9; //Motor1aceleracion(PWM)PinenabledelL293
intpotPin=0; //Potenciometroparacontrolarvelocidadmotor1
intledPin=13; //LED
//intswitchPin2=8; //Noimplementado
intmotor2Pin1=5; //Motor2adelante
intmotor2Pin2=6; //Motor2atras
intspeedPin2=10; //Motor2aceleracion(PWM)PinEnabledelL293
intpotPin2=1; //Potenciometroparacontrolarvelocidadmotor2
intspeedpin=0; //tasadevelocidadalaqueArduinoenvialosdatos
voidsetup(){
Serial.begin(9600);
//configuraciondepines
pinMode(switchPin,INPUT);

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//pinMode(switchPin2,INPUT);//nousado
//ControlMotor1
pinMode(motor1Pin1,OUTPUT);
pinMode(speedPin1,OUTPUT);
//ControlMotor2
pinMode(speedPin2,OUTPUT);
pinMode(ledPin,OUTPUT);
//EstablecespeedPinXenmodoHighparapodercontrolarlavelocidad
digitalWrite(speedPin1,HIGH);
digitalWrite(speedPin2,HIGH);
//comprobaciondereseteo,sielledparpadeasolo3veces,todoestabien
//sivuelveaparpadear,significaquehahechounreset,revisarconexiones
//porsihubierauncorto
blink(ledPin,3,100);
}
voidloop(){
//Sielswitchnoestapulsado,giraenunadireccion,sinoenlacontraria
if(digitalRead(switchPin)>0){
digitalWrite(motor1Pin1,LOW); //Estableceelsentidodegirodelmotor1
digitalWrite(motor1Pin2,HIGH); //
speedpin=analogRead(potPin); //Lecturadelvalordelpotenciometro
speedpin=800+(speedpin/6); //Paraestablecerlavelocidaddegiro
analogWrite(speedPin1,speedpin); //
Serial.print("motor1="); //
Serial.println(speedpin); //
delay(50); //
digitalWrite(motor2Pin1,LOW); //Estableceelsentidodegirodelmotor2
digitalWrite(motor2Pin2,HIGH); //
speedpin=analogRead(potPin2); //Lecturadelvalordelpotenciometro
delay(50); //
}
else{
digitalWrite(motor1Pin1,HIGH); //Estableceelsentidodegirodelmotor1
digitalWrite(motor1Pin2,LOW); //
speedpin=analogRead(potPin); //Lecturadelvalordelpotenciometro
delay(50); //
digitalWrite(motor2Pin1,HIGH); //Estableceelsentidodegirodelmotor2
digitalWrite(motor2Pin2,LOW); //

Para este ejemplo, controlo la velocidad de los dos motores del tanque de forma
independiente con los potenciómetros, aunque la dirección en este caso sólo se controla
mediante un botón, por simplicidad. Más adelante, con sensores de distancias, brújulas,
sensores IR para hacer un siguelíneas, no hará falta este botón, ni los potenciómetros, por lo
que es poco relevante su implementación.
Aquí un video del funcionamiento del ardutanque, ya se mueve!!! la conquista del mundo está
cerca, MWHAHAHAHAHAAA!!!
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speedpin=analogRead(potPin2); //Lecturadelvalordelpotenciometro
delay(50); //
}
}
/*
Parpadeodelled,Significaquehaejecutadolafuncionsetup()
sitodovabien,soloparpadeatresveces,sihayalgunerrorquereseteeelarduino,
volveraaverseelparpadeodelled
*/
voidblink(intwhatPin,inthowManyTimes,intmilliSecs){
inti=0;
for(i=0;i<howManyTimes;i++){
digitalWrite(whatPin,HIGH);
delay(milliSecs/2);
digitalWrite(whatPin,LOW);
delay(milliSecs/2);
}
}

14 PENSAMIENTOS EN “CONTROL DE VELOCIDAD Y GIRO DE MOTORES”
El código de control del puente H está basado en el de esta página:
http://www.ecs.umass.edu/ece/m5/tutorials/H-Bridge_tutorial.html
Espero que os haya gustado.
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ardutanque control motores.mp4

tonicomj
en 15 febrero, 2012 en 23:26 dijo:
Muy chulo, pero tengo una duda.
Según he leído los pwm van de 0..255, y solo en
algunos chips puede configurarse para que funcione de
0..1023.
es esto así ¿
De serlo se podría poner
speedpin= speedpin/4
Un saludo
Esteban
en 23 marzo, 2014 en 19:04 dijo:
Una pregunta: ¿Conectaste los pines de pwm de
tu arduino a los enables de tu puente h
respectivamente? ¿te funcionó? yo hice lo
mismo pero con un picmicro, usando un
sn754410, un puente h parecido el tuyo, sin
embargo no me hacía las variaciones en la
velocidad de giro de mis motores conectando
mis salidas de pwm a los pines de enable de mi
puente h, pero si me hacia el cambio de
direcciones que mandaba con mi micro, de otra
forma conectando mis salidas de pwm al las
entradas input del puente h si me hacia las
variaciones de velocidades perfectamente, el
problema es que ocupando los inputs de mi
puente h para el pwm no tengo para poder
controlar las direcciones, en si quisiera de favor
saber si tu puente h si te hace perfectamente los
cambios de velocidad utilizando los enables para
buscarlo y comenzar a hacer pruebas con el.
Betho
en 15 abril, 2014 en 18:16 dijo:

Bueno, la verdad que eso de dividir entre 4 es
algo “burdo”, para que se vea más elegante
podrías utilizar la función “MAP” para que te veas
más como un programador versátil
PepeChorva
Buena pregunta, la verdad es que me has pillado
PWM va de 0 a 255, si, o 0×00 a 0xFF en hexadecimal.
Pero, si pones directamente el valor del potenciómetro
en la salida PWM, solo conseguirás que el motor emita
un zumbido, pero no se moverá (o al menos, eso me
pasaba a mi)., Aumentando este valor, sí consigues
movimiento pero, sinceramente, no entiendo el por qué.
Tomo tu duda como un reto e intentaré averiguarlo.
tonicomj
Bueno el proximo sabado podremos hablarlo pues voy a
asistir a la reunion y aprender todo lo que pueda de los
que llevais tiempo en esto.
Un saludo.
PepeChorva

Perfecto, allí nos vemos!
antonio echeverria
en 7 noviembre, 2013 en 18:41 dijo:
como hago para invertir elgiro de un stepper , este es mi
programa para q con cada pulsacion avance un paso,
pero no logro invertirlo bien, a veces da , a veces se
salta, no entiendo porque
int b1=45;
int b2=44;
int b3=43;
int b4=42;
int PinA=28;
int PinB=29;
byte i,j,A,B;
int ADE[]={1,2,4,8};
int ATRAS[]={2,1,8,4};
void setup()
{pinMode(b1,OUTPUT); //se define el pin b1 como salida
pinMode(b2,OUTPUT);
pinMode(b3,OUTPUT);
pinMode(b4,OUTPUT);
pinMode(PinA,INPUT);//se define el pin PinE como
Entrada
pinMode(PinB,INPUT);
digitalWrite(PinA,HIGH); //Escribimos 1 en el pin de
entrada para habilitar la resistencia en pull up interno
digitalWrite(PinB,HIGH);
i=0;
j=0;
}
void loop()

{ byte x;
byte y;
A=digitalRead(PinA);//Funcion que lee el estado del pin
PinE y se almacena en la variable e
B=digitalRead(PinB);
if (A!=HIGH) // si e es distinto de 1
{
x=ADE[i];
digitalWrite(b1,ADE[i]&0×01);
/*digitalWrite(b1,x%2);
x=x/2;
digitalWrite(b2,x%2);
x=x/2;
x=x/2;
*/
delay(500); // reatardo para que la bobina del motor se
energize
i++;
if (i==4) // si se pasa del tope entonces vuelve al inicio.
{ i=0;}
}
if (B!=HIGH) // si e es distinto de 1
{
y=ATRAS[i];
digitalWrite(b4,ATRAS[i]&0×04);
x=x/2;
x=x/2;

x=x/2;
*/
energize
i++;
{ i=0;}
}
}
PepeChorva
Bueno, para controlar un motor stepper (paso a paso) es
recomendable usar la librería stepper incluida en el IDE
de Arduino.
Quizás deberías controlar el estado del botón, porque
con 500ms igual te ocurre que te hace 2 pasos
seguidos.
Se me ocurre una idea para un (o dos) post nuevos,
gracias*.
int b1=45;
int b2=44;
int b3=43;
int b4=42;
int PinA=28;
int PinB=29;
byte i,j,A,B;
int ADE[]={
1,2,4,8};
int ATRAS[]={
2,1,8,4};

/**/
int pinALastSTATE = pinBLastSTATE = LOW;
void setup()
{
pinMode(b1,OUTPUT); //se define el pin b1 como salida
pinMode(b2,OUTPUT);
pinMode(b3,OUTPUT);
pinMode(b4,OUTPUT);
pinMode(PinA,INPUT);//se define el pin PinE como
Entrada
pinMode(PinB,INPUT);
digitalWrite(PinA,HIGH); //Escribimos 1 en el pin de
entrada para habilitar la resistencia en pull up interno
digitalWrite(PinB,HIGH);
i=0;
j=0;
}
void loop()
{
byte x;
byte y;
int A=digitalRead(PinA);//Funcion que lee el estado del
pin PinE y se almacena en la variable e
int B=digitalRead(PinB);
if(A != pinALastSTATE)
{
pinALastSTATE = A;
if (readingA!=HIGH) // si e es distinto de 1
{
x=ADE[i];
x=x/2;
x=x/2;

x=x/2;
*/
energize
i++;
{
i=0;
}
}
}
if(B != pinBLastSTATE)
{
pinBLastSTATE = B;
if (B!=HIGH) // si e es distinto de 1
{
y=ATRAS[i];
x=x/2;
x=x/2;
x=x/2;
*/
energize
i++;
{
i=0;
}
}

}
pinALastSTATE = A;
pinBLastSTATE = B;
}
*tiene narices que el autor del blog sea quien dé las
gracias a la gente para escribir cosas en él xD
Victor
Que pena excelente blog, eh extraido muy buena
informacion, mi duda es por que alimentas con 9V el
L293D no seria mejor alimentarlo con la arduino, el no
necesita tener 9V para funcionar, solo es mi unica duda.
pepeChorva
Hola Victor, el L293 lo alimento con 9V porque así
alimento los motores desde el puente H, con 5V quizá
no funcionarían o, seguro, rodarían a una velocidad
mucho menor.
De esta forma, además, puedes tener una pila de 9V
alimentando al arduino y otra (o una batería LiPo) para
los motores, separando los consumos de cada
componente.
Me alegro que te sea útil la información

Jacobo
en 28 diciembre, 2013 en 9:29 dijo:
Que buen proyecto, te felicito (y agradezco je), solo una
duda, no se podria utlizar alguna configuracion para
controlar en vez de usar el potenciometro para la
velocidad de los motores, lo que pasa es que tengo que
hacer algo parecido pero desde visual studio, y que
desde una interfaz sea capaz de controlar tanto el giro
como la velocidad de un motor cd, con tu proyecto me
he estado dando una idea de como hacerlo, pero, ¿ No
tendrias una sugerencia para alguien que empieza con
arduino? Gracias y saludos
pepeChorva
Hola Jacobo, gracias
Sí, por supuesto que se podría, de hecho, tengo un
post, http://pepechorva.com/wordPress/ardutanque-1-0/ ,
en el que controlo esos motores desde el movil.
Ten en cuenta que estos son motores DC normales, y el
motor de un cd es brushless, hace falta un controlador
distinto. Mira a ver si te sirve este post del foro de
Arduino.cc http://forum.arduino.cc/index.php?
topic=17042.0
Suerte y dale caña!
Jacobo
Gracias, me has salvado, igual no lo voy a

controlar por movil, pero me voy a guiarpara
ajustar el codigo. De igual manera voy a hacerlo
con un motor dc, no creo que me pongan algun
pero.
Lo que habia estado pensando era utilizar la
configuracion de puente h que tienes, solo con
un motor, controlando el potenciometro por
medio deun motor a pasos, no se que tan viable
sea pero espero que funcione.
De nueva cuenta te agradezco mucho, ysi tengo
alguna duda espero contar con tu asesoramiento
como lo haz hecho.
Post data, podrias darme alguna direccion mail
tuya, es que en la pc no me deja comentar en
wordpress, y hacerlo desde la tablet, uff es algo
laborioso mas cuando quiero mandarte el codigo
que he pensado para controlar el motor
pepeChorva
en 31 diciembre, 2013 en 0:57
dijo:
Me alegro que te sirva el código, y por
supuesto, pregunta

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