El documento proporciona una guía rápida sobre el robot Mitsubishi RV2-AJ. Presenta las características y capacidades del robot y su controlador, incluyendo su programación mediante el lenguaje MELFA-BASIC IV. Explica cómo realizar tareas básicas como la grabación y ejecución de posiciones, y provee un programa de ejemplo para ilustrar su funcionamiento.

1. Célula de Fabricación Flexible, MPS-C
Guía rápida del robot Mitsubishi RV2-AJ
Festo Didactic-2006

2. ©Festo Didactic
2

3. Uso al que se destina
Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daños a los alumnos, a la
organización, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicación
de los equipos fuera de la situación de pura formación, a no ser que sean causadas
premeditadamente o por manifiesta negligencia por parte de Festo Didactic.
Nº de artículo:
Descripción:
Célula MPS-C, Guía rápida del robot RV2-AJ
Fecha:
Autor:
03/2006
Aquilino Rodríguez Penin
© Festo Didactic, 2006
Internet: www.festo.com/didactic
e-mail: did@festo.com
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3

4. ©Festo Didactic
4

5. Contenido
1 INTRODUCCIÓN......................................................................................... 7
1.1
OBJETIVOS ...................................................................................... 7
1.2
SEGURIDAD ..................................................................................... 9
1.2.1
Recomendaciones ................................................................ 9
1.2.2
A tener en cuenta ................................................................. 9
1.3
GARANTÍAS Y RESPONSABILIDADES .................................................... 10
2 ROBOT MITSUBISHI RV2-AJ.................................................................... 11
2.1
INTRODUCCIÓN .............................................................................. 11
2.1.1
General .............................................................................. 11
2.1.2
Conexiones ........................................................................ 11
2.1.3
Controlador........................................................................ 12
2.1.4
Comunicaciones................................................................. 12
2.1.5
Ampliación ......................................................................... 12
2.2
CARACTERÍSTICAS DEL ROBOT ........................................................... 13
2.3
CARACTERÍSTICAS DEL CONTROLADOR ................................................. 14
3 LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN MELFA-BASIC IV ................................... 15
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
CONTROL DE MOVIMIENTO ................................................................ 15
PALETIZADO (DEF PLT, PLT)............................................................ 17
CONTROL DE PROGRAMA .................................................................. 17
ENTRADAS Y SALIDAS ...................................................................... 18
COMUNICACIONES .......................................................................... 18
EXPRESIONES Y OPERACIONES ........................................................... 18
4 PRIMEROS PASOS CON EL ROBOT.......................................................... 19
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
CREACIÓN DE UN PROGRAMA DESDE LA BOTONERA ................................ 19
CORRECCIÓN DE UNA LÍNEA DE PROGRAMA ........................................... 21
GRABAR UNA POSICIÓN .................................................................... 22
MOVERSE A UNA POSICIÓN ............................................................... 23
BORRAR UNA POSICIÓN .................................................................... 23
PROBAR UN PROGRAMA ................................................................... 24
FUNCIONAMIENTO EN AUTOMÁTICO .................................................... 25
PROGRAMA DE EJEMPLO ................................................................... 27
5 MANTENIMIENTO.................................................................................... 31
5.1
BATERÍAS...................................................................................... 31
5.1.1
Baterías del brazo del robot ............................................... 31
5.1.2
Baterías del controlador..................................................... 32
5.1.3
Temporizador baterías ....................................................... 33
5.2
ORIGEN DE COORDENADAS ............................................................... 34
5.2.1
Método DATA ..................................................................... 34
5.2.2
Método MECH .................................................................... 36
5.3
RESET DEL CONTROLADOR CR ........................................................... 40
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5

6. Ilustraciones
ILUSTRACIÓN 1
ILUSTRACIÓN 2
ILUSTRACIÓN 3
ILUSTRACIÓN 4
ILUSTRACIÓN 5
ILUSTRACIÓN 6
ILUSTRACIÓN 7
ILUSTRACIÓN 8
ILUSTRACIÓN 9
ILUSTRACIÓN 10
ILUSTRACIÓN 11
ILUSTRACIÓN 12
ILUSTRACIÓN 13
ILUSTRACIÓN 14
ILUSTRACIÓN 15
ILUSTRACIÓN 16
ILUSTRACIÓN 17
ILUSTRACIÓN 18
ILUSTRACIÓN 19
ILUSTRACIÓN 20
ILUSTRACIÓN 21
ILUSTRACIÓN 22
ILUSTRACIÓN 23
ILUSTRACIÓN 24
ILUSTRACIÓN 25
ILUSTRACIÓN 26
ILUSTRACIÓN 27
ILUSTRACIÓN 28
ILUSTRACIÓN 29
ILUSTRACIÓN 30
FOTOGRAFIA RV2-AJ ............................................................... 11
AMPLIACIÓN DE EJES................................................................ 12
INTERPOLACIÓN DE EJES ........................................................... 15
INTERPOLACIÓN LINEAL ............................................................ 15
INTERPOLACIÓN CIRCULAR ........................................................ 15
MOVIMIENTO CONTINUO .......................................................... 16
PALETIZADO........................................................................... 17
SELECTORES DE MODO DEL CONTROLADOR .................................. 19
MENÚ TEACHBOX ................................................................... 19
BOTONERA, TEACHBOX .......................................................... 19
CONTROLADOR ROBOT, PORCENTAJE VELOCIDAD ......................... 25
CONTROLADOR ROBOT, HABILITACIÓN DE CONSOLA ..................... 25
CONTROLADOR ROBOT, LLAVE DE SELECCIÓN .............................. 25
CONTROLADOR ROBOT, SELECCIÓN DE PANTALLA......................... 26
CONTROLADOR ROBOT, SELECCIÓN DE PROGRAMA ....................... 26
ESTACIÓN DEL EJEMPLO .......................................................... 27
BRAZO ROBOT, CUBIERTA CONTENEDOR BATERÍAS ........................ 31
BRAZO ROBOT, EXTRACCIÓN CONTENEDOR BATERÍAS .................... 31
BRAZO ROBOT, UBICACIÓN DE LAS BATERÍAS ............................... 32
CONTROLADOR CR UBICACIÓN DE LA BATERÍA.............................. 32
BORRADO TEMPORIZADOR BATERÍAS ......................................... 33
TABLA DE DATOS DE CALIBRACIÓN ............................................. 34
DATOS DE CALIBRACIÓN, DESCONEXIÓN DE SERVOS ...................... 35
DATOS DE CALIBRACIÓN, CONFIRMACIÓN DE CAMBIOS................... 35
MÉTODO MECH, DESACTIVACIÓN DE SERVOS ............................. 36
DESACTIVACIÓN DEL FRENO DEL EJE 1 ........................................ 37
LIBERACIÓN DEL FRENO MEDIANTE CONSOLA ............................... 37
BRIDA DE LA PINZA ................................................................. 38
POSICIÓN FINAL DE CENTRADO MECÁNICO ................................... 38
CONFIRMACIÓN DE CAMBIO DE DATOS DE ORIGEN ......................... 39
Tablas
TABLA 1 CARACTERÍSTICAS DEL ROBOT ............................................................. 13
TABLA 2 CARACTERÍSTICAS DEL CONTROLADOR................................................... 14
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6

7. 1Introducción
1.1
Objetivos
Las estaciones de la Célula MPS-C se han diseñado para la formación en
automatización industrial en el ámbito de la formación profesional y continuada.
Los sistemas y estaciones del Sistema Modular de Producción facilitan la formación
profesional orientada a la industria, y el hardware consiste en componentes de tipo
industrial, adecuados para fines didácticos.
Además, la formación puede impartirse para inculcar espíritu de equipo, voluntad de
cooperar y habilidades organizativas.
Las fases reales de un proyecto, pueden enseñarse por medio de proyectos de
formación, tales como:
-
Planificación
Montaje
Programación
Puesta a punto
Funcionamiento
Mantenimiento
Localización de averías
Pueden enseñarse contenidos didácticos que cubran los siguientes temas:
Mecánica
- Montaje y ajuste mecánico de una estación
Neumática
- Conexionado de componentes neumáticos
Sensores
- Uso correcto de sensores ópticos
- Ajuste
Robótica:
- Áreas de aplicación de los robots
- Fundamentos de robótica
- Terminología utilizada en robótica
- Programación de robots
Puesta a punto
- Puesta a punto de un sistema de producción
Localización de averías
- Localización sistemática de averías en un sistema de producción
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8. Proponemos algunos temas que se pueden desarrollar con este equipo:
Sustitución de un sistema de control por relés, por un PLC
Diseño de los esquemas neumáticos correspondientes
Selección de pinzas
o pinzas eléctricas
o pinzas neumáticas
Seguridad durante un fallo de la alimentación neumática
o Reserva de aire comprimido
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8

9. 1.2
Seguridad
1.2.1
Recomendaciones
Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre
seguridad.
Cualquier persona que trabaje con el Sistema Modular de Producción, debe
observar con especial atención las recomendaciones de seguridad.
Además, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevención de
accidentes, aplicables localmente.
El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el Sistema
Modular de Producción es utilizado solamente por personas que:
Estén familiarizadas con las normas básicas relacionadas con la
seguridad operativa y prevención de accidentes.
Hayan recibido instrucciones en el manejo del Sistema Modular de
Producción.
Estén medianamente habituados en trabajar con seguridad.
1.2.2
A tener en cuenta
General
Los alumnos sólo deben trabajar en la estación bajo la supervisión de un
instructor.
Observar los datos de los componentes individuales de las fichas
técnicas.
Electricidad
Las conexiones eléctricas deben establecerse y desconectarse sólo
cuando la tensión principal esté cortada
Utilizar sólo bajas tensiones de hasta 24 V DC.
Neumática
No sobrepasar la presión admisible de 8 bar (800 kPa).
No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y
asegurado todas las uniones con tubos.
No desconectar conductos de aire que estén bajo presión.
Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los
cilindros pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire
comprimido.
Mecánica
Montar todos los componentes en la placa de forma segura.
No intervenir manualmente a no ser que la máquina se halle parada.
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10. Sistema robótico
No tocar ninguna parte móvil del robot durante el funcionamiento.
Cualquier intervención dentro del espacio operativo sólo debe hacerse
tras haber cortado la tensión.
No guardar el terminal de mano cerca del robot si no está conectado al
control, ya que el dispositivo de PARO DE EMERGENCIA no funcionaría.
Si la pinza sostiene una pieza durante un PARO DE EMERGENCIA, ésta se
caerá durante la función de restablecimiento (recorrido al origen).
El Sistema Modular de Producción está diseñado según los últimos
avances en esta tecnología y cumple con reconocidas normas de
seguridad. Sin embargo, al utilizar el sistema siempre puede haber un
riesgo de ocasionar daños físicos o lesiones graves al usuario o a
terceras partes, o de causar daños a la máquina o a otros bienes
materiales.
El Sistema Modular de Producción debe ser
utilizado exclusivamente con fines didácticos y en
condiciones absolutamente seguras.
1.3
Garantías y responsabilidades
En principio, se aplican todos nuestros "Términos y Condiciones de Venta". Estos
términos se ponen a disposición del responsable del funcionamiento, a lo más
tardar en el momento de la firma del contrato. Las reclamaciones de la garantía y
responsabilidad por daños a personas y materiales quedan excluidas si estas
pueden imputarse a una o varias de las siguientes causas:
Uso de la instalación con fines que no son los previstos
Montaje de la máquina, puesta a punto, funcionamiento o
mantenimiento incorrectos
Funcionamiento de la instalación utilizando equipos de seguridad
defectuosos o mal montados, o dispositivos protectores fuera de
servicio.
La falta de observación de notas de las instrucciones de funcionamiento
en relación con el transporte, almacenamiento, montaje, puesta a punto,
funcionamiento, mantenimiento y preparación del equipo
Modificaciones constructivas no autorizadas en la instalación
Supervisión inadecuada de la instalación o de componentes sometidos a
desgaste
Reparaciones llevadas a cabo incorrectamente
Catástrofes resultantes por causas ajenas o por fuerza mayor.
Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daños a los alumnos, a la
organización, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicación
de los equipos fuera de la situación de pura formación, a no ser que sean causadas
premeditadamente o por manifiesta negligencia por parte de Festo Didactic
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10

11. 2Robot Mitsubishi RV2-AJ
2.1
2.1.1
Introducción
General
El diseño del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el espacio
y con movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso.
Este robot tiene un alcance (con la pinza hacia abajo) de 410mm, y combina una
velocidad máxima de 2,100mm/s con una repetibilidad de ±0.02mm.
Los servomotores de corriente alterna, unidos a encoders de posición absolutos,
garantizan una fiabilidad y bajo mantenimiento que son difíciles de superar por un
robot de estas características.
Ilustración 1
Fotografía RV2-AJ
Los encoders de posición absolutos permiten, además, apagar el robot en cualquier
momento. Al conectar de nuevo la alimentación, podrá continuar trabajando desde
la posición actual.
2.1.2
Conexiones
El brazo del robot tiene integradas en su interior una serie de conductos que
permiten la conexión de pinzas y ventosas neumáticas. También tiene integrado un
conector para cuatro sensores, y la posibilidad de utilizar pinzas de accionamiento
eléctrico.
©Festo Didactic
11

12. 2.1.3
Controlador
El controlador utilizado se basa en el mismo que utilizan los robots de mayores
dimensiones de la marca, trabajando con las mismas posibilidades y, lo más
importante, el mismo lenguaje de programación.
El corazón del controlador es una CPU de 64 bit que permite la ejecución en paralelo
de, hasta 32 programas en modo multitarea. Es decir, mientras se está moviendo
puede recibir datos, activar o desactivar entradas y salidas, hacer cálculos, y 28
tareas más.
2.1.4
Comunicaciones
Un puerto RS232 y 16 entradas y salidas digitales son el equipamiento de serie para
comunicar el robot con el exterior. Es posible ampliar las señales a 240 entradas y
240 Salidas.
Un adaptador permite comunicar el robot mediante red Ethernet (Protocolo TCP/IP),
aprovechando las capacidades de transmisión que brinda este sistema de
transmisión.
Otra opción, la red CC-Link, de Mitsubishi, permite el intercambio rápido de datos,
sobre todo entre el robot y un PLC.
2.1.5
Ampliación
La posibilidad de adaptar módulos de expansión permite expandir el alcance del
robot, de forma casi ilimitada, al aumentar el número de grados de libertad. Por
ejemplo, es posible montar el robot sobre un eje lineal que permita el acceso a
múltiples posiciones de trabajo dentro de una célula de producción.
Ilustración 2
©Festo Didactic
Ampliación de ejes
12

13. 2.2
Características del robot
Modelo RV-2AJ
Grados de libertad
Motores
Detección de posición
Máxima carga (Kg)
Longitud del brazo (mm)
Alcance radial máximo (mm)
Límites (grados)
Velocidad máxima (grados/s)
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5
J6
Velocidad máxima (mm/s)
Repetibilidad (mm)
Peso (Kg)
Cableado
Conexiones aire
Instalación
5
Servomotores AC ( Ejes J1, J3 y J5 con freno)
Encoders absolutos
2
250+160
410
±150
180(-60~+120)
230 (-110~+120)
-±90
±200
180
90
135
-180
210
2100
±0.02
17
4 entradas (pinza) / 4 salidas (base)
ø4mm x 4 en la base
Suelo o techo
Tabla 1 Características del robot
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13

14. 2.3
Características del controlador
Modelo CR2-571
Control de recorrido
Ejes controlables
CPU
Funciones principales
Lenguaje de programación
Aprendizaje de posiciones
Memoria
Posiciones
Pasos de
programa
Programas
Entradas
I/O
externas
Exclusivas
Interfases
Pinza
Emergencia
Puerta
RS232C
RS422
Ranura para
pinza
Expansión
Robot I/O link
Punto a punto, Continuo
6, simultáneos
64 bit RISC/DSP
Interpolación indirecta y directa,
interpolación en 3 dimensiones,
paletizado, ramificación de programas,
subrutinas, multitarea, etc.
MELFA-BASIC IV
y MoveMaster
Teaching, Entrada manual de datos (MDI)
2,500
5,000
88
16/16 (max. 240/240)
Asignado por salida general (1"STOP"
fijo)
4/0 (con opciones: 4/4)
1
1
1 (PC, visión, etc.)
1 (teaching box)
1 (pinza eléctrica y neumática)
0 ( 3 para ampliaciones)
1
Tabla 2 Características del controlador
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15. 3Lenguaje de programación MELFA-BASIC IV
Es el lenguaje utilizado por el controlador para la realización de programas. Las
posibilidades de este lenguaje se escriben a continuación.
3.1
Control de movimiento
-
Interpolación de ejes (MOV)
El robot se mueve a la posición designada mediante interpolación de todos
sus ejes. El camino seguido no se define.
Ilustración 3
Interpolación de ejes
Interpolación lineal (MVS)
Se sigue una trayectoria rectilínea para ir de una posición a otra.
Ilustración 4
Interpolación lineal
Interpolación circular (MVR)
La trayectoria es circular mediante interpolación en tres dimensiones, y se
determina mediante tres puntos.
Ilustración 5
©Festo Didactic
Interpolación circular
15

16. Movimiento continuo (CNT)
El brazo del robot se mueve entre las posiciones sin detener su movimiento.
Podemos definir el arco que se describirá al cambiar de trayectoria para ir a
la siguiente posición.
Ilustración 6
Movimiento continuo
Control de Tiempo de aceleración/frenado y velocidad
ACCEL: % respecto de la máxima permitida
OVRD: Velocidad aplicada en todo el programa, en %
JOVRD: Velocidad aplicada a la interpolación de ejes, en %.
SPD:
Velocidad de interpolación lineal y circular de la pinza en mm/s
OADL: Aceleración/frenado óptimos
Confirmación de posición (FINE)
Permite determinar la precisión de posicionado.
Control de recorrido (PREC)
Podemos aumentar el control de recorrido para tener trayectorias más
precisas.
Control de la pinza/herramienta (HOPEN, HCLOSE, TOOL)
Para abrir, cerrar y determinar las dimensiones de la pinza utilizada.
©Festo Didactic
16

17. 3.2
Paletizado (DEF PLT, PLT)
Funciones especificas para realizar operaciones de paletizado.
Ilustración 7
3.3
Paletizado
Control de programa
Podemos controlar la evolución del programa mediante ramificaciones,
interrupciones, subrutinas, etc.
-
Ramificaciones
GOTO:
ON GOTO:
IF THEN ELSE:
SELECT CASE :
WAIT:
Salto incondicional a una línea
Salto condicional
Evaluación de condiciones
Salto múltiple según condiciones
Espera al valor definido de una variable
-
-
Interrupciones (ACT)
Permite realizar acciones antes de que el robot termine de ejecutar una
orden.
-
Subrutinas y Subprogramas (GOSUB CALLP)
Podemos dividir el programa en módulos o subprogramas para mejorar el
entendimiento del mismo y reducir el número de líneas.
-
Temporizadores (DLY)
Retrasos en la ejecución de una orden o en la activación de salidas (pulsos)
-
©Festo Didactic
Repeticiones (FOR NEXT / WHILE WEND)
Repetición de partes de programa mientras se cumplan las condiciones.
Paro (HLT / END)
Es posible detener el programa (el robot se para) en un punto y continuar
después, o finalizar el ciclo y el programa.
17

18. 3.4
Entradas y salidas
Permiten interactuar al robot con su entorno, y realiza el control mediante otros
elementos, tales como PLCs.
WAIT:
CLR:
Espera a que la señal de entrada alcance el valor deseado
desactivación de señales de salida
Se trabaja con variables de sistema (M_OUT, M_OUTB, M_OUTW, M_DOUT)
3.5
Comunicaciones
Se puede realizar el intercambio de información con otros elementos tales como un
ordenador (puerto serie, TCP/IP)
OPEN:
CLOSE :
PRINT :
INPUT:
COM:
3.6
abre la línea de comunicación
cierra la línea de comunicación
envía datos en formato ASCII
recibe datos en ASCII
procesos de interrupción en la línea de comunicación.
Expresiones y operaciones
Se permite el uso de múltiples operadores aritméticos, de sustitución, de
comparación y operaciones lógicas.
Hay la posibilidad de realizar cálculos de posiciones relativas (multiplicación y suma
de posiciones)
Es posible también unir un proceso a una orden de movimiento (p.e. un BIT a 1
mientras dure un movimiento)
©Festo Didactic
18

19. 4Primeros pasos con el robot
4.1
Creación de un programa desde la botonera
Primero hay que activar la botonera mediante el selector del frontal de la unidad de
control (MODE TEACH), y mediante el selector de la botonera (ENABLE).
Ilustración 8
-
Selectores de modo del controlador
En el menú de la Botonera, seleccionamos la opción: TEACH
(Entrando el valor numérico, o mediante los cursores de las teclas: 13, 14,
15, 16)
Ilustración 9
-
Para validar, pulsamos la tecla INP/EXE (número 17 de la figura)
Ilustración 10
©Festo Didactic
Menú Teachbox
Botonera, Teachbox
19

20. -
En la pantalla que aparece entraremos el nombre del programa que vamos
a crear:
Para escribir y borrar caracteres, utilizaremos
la combinación de teclas POS/CHAR y la que
contenga el símbolo deseado (si hay más de
uno, pulsar la tecla hasta que aparezca
mientras mantenemos pulsada POS/CHAR)
En este caso, la combinación permite borrar los el carácter situado a la
izquierda del cursor.
-
Escrito el nombre del programa, lo validaremos mediante la tecla INP,
apareciendo entonces la pantalla de edición de programa.
-
A continuación, mediante la tecla RPL/bajar, llevaremos el cursor hasta la
línea de edición de programa.
Vamos a escribir la línea: 10 MOV PWAIT
-
©Festo Didactic
Entramos el número de línea.
20

21. -
y el comando de la misma:
Entrando la primera letra, y pulsando dos veces la tecla POS/CHAR,
aparece una lista de los comandos que empiezan por dicha letra. Basta
pulsar el número de opción que interese (debe mantenerse pulsada
POS/CHAR para tener la lista en pantalla y seleccionar la opción)
-
Mediante la tecla POS/CHAR y las demás, escribimos el comando completo.
-
Para confirmar la línea de programa, pulsamos INP/EXE (la línea se acepta
cuando la botonera emite tres pitidos)
4.2
Corrección de una línea de programa
Debemos situarnos en la pantalla de edición de programa
-
Pulsamos la tecla RPL hasta que aparezca LINE NUMBER al pie de la
pantalla.
-
Escribimos el número de línea (70) y pulsamos INP/EXE. Aparecerá la línea
en cuestión.
-
©Festo Didactic
Para realizar cambios, hay que situarse encima de la línea de programa
(aparece CODE EDIT) y mediante los cursores y combinaciones de teclas,
realizar los cambios necesarios.
Confirmar con INP/EXE, se oirán tres pitidos de confirmación.
21

22. 4.3
Grabar una posición
Para grabar una posición, desde la pantalla de edición, pulsar la tecla ADD o RPL
mientras se mantiene pulsada la tecla POS.
-
Entramos el nombre de la posición (PGET en este caso)
-
Pulsamos INP, y la posición queda lista para grabar los datos.
Pulsamos la tecla STEP y aparecen los valores de posición actuales.
Sin soltar STEP, pulsamos ADD o RPL, y aparece un mensaje de
confirmación: REPLACE?
Pulsando otra vez ADD o RPL, los valores se graban (se oyen dos pitidos de
confirmación)
Para grabar los datos, pulsar la tecla MENU.
-
Si queremos volver a la pantalla de edición de comandos, hay que pulsar la tecla
COND.
©Festo Didactic
22

23. 4.4
Moverse a una posición
Para llevar el brazo robot a una posición determinada, debemos colocarnos primero
en la pantalla de coordenadas de posición (Véase el apartado anterior)
Para mostrar una posición en la pantalla, hay dos maneras:
1. Entramos el número o nombre de la posición y pulsamos INP/EXE. Las
coordenadas de la posición aparecerán en pantalla.
2. Pulsando las teclas FORWD y BACKWD podemos avanzar o retroceder en la
lista de posiciones.
Para movernos a la posición de la pantalla de la botonera, deberemos tener pulsado
el interruptor Hombre Muerto , y las teclas STEP/MOVE y INP/EXE de forma
simultánea.
El movimiento se detendrá al llegar a la posición, o al soltar cualquiera de las teclas.
4.5
Borrar una posición
Solo se podrán borrar las posiciones que no se hagan servir dentro del programa.
-
-
Entramos el nombre de la posición (PGET en este caso)
-
©Festo Didactic
Desde la pantalla de edición, pulsar la tecla ADD o RPL mientras se
mantiene pulsada la tecla POS.
Para borrar, pulsar simultáneamente las teclas STEP/MOVE y DEL.
Pide confirmación.
Pulsando de nuevo DEL (sin soltar STEP/MOVE ), se borran los datos de la
posición.
23

24. 4.6
Probar un programa
Es posible probar la secuencia de un programa mediante la ejecución línea a línea
(step)
En el modo de edición de programa, si se pulsan simultáneamente las teclas FORWD
o STEP y EXE, se ejecuta la línea de pantalla. Cuando termina, aparece la siguiente.
Debe repetirse la secuencia de teclas cada línea de programa.
Se podrán probar líneas de programa de forma aislada. Solo es necesario escribir el
número de la línea que queremos ejecutar y pulsar INP.
©Festo Didactic
24

25. 4.7
Funcionamiento en automático
Antes de iniciar el modo automático, debemos fijar la velocidad de trabajo del robot,
teniendo en cuenta que esta será:
Velocidad de trabajo = velocidad controlador (o botonera) * velocidad programa
En el controlador hay que pulsar el botón CHNG DISP hasta que aparezca la
indicación de OVERRIDE:
Ilustración 11
Controlador robot, porcentaje velocidad
Cada vez que se pulse una de las teclas UP o DOWN, el porcentaje de velocidad
cambiará:
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100%
Si el ajuste se hace desde la botonera, hay que mantener pulsadas las teclas
STEP/MOVE y FORW o BACKW, según queramos aumentar o disminuir el
porcentaje, respectivamente.
A continuación, deshabilitamos la botonera
Ilustración 12
Controlador robot, habilitación de consola
Primero, en la botonera, giramos la llave a DISABLE
En el controlador, giramos la llave a AUTO (Op)
Ilustración 13
©Festo Didactic
Controlador robot, llave de selección
25

26. Mediante el botón CHNG DISP, seleccionaremos el número de programa a ejecutar.
Ilustración 14
Controlador robot, selección de pantalla
Cambiaremos el número con las teclas UP / DOWN
Ilustración 15
Controlador robot, selección de programa
Al pulsar el botón START, el programa se ejecutará de forma continua.
Si pulsamos END, se detendrá al final del ciclo
Reanudará el programa al pulsar START de nuevo.
El botón STOP detiene la ejecución del programa.
START lo reanuda desde el mismo punto.
©Festo Didactic
26

27. 4.8
Programa de ejemplo
A continuación se muestra un programa para mostrar algunos de los comandos y
posibilidades más importantes del lenguaje de programación MELFA-IV, utilizado
por los robots de Mitsubishi.
El programa realiza un intercambio de piezas en una zona de paletizado y, a
continuación, verifica las mismas con una punta de prueba.
La distribución de elementos es la que muestra la fotografía.
Ilustración 16
P1
P5
Estación del ejemplo
P3
En el CD de documentación se encuentran dos secuencias de video (prg01_a y
prg01_b) dentro de la carpeta de la estación del robot, que muestran el desarrollo
del programa.
©Festo Didactic
27

28. El listado de programa:
Podemos dar nombres a las posiciones y trabajar de esta manera con sus nombres
simbólicos.
90 DEF POS OSPIEZA 'Offset altura para coger piezas
100 DEF POS OSPUNTA 'Offset de altura para coger la punta
110 DEF POS OSTEST 'Offset de altura para verificar pieza
120 '--130 OSPIEZA=(+0.00,+0.00,+40.00,+0.00,+0.00)'Corrección altura
140 OSPUNTA=(+0.00,+0.00,+70.00,+0.00,+0.00)'Corrección altura
150 OSTEST=(+0.00,+0.00,+40.00,+0.00,+0.00)'Corrección altura
160 '
Podemos dar nombres simbólicos a variables internas
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
'Definición de variables internas
DEF INTE VLENTA
DEF INTE VRAPIDA
DEF INTE TPINZA
'--VLENTA%= 20
VRAPIDA%= 100
TPINZA%= 0.3
'--HOPEN 1
' Abre pinza
Hay comandos de control de velocidad específicos para movimientos
rectilíneos (MVS)
270 SPD VRAPIDA%
por articulaciones, etc.
280
290
300
310
JOVRD VLENTA%
MOV P11
JOVRD M_NJOVRD
DLY 2
'velocidad interpolación ejes
' ir a posición de espera
'velocidad interpolación ejes, normal
'espera 2 segundos
Movimientos continuos con posibilidad de fijar el grado de
aproximación a las posiciones intermedias (redondeo en cambios de
trayectoria)
320 CNT 1,1,1 'interpolación de trayectorias
Hacer operaciones con símbolos y valores numéricos
330
340
350
360
370
380
390
400
410
420
430
440
450
460
470
480
490
500
510
520
©Festo Didactic
' ir a posicion 1 sobre pieza
MOV P1+OSPIEZA
MVS P1
DLY TPINZA%
HCLOSE 1
DLY TPINZA%
MVS P1+OSPIEZA
' ir a posición 5 y dejar pieza
MOV P5+OSPIEZA
MVS P5
DLY TPINZA%
HOPEN 1
DLY TPINZA%
MVS P5+OSPIEZA
' ir a posición 3 y coger pieza
MOV P3+OSPIEZA
MVS P3
DLY TPINZA%
HCLOSE 1
DLY TPINZA%
28

29. 530
540
550
560
570
580
590
600
610
620
630
640
650
660
670
680
690
700
710
720
730
740
750
760
770
780
790
800
810
820
830
840
850
860
870
880
890
900
910
920
930
MVS P3+OSPIEZA
' ir a posición 1 y dejar pieza
MOV P1+OSPIEZA
MVS P1
DLY TPINZA%
HOPEN 1
DLY TPINZA%
MVS P1+OSPIEZA
' ir a posición 5 y coger pieza
MOV P5+OSPIEZA
MVS P5
DLY TPINZA%
HCLOSE 1
DLY TPINZA%
MVS P5+OSPIEZA
' ir a posición 3 y dejar pieza
MOV P3+OSPIEZA
MVS P3
DLY TPINZA%
HOPEN 1
DLY TPINZA%
MVS P3+OSPIEZA
CNT 0
' ir a por la punta
JOVRD VLENTA% 'para MOV
SPD VLENTA% 'para MVS
MOV P12
MOV P10+OSPUNTA
MVS P10
DLY TPINZA%
HCLOSE 1
DLY TPINZA%
MVS P10+OSPUNTA
MOV P12
'PROBAR PIEZA POS 1
CNT 1,5,5 'cambio de trayectoria interpolado
MOV P21+OSTEST
MVS P21
DLY TPINZA%
SPD VRAPIDA%
MVS P21+OSTEST
Trabajo con Subrutinas
940 GOSUB *SACUDE
960 'PROBAR PIEZA POS 3
970 MOV P23+OSTEST
980 SPD VLENTA%
990 MVS P23
1000 DLY TPINZA%
1010 SPD VRAPIDA%
1020 MVS P23+OSTEST
1030 ' dejar la punta
1040 MOV P12
1050 CNT 0
1060 MOV P10+OSPUNTA
1070 JOVRD M_NJOVRD
1080 SPD VLENTA%
1090 MVS P10
1100 DLY TPINZA%
1110 HOPEN 1
1120 DLY TPINZA%
1130 MOV P10+OSPUNTA
1140 MOV P11
1150 END
1160 *SACUDE
1170 JOVRD M_NJOVRD
©Festo Didactic
'velocidad interpolación ejes, normal
29

30. Trabajo con variables de memoria
1180 M_10#=0
1190 CNT 1
Bucles para tareas repetitivas
1200 WHILE (M_10#<10)
Operaciones aritméticas
1210 M_10#=M_10#+1
1220 MOV P31
1230 MOV P41
1240 WEND
1250 CNT 0
1260 RETURN
©Festo Didactic
30

31. 5Mantenimiento
En este apartado se van a describir los procedimientos para el mantenimiento del
robot en lo referente al cambio de baterías, que suele llevar consigo problemas de
pérdida de referencias o de datos de la controladora del robot.
5.1
Baterías
Las baterías se encuentran en el brazo del robot y en el controlador. Tienen una vida
aproximada de 14.000 horas, o año y medio.
Se recomienda el cambio anual de las baterías (Puede alargarse el periodo de
tiempo si se deja conectado el robot de forma permanente)
Cambie siempre todas las baterías a la vez.
5.1.1
Baterías del brazo del robot
En el brazo del robot se ubican cinco baterías de litio del tipo: ER17/33-4AX3.6V
Realizar el cambio de baterías con el robot conectado al controlador con tensión.
Mientras dure el cambio, la alimentación es proporcionada por el controlador. Si
falla la tensión, las posiciones del encoder se perderán.
Ilustración 17 Brazo robot, cubierta contenedor baterías
Debe colocarse el brazo del robot en una posición tal que permita retirar la carcasa
de plástico del mismo.
Ilustración 18 Brazo robot, extracción contenedor baterías
©Festo Didactic
31

32. Retirada la carcasa, retirar la cubierta del contenedor de las baterías. El contenedor
queda a la vista, pudiéndose apreciar que cada una va provista de un cable con
conector.
Ilustración 19 Brazo robot, ubicación de las baterías
Si el recambio es solo de las baterías, debe hacer servir los cables de conexión de
las baterías viejas y soldarlo en las nuevas.
5.1.2
Baterías del controlador
En el controlador se encuentra una batería de litio del tipo: ER6C (AA) 3.6V
Ilustración 20 Controlador CR ubicación de la batería
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Conecte el controlador durante un minuto aproximadamente.
Desconecte el controlador y espere, por lo menos, tres minutos.
Desatornille la cubierta superior y retírela.
Retire la batería vieja de su ubicación.
Coloque la batería nueva
Conecte los cables de la batería nueva en los conectores de la tarjeta
de relés.
Dispone de un margen de 15 minutos para
realizar el cambio de batería
©Festo Didactic
32

33. 5.1.3
Temporizador baterías
Después de cada cambio de baterías se recomienda la puesta a cero del contador de
duración del tiempo de uso de éstas. De esta manera se podrá prever el cambio de
baterías con antelación suficiente.
Ilustración 21 Borrado temporizador baterías
1.
2.
3.
Pulse la tecla 5 y seleccione la opción MAINT
Pulse la tecla 1 y seleccione la opción INIT
Pulse la tecla 2 y después INP para seleccionar la inicialización del
contador de la batería.
4. Tras pulsar INP , vuelve a aparecer la pantalla de Inicialización.
©Festo Didactic
33

34. 5.2
Origen de coordenadas
En ciertos casos puede ser necesario reponer los datos de origen del robot para que
éste pueda seguir trabajando.
Hay tres métodos posibles:
Data:
Mech:
TOOL:
Datos predefinidos
Mediante topes mecánicos.
Mediante herramienta de calibración.
Se van a describir los dos primeros métodos por ser los más prácticos.
5.2.1
Método DATA
Este método consiste en introducir los datos de calibración mediante la consola del
robot.
Con el robot se entrega una etiqueta de cartulina con los datos de calibración del
mismo.
Ilustración 22 Tabla de datos de calibración
En caso de no disponer de la misma, en la tapa de la base del brazo, en la parte
interior, se encuentra esta misma etiqueta pegada a la cubierta.
¡Desconectar la alimentación antes de retirar la cubierta!
©Festo Didactic
34

35. En el menú de la consola, seleccione DATA, y desconecte los servos.
Ilustración 23 Datos de calibración, desconexión de servos
Tras entrar los datos, desconectar el controlador y volverlo a conectar.
Ilustración 24 Datos de calibración, confirmación de cambios
©Festo Didactic
35

36. 5.2.2
Método MECH
En caso de agotarse las baterías completamente, o de un cambio incorrecto de las
mismas, el brazo del robot puede quedar inutilizado en uno o más ejes, apareciendo
indicaciones de error del tipo:
H112x: Datos de posición del encoder, perdidos.
H133x: Batería del encoder, baja
Una vez retiradas las carcasas de la base del robot, y cambiadas las baterías:
1.
2.
3.
Encender el Robot
Poner la llave de la controladora en la posición Teach
Habilitar la consola de programación (Llave de la consola en Enable )
Ilustración 25 Método MECH, desactivación de servos
En la pantalla de la consola:
1. Pulsar: 5 MAINT
2. Dentro del menú: MAINT, Elegir la opción: ORIGIN, o pulsar 4.
3. Dentro del menú: ORIGIN, entrar en la opción: MECH, o pulsar 2.
4. Desactivar los servos mediante el botón 1.
©Festo Didactic
36

37. Una vez activados los motores, deberemos colocar el robot, a mano, en la posición
de referencias mecánicas (Habrá que acompañar a cada uno de los ejes hasta su
tope mecánico). Para ello tendremos que desactivar los frenos de los ejes uno a
uno.
Con los botones de flechas (Arriba, Abajo izquierda o derecha), colocarse encima de
los números de la línea BRAKE .
Para deshabilitar el freno de los motores, deberemos poner un 1 en la posición del
eje que queramos mover a mano. (J1, J2, J3, J4 , J5, J6, 0,0,0)
En el dibujo, se va a liberar el freno del eje J1.
Ilustración 26 Desactivación del freno del eje 1
Una vez que hayamos puesto el 1 en el eje deseado, cogeremos la consola y
apretaremos el mando de hombre muerto, en la parte de atrás, el botón MOVE y
el botón X(-) , todos a la vez. (En ese momento el freno del motor se desbloqueará
y dejará acompañar ese eje hasta su tope mecánico).
Ilustración 27 Liberación del freno mediante consola
Recomendación!!!
Esta operación deberían realizarla dos personas, porque
al tener que apretar en la consola tres botones a la vez,
se hace sumamente difícil acompañar al robot y
mantener pulsados los botones.
Tendremos que acompañar cada eje del robot en dirección + o
lleguemos al tope.
©Festo Didactic
hasta que
37

38. Para el modelo RV-2AJ, los sentidos de accionamiento de los ejes hacia sus
respectivos topes mecánicos son los siguientes:
J1 -> Hacia el Tope J2 -> Hacia el Tope J3 -> Hacia el Tope +
J4 -> No tiene
J5 -> Hacia el Tope J6 -> Dejar las dos marcas triangulares de la brida enfrentadas.
Ilustración 28 Brida de la pinza
Una vez tengamos todos los ejes posicionados correctamente en sus topes
mecánicos, el robot tendrá que quedar en esta posición.
Ilustración 29 Posición final de centrado mecánico
Pondremos a 0 todos los ejes en BRAKE para volver a habilitar los frenos de los
motores.
©Festo Didactic
38

39. En la línea SET AXIS , pondremos la configuración siguiente (1,1,1,0,1,1,0,0) y le
daremos a la tecla INP/EXE .
Aparecerá una pantalla que nos indicará si queremos confirmar estos puntos como
ejes de referencia.
Ilustración 30 Confirmación de cambio de datos de origen
Pulsaremos el botón 1 y aceptaremos nuevamente con la tecla INP/EXE
Ya tenemos el robot en referencias mecánicas, volver a menú pulsando el botón
MENU y comprobar que el robot se mueve correctamente.
©Festo Didactic
39

40. 5.3
Reset de memoria RAM del controlador CR
En caso de perder el respaldo de batería, el controlador del robot puede quedar
fuera de servicio al borrarse los datos de configuración del mismo. Esto se hace
patente con un mensaje en el display del controlador (FAIL), u observando que los
pulsadores han perdido su funcionalidad.
El procedimiento de reset del controlador se describe a continuación:
¡ATENCIÓN!
Durante este proceso, todos los datos del controlador se
pierden (origen, parámetros, posiciones, programas,
contadores y registros de errores)
Debe de tenerse la precaución de desconectar el controlador y todos los elementos
externos, tales como E/S, ejes adicionales y periféricos de comunicaciones.
Procedimiento para controladores CR1 y CR2, para robots:
RP-1AH
RP-3AH
RP5AH
RV-1A
RV-2AJ
RV-3AL
RV-4A
RV-5AJ
Pasos a seguir:
1.
Pulsar y mantener STOP y RESET, simultáneamente, mientras se conecta el
equipo.
2. Una H aparece en el display: |- - - -| .
3. Soltar STOP y RESET.
4. Pulsar RESET varias veces, hasta que aparezca: EnG en la pantalla (es el
idioma, de lo contrario puede salir en japonés, que cuesta más de leer).
5. Pulsar una vez START.
6. Pulsar RESET varias veces, hasta que aparezca el modelo de robot que nos
interesa:
RP-1AH:
RP-3AH:
RP5AH:
RV-1A:
RV-2AJ:
RV-3AL:
RV-4A:
RV-5AJ:
RH-5AH55:
RH-10AH85:
7.
©Festo Didactic
rP1AH
rP3AH
rP5AH
u1A
u2AJ
u3AL
u4A
u5AJ
5AH5
10AH8
Pulsar START una vez, y el texto: rAMc9 aparece en pantalla.
40

41. 8.
Tras unos 15-25 segundos (depende del contenido de la memoria RAM) se
activa una cuenta regresiva.
9. Tras un tiempo, ok aparece en la pantalla.
10. Finalmente, el controlador se reinicia solo.
Los parámetros del robot se han borrado,
debe realizarse el ajuste de origen
(DATA/TOOL/MECH).
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41