1.
Construye un brazo robótico con arduino
Javier Garzón
REDCOLRE - IXMATIC
30-31 DE MAYO 2019

2.
Objetivos: Al finalizar esta actividad, los docentes serán capaces de:
Taller de Arduino
• Construir un brazo de bajo costo
• Programar un brazo de bajo costo con arduino
• Reconocer la importancia de la programación y la robótica
industrial en la escuela

3.
@javiertecteos
Javiertecteos@gmail.com
Blog: Javiertecteos.wordpress.com
Por:
Javier Garzón

4.
Descripción de la Actividad
Realizaremos un brazo robótico de bajo
costo y programado con Scratch.
Realizaremos varios ejercicios desde lo mas
básico y daremos recomendaciones de lo
que podrás seguir experimentando.

5.
Ideas o conceptos claves
Arduino
Robótica industrial
Scratch
Programación por bloques
Algoritmo
articulación

6.
Materiales

1 arduino UNO

Cables dupont

cartón o papel

1 palo de paleta

2 servomotores

1 protoboard

Mínimo 2 leds (preferiblemente rojo y verde)

PC

Software

Cuenta en simulador tinkercad

Mblock 5

7.
Filosofía Scratch
Imaginar
Programar y
compartir

8.
" no queremos que los niños
consuman cosas, queremos
que puedan crear y dar forma
al mundo que los rodea."

9.
El protoboard o breadbord: Es una especie de tablero con orificios, en la cual se pueden insertar
componentes electrónicos y cables para armar circuitos. Como su nombre lo indica, esta tableta sirve para
experimentar con circuitos electrónicos, con lo que se asegura el buen funcionamiento del mismo.

10.
Estructura del protoboard: Básicamente un protoboard se divide en tres regiones:
A) Canal central: Es la región localizada en el medio del protoboard, se utiliza para colocar los circuitos
integrados.
B) Buses: Los buses se localizan en ambos extremos del protoboard, se representan por las líneas rojas
(buses positivos o de voltaje) y azules (buses negativos o de tierra) y conducen de acuerdo a estas, no existe
conexión física entre ellas. La fuente de poder generalmente se conecta aquí.
C) Pistas: La pistas se localizan en la parte central del protoboard, se representan y conducen según las
líneas rosas.

11.
Código de colores de las resistencias

12.
ARDUINO

13.
¿Cuál es el nombre de este
personaje?

14.
¿Dónde se creo esta placa?

15.
Ventajas
• Es Open Source
• Hace parte de una comunidad mundial
• Lleva + de 10 años en el mercado

16.
entrada control salida
maquina
El hombre
sentidos cerebro movimientos
Sensores y
transductores
control actuadores
sistema

17.
Partes de un robot
sensores control
actuadore
s

18.
Scratch + Arduino

19.
Scratch + Arduino

20.
Hola mundo arduino
Material:
 Arduino Uno
 Un LED
 Cables
 Resistencia 220
 Protoboard
Prender un LED

21.
LED intermitente

22.
Ejercicio 0
Introducción

23.
servo
conexión servo:
café: GND
rojo: +
naranja: señal (en este caso pin 3 y 5)

24.
Tipos de servo

25.
Como funciona un servo
https://www.youtube.com/watch?v=84mxq41zdwE

26.
Tipos de
conexiones

27.
Conexión de servo a arduino

28.
Realiza una mano en cartón y pégala al
servomotor
Ejercicio 1
Mano

29.
Realiza una mano en cartón y
pégala al servomotor
Y haz que salude 3 veces

30.
Prueba los dos
servomotores a 0°, 90°,
180°, 90 y 0°
Ejercicio 2
Brazo
1

31.
Programa para probar servo

32.
Montar la base del
servo en el cartón
Montar antebrazo
2
3

33.
Toma una foto a tu proyecto
Subelo a las redes sociales
Escribe
#javiertecteos

34.
4 Conectar servos

35.
¡A jugar!
Dale movimiento al
antebrazo
1

36.
Estructura de un robot industrial

37.
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/siste
ma/morfologia.htm

38.
Mueve la base y el antebrazo de manera libre
2

39.
micro brazo con arduino scratch y Kinect https://youtu.be/kI8BYval8YI

40.
Hazlo tu mismo
Prótesis

41.
Espacio de trabajo del robot industrial
Medir:
Altura máxima
Largo máximo
Ancho máximo
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/
_
15/Tema_5.4.htm
https
://jauelingeniero.wordpress.com/2013/07/07/bases-so
bre-espacios-de-trabajo-en-robotica-parte-1
/
1
2
3

42.
Espacio de trabajo del robot industrial 2
Medir
Altura máxima
Largo máximo
Ancho máximo

43.
Medir
Hmax Altura máxima
Xmax Largo máximo
Ymax Ancho máximo
Hm Alturas medias
Ejercicio 3
Espacio de trabajo del robot

44.
Otras
posibilidades
Robot + potenciómetros
Robot + joystick
Robot + makey makey
Robot + meow meow
Robot + micro:bit
Robot + Realidad
Aumentada
Robot + impresión 3D
prótesis
otras

45.
makey makey

46.
Makey makey y frutas para interactuar con el videojuego
http://makeymakey.com/
https://www.youtube.com/watch?v=rfQqh7iCcOU

47.
meow meow

48.
AR Spot
Scratch 2.0
kinect2Scratch
Scratch Realidad
Aumentada

49.
kinect2Scratch
Scratch Kinect

50.
Kinect 2 Scratch
Versión 1 – 2012
Versión 2 – 2015
Versión X - 2017
Stephen Howell shows the Kinect to the audience
at Scratch@MIT Conference 2012. Dr. Sugiura &
Prof. Kishi are also pictured. @saorog

51.
Kinect2Scratch was developed by Stephen Howell. It is available at http://scratch.saorog.com

52.
Scratch con Kinect
Robotic People Fest 2015
En USB Bogotá
SOFA 2015 en Corferias

53.
Probando juegos de
Scratch con kinect
videojuegos con Scratch y kinect 1er sem – Funixmatic https://www.youtube.com/watch?v=1pJhCMwPjcU
videojuegos con Scratch y kinect 2 1er sem Funixmatic https://www.youtube.com/watch?v=3AxRT7USQFM

54.
robot articulado

55.
El cálculo directo de la posición
del efectos (P2), en función de los
ángulos absolutos de los
segmentos se obtiene
simplemente proyectando en X e
Y, de la siguiente forma.

56.
La resolución de la posición y ángulos de
polígonos articulados, en especial triángulos y
cuadriláteros, resulta importante porque
aparece frecuentemente al trabajar con robots
articulados, como en el caso de brazos
robóticos, cuadrípedos, hexápodos, bípedos,
etc.

57.
• Con esto, tenemos dos tipos de cálculos que
aparecen en la resolución de robots articulados:
• Directo, donde sabemos los ángulos de las
articulaciones, y queremos saber la posición del
efector.
• Inverso, donde sabemos la posición del efector, y
queremos calcular los ángulos necesarios para
conseguirlo.

58.
Robots articulados con Arduino
Resolver robots articulados con Arduino
Generador de movimiento trapezoidal analítico en Arduino y Matlab

59.
Robot +
impresión 3D
Robot articulado
Robot impresos
Prótesis
Mecánica
mioelectrica

60.
https://www.instructables.com/id/Brazo-Rob%C3%B3tico-Con-Paletas-Y-Servo/
https://www.instructables.com/id/Cinem%C3%A1tica-Directa-Con-Arduino/
Robot articulado

61.
Robots impresos en 3D
eezyrobot
s
UFactory
uArm
LittleArm MeArm
Beta bots
Robot
Arm
Thor
BCN3D
Moveo
Robot impresos

62.
eezyrobots
EEZYbotAr
m
EEZYbotAr
m MK2
EEZYbotAr
m MK3

63.
UFactory uArm
https://www.ufactory.cc/#/en/

64.
LittleArm
https://www.littlearmrobot.com/

65.
MeArm
https://www.thingiverse.com/thing:360108
https://shop.mearm.com/collections/mearm

66.
Beta bots Robot Arm
https://hackaday.io/project/3800-3d-printable-
robot-arm

67.
Thor
https://hackaday.io/project/12989-thor

68.
BCN3D Moveo
https://www.bcn3dtechnologies.com/es/bcn3
d-moveo-the-future-of-learning/

69.
Prótesis

70.
Robótica

71.
Bibliografía
https://es.wikipedia.org/wiki/Brazo_rob%C3%B3tico
https://www.luisllamas.es/resolver-robots-articulados-con-arduino/
https://descubrearduino.com/brazo-robot-impresion-3d/

72.
Preguntas de Reflexión
¿Porque es importante la robótica industrial en la escuela?
¿Qué habilidades podemos desarrollar en los niños y jóvenes con
este ejercicio?
¿Debemos pensar y desarrollar material de bajo costo y Open
Source, para la enseñanza de la programación y la robótica
educativa?

73.
¿Qué parte de tu proyecto podría ser mejorada?
¿Qué parte del proyecto es confusa o podría hacerse diferente?
¿Qué parte de tu proyecto podría ser mejorada?
Estas preguntas le servirán para la reflexión final.
(una vez que lo haga elimine este texto)

74.
¿Qué parte de tu proyecto podría ser mejorada?
Gracias
Muchas

75.
@javiertecteos
Javiertecteos@gmail.com
Blog: Javiertecteos.wordpress.com
Por:
Javier Garzón