Esta práctica consiste en pasar todas las cajas pequeñas a la tercera caja colándolas en el orden de mayor a menor ascendente mente. Así agregando un grado de dificulta al alumno para que él pueda resolver problemas lo más rápido posible al programar un robot.

1. TITULO DEL TRABAJO;
Torres de Hanoi
NOMBRE DEL ESTUDIANTE;
Juan Carlos Martínez Velázquez
MATERIA;
Optativa
(Fundamentos de robótica industrial)
NOMBRE DEL MAESTRO;
Carlos Hernández Mosqueda

2. Introduccion
LAS TORRES DE HANÓI
Las Torres de Hanói es un rompecabezas o juego matemático inventado en 1883
por el matemático francés Éduard Lucas.
Consiste en tres varillas verticales y un número indeterminado de discos que
determinarán la complejidad de la solución. No hay dos discos iguales, están
colocados de mayor a menor en la primera varilla ascendentemente, y no se
puede colocar ningún disco mayor sobre uno menor a él en ningún momento.
OBJETIVO
Esta práctica consiste en pasar todas las cajas pequeñas a la tercera caja
colocándolas en el orden de mayor a menor ascendentemente.
Así agregando un grado de dificulta al alumno para que él pueda resolver
problemas lo más rápido posible al programar un robot.

3. Desarrollo
Figura 1
Paso 1.-abrir el programa cosimir al abrir el programa se abrirá una ventana de
ayuda que no usaremos por el momento asi que se devera cerrar la ayuda
después de eso poner el cursor en file y seleccionar proyect wizard
Figura 2
Paso 2.- al seleccionar proyect wizard se abrirá una ventana donde nos pide poner
el nombre del proyecto y también podemos seleccionar browser donde nos da lo
opción de guardarlo en un destino diferente ya una vez puesto el nombre y el
destino donde se piensa guardar el proyecto se selecciona la casilla next.

4. Figura 3
Paso 3.- después del paso de la figura 2 nos abrirá otra ventana donde nos
saldrán los tipos de robots y el que debemos seleccionar será el RV-2AJ donde
estará seleccionado el número 1 del interfas cads y en la opción hands también
deberá estar seleccionada la opción 1 donde la opción programmin language debe
estar seleccionado MELFA-BASIC IV y las opciones que quedan sobrando se
quedan igual y se selecciona la casilla next para finalizar este paso. despues de
seleccionar next saldrá una nueva ventana donde se seleccionara finish y aquí
concluirá este paso
Figura 4
Paso 4.-despues del paso de la imagen 1.4 se abrirá la ventana donde
seleccionara ok y después de seleccionar ok se cerrara la ventana y nos dará la
opción para poder manipular el robot

5. Figura 5
Paso 5.- seleccionar modelo libraries y se abrirá la ventana donde
seleccionaremos miscellaneous primitives. Después seleccionamos opción box y
le damos donde dice add y agregaremos seis cajas al área de trabajo .Ya que
agreguemos las cajas al area de trabajo recordemos que sus coordenadas en
todas las cajas son 0,0.

6. Figura 6
Paso 6.- seleccionar las cajas y poner sus coordenadas en x, y, z longitud y altura
de cada una de ellas para poder llegar a este paso se selecciona model explorer
ya una vez seleccionado se da un clip a la opción objets después se selecciona la
box a la que se le va a cambiar el tamaño y posición ya una vez que escogimos la
box no saldrá la opción base esta opción la seleccionamos y nos saldrá del lado
derecho de nuevo la opción box a esta opción le damos un clip derecho al mouse
y nos saldrán varias opciones seleccionamos la opción propertis y nos abrirá la
opción para poder cambiar el tamaño de las cajas y para cambiar su posición
daremos clip a position y estas fueron
box: X: 100 ,Y: -100 y en Z: 0.0
box 1: X:- 100 ,Y: 100 y en Z 0.0
box 2: X :-100 , Y: -300.0 y en Z: 0.0
Para el tamaño de las box, box 1y box 2: X 200, Y 200, Z 200.
Para las cajas
box 3: X: 180, Y: -200 y Z: 200
box 4: X: 185, Y: -195 y Z: 250
box 5: X:190, Y: -190 y Z: 290
para la caja box 3 su volumen es: X 50, Y 50, Z 50 para la box 4 sera de 40 en
X,Y,Z y por ultimo para la box 5 será de 30 a estas últimas cajas en la opción base
se da un clip derecho y se selecciona la opción grip point esto es para que el
griper o pinza pueda agarrar las cajas.

7. Figura 7
Paso 7.- para sacar el control del robot o el jog operation presionamos la tecla f8 y
para grabar los movimientos del robot seleccionamos current position.
Figura 8
Antes de poner el código debemos saber el lenguaje De programación que vamos
a Utilizar.
Acción Comando P1,P2, o herramienta distancia
Interpolación MOV Punto distancia
línea MVS *************** **************
Abrir HOPEN 1 GRIPER
Desactivas HCLOSE 1 GRIPER
Tiempo de
espera
DLY Tiempo en ms
movimientos
vasados en ejes
y coordenadas
SPD Velocidad del robot

8. Figura 9
Una vez ya terminado el programa se compila dándole clip en execute después
saldrán varias opción y se dara clip en start cycle y con esto se concluirá esta
práctica.
Figura 10
La presente figura muestra la programacion usada para esta practica,

9. Conclusion
En esta practica se aprendio a que un simple juego como es el de torres de hanoi,
puede adaptarse para ser programado y usado para el uso de la programasion de
un robot ya que este juego simula lo que se hace en una empresa como es el
cambio de una pieza de un lugar a otro.