Pcl180+vs2015インストールマニュアル

Visual Studio 2015で
PCL1.8を使用しよう！
「Summary?Blog」さんの、
「Point Cloud Library 1.8.0 has been released」
を参考にして作成しました。

● OSに応じた
インストーラを
ダウンロードする

インストーラを起動し、ウィザードに従う

PATHを自動で追加してもらえると役立つ。
デスクトップアイコンはお好みに応じて。

Cドライブがカツカツのため、Eドライブにインストール。
デフォルトでは「PCL 1.8.0」となっているが、
フォルダ名にスペースが入っているのは怖いので、
スペースは消去した。

突如としてOpenNI2のインストールが開始する。
インストール場所はお好みに応じて。

インストールする。
Prime Senseを信用するかはアナタ次第。

環境変数(PATH)が長すぎて編集できないらしい。
ここは人によるかも？

コントロールパネルの右上の検索ボックスで「環境変数」と
入力すると、上の画面になる。
「システム環境変数の編集」を選択

１　OPENNI2_REDIST64およびPCL_ROOTが登録されていることを確認。
２　「Path」を選択後、「編集」ボタンを押す。

「%PCL_ROOT%bin」と「%OPENNI2_REDIST64%」を「新規」で登録する。

CMakeのインストール
● CMake3.6.0以上推奨
– 本資料では3.6.3
● 公式HPからダウンロード

PATHに登録してもらうと楽。
デスクトップアイコンはお好みに応じて。

お好みの場所を指定して次へ

しばし待つ・・・（３０秒位？）

試しにコマンドプロンプトを立ち上げ、「cmake -version」と入力すると、
インストールしたcmakeのバージョンが表示される。

CMake用プログラムおよびCMake.txtを入手するため、
上図のリンクをクリック

GitHubで上図赤枠のボタンを押し、Zipをダウンロード

ダウンロードしたら変な名前で解凍されるので、
お好みの場所（Visual Stadioのファイルを作る場所）に
移動し、お好みに応じて改名する

Cmake-guiを立ち上げる。
Where is the source codeで、先程移動したフォルダを選択。
Where to build the binariesで、同じフォルダを選択。
Configureを押す

Visual Studioのソリューションファイルを作成するため、
対象とするVisual Studioを選択。
コンパイラはデフォルトでOK.

途中、下段になんらかのエラーが出る。
必要なファイルが登録されていない場合、
上段に「○○-NOTFOUND」と表示されるので、
そこをクリックする。
（今回はOPENNI2のインクルードディレクトリと
　ライブラリ）

必要なファイル（今回はOPENNI2のインクルード
ディレクトリとライブラリ）をそれぞれ選択。

Generateを押すと、
下段に「Generating done」と出力される。

最初に選択したフォルダを確認すると、ソリューションファイル等が作成されている。
ここで、ソリューションファイルをダブルクリックし、Visual Studioを起動する。

プログラムの動作確認

Main.cppを確認すると、かんたんなプログラムが書いてある。
Shift+F5を押し、異常なく動作することを確認する。

PCLの機能がちゃんと使えることを試すため、
PCL公式サイトのPCLVisualizerのチュートリアルプログラムを利用する。
プログラムをコピーする。

先程のかんたんなプログラムを、チュートリアルプログラムで上書きする。
その後、Shift+F5を押すと、10秒ぐらいかけてビルドする。

こちらが実行結果。
コマンド実行時に、コマンド引数を指定するよう言われる。

右端のソリューションエクスプローラーから、
実行プロジェクト（「project」）を右クリック
→プロパティを選択。

左の「構成プロパティ」から「デバッグ」を選択。
右の「コマンド引数」に「-s」を記入し、OK

再度Shift+F5を押すと、上図が出現。
これは、原点近辺を拡大表示しているため、
X,Z軸が拡大表示されている状況である。

マウスホイールを引くと、
上図のようになる。
さらに左ドラッグして
視点を変えると、
右図のようになる。

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