5. Performans ve Dayanıklılık Ölçümü
• Kriterler;
I. İntegral Hata Kriteri
II. Aşım
III. Maksimum Hassasiyet(Ms)
IV. Toplam Değişim
V. Referans Girişi ve Türev Ağırlıklandırma
5
6. İntegral Hata Kriteri
• İntegral hatasına dayanan üç popüler
performans göstergesi ;
1. Mutlak hatanın integrali (IAE)
2. Kareli hatanın integrali (ISE)
3. Zaman ağırlıklı mutlak hatanın integrali(ITAE)
6
8. Toplam Değişim (TV)
• Kontrol işaretinin, aşağı ve yukarı olan tüm
hareketlerinin toplamı
8
9. Referans Girişi ve Türev Ağırlıklandırma
Referans ve türev ağırlıklandırmasından sonra PID
kontrolör ;
Referans ağarlıklandırma katsayısı,b ; 0 ≤ b ≤ 1
Türev Ağırlıklandırma, c ; 0 ≤c≤1
9
10. PID Parametrelerinin Elde Edilmesi
İMK-PID Kontrolör tasarımı yaparken Q(s) İMK kontrolöründen PID’ye
geçiş şu şekildedir.
Maclaurin Serisi açıldığında şu ifade elde edilir.
10
11. PID Parametrelerinin Elde Edilmesi
Maclaurin serisinin ilk üç terimini PID’ye uygulanması sonucu PID parametreleri şu şekilde
elde edilir.
11
12. Farklı Tip Süreçler İçin PID Kontrolör
Katsayıları ve Ön Filtre Parametresi
12
13. Birinci Mertebeden Ölü Zamanlı Sistem
( s 1) 2
Seçilen ön filtre Gf ( s )
( s 1)3
( s 1) ( s 1) 2
İMK Kontrolör Q(s)
K ( s 1)3
( s 1) ( s 1) 2
İMK-PID Kontrolör: Gc ( s )
K (( s 1)3 e s ( s 1) 2)
13
