VEHÍCULO DE CARGA CON SENSORES INFRARROJOS DE PRESENCIA Y SENSORES FOTOELÉCTRICOS Y SU APLICACIÓN EN PEQUEÑAS INDUSTRIAS

1. ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO
UNIDAD DE NIVELACIÓN
CICLO DE NIVELACIÓN: SEPTIEMBRE 2012 / FEBRERO 2013
PROYECTO DE INTEGRACIÓN DE SABERES
1.- DATOS INFORMATIVOS
- NOMBRES Y APELLIDOS:
ROBIN RAMOS
CARLOS GUERRERO
VICENTE CARVAJAL
ANDRES MOROCHO
JORDY HERNANDEZ
- DIRECCIÓN DOMICILIARIA:
- TELÉFONO:
CIUDALDELA JUAN MONTALBO
02-580-125 CELULAR:
- EMAIL:
barcegb@hotmail.com
- FECHA:
29de enero del 2014
Riobamba – Ecuador
0982456838

2. INTRODUCCIÓN:
Se ha escogido este tema para realizar este proyecto integrador ya que tiene una gran
importancia en el campo de la robótica por ser un avance científico de gran ayuda para
el progreso de la industria, para los empleados y su fácil manejo dentro de una pequeña
industria, es prioridad dar a conocer las posible aplicaciones de este proyecto en la
vida diaria. Debido a que la robótica es una ciencia que siempre ha motivado al hombre
a realizar avances científicos, así mismo buscando determinar la importancia del porque
este proyecto puede mejorar las condiciones de vida de personas que operan en una
fábrica.
Para realizarlo se ha utilizado metodologías y técnicas que ayudaron a que el proyecto
este organizado de mejor manera a emplear bien el tiempo. Estas técnicas y métodos
de investigación fueron necesarias ya que hicieron más fácil el desarrollo del trabajo.
Se presenta algunos conceptos fundamentales los cuales ayudan a estudiar la teoría
del experimento como por ejemplo su movimiento; también al robótica en la cual
explicamos cómo trucar un servomotor; la electrónica, todo el proceso para hacer un
circuito impreso; igualmente el concepto de lo que es un sensor, sus características y su
funcionamiento con los sistemas electrónicos.
En la elaboración de este proyecto utilizando estrategias como el deductivo, la lectura
comprensiva, entre otras las cuales son muy importantes para poder ir desarrollando de
una manera esquematizada este proyecto integrador de saberes.
Una vez ya planteadas las respectivas metodologías se procede a la construcción del
experimento, primero dar a conocer cada uno de los materiales necesarios que sirvieron
para el ensamblaje del vehículo así también las clases de sensores que empleamos.
Por último se realizaron encuestas para concluir que nuestro proyecto es factible.

3. CAPÍTULO I
EL PROBLEMA
TEMA: Construcción de un vehículo de carga con sensores de presencia infrarrojos y
sensores fotosensibles y su aplicación en pequeñas industrias
OBJETIVOS:
OBJETIVO GENERAL:
Construir un vehículo de carga con sensores infrarrojos y fotoeléctricos
controlados por un dispositivo electrónico-micro controlador.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS:
Dar a conocer cómo opera un micro-controlador al recibir señales eléctricas
emitidas por sensores y su utilidad.
Demostrar la utilización de sensores para el funcionamiento de vehículos de
carga automatizada y de fácil manejo.
Comprobar a qué velocidad se mueve el prototipo al momento de utilizar el
sensor infrarrojo reflexivo CNY70.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
La pequeña industria es un buen negocio que se va incrementando a través de los
años, pero en sus inicios se necesita de un gran presupuesto, este proyecto trata de
economizar, reduciendoasí los gastos que se realizan al momento de contratar
empleados ya que facilitaría el progreso de las industrias y ayudaría a los empleados a
no realizar demasiado esfuerzo físico.

4. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA:
¿El proyecto sería una gran ayuda para impulsar la pequeña industria economizando y
ayudando a impulsar la automatización?
JUSTIFICACIÓN:
Muchas empresas emplean demasiado personal en llevar materiales ya procesados o
a procesar a su destino dentro de la planta de producción y por lo tanto tendría más
ingresos económicos al momento de implementar nuestro proyecto. La mecánica y la
robótica pueden realizar grandes mejoras en la vida del ser humano, ya que es
bastante accesible, importante, futurista y ofrece gran ayuda en el reemplazo de la
carga del hombre. Como estudiantes es nuestro deber dar a conocer cómo se puede
fabricar este tipo de proyectos, con materiales bastante accesibles y la importancia de
sensores de movimiento que pueden ser utilizados de diferentes maneras y para
diferentes propósitos, mostrando así su importancia y aplicaciones en la vida real.
HIPÓTESIS:
El carro transportador llevará diferentes tipos de materiales o productos de un punto de
descarga hacia un lugar de almacenamiento dirigido de forma semiautomática, lo que
contribuirá en mejorar el uso eficiente de recursos como la mano de obra del personal
de trabajo, el tiempo, dinero y así mejorará y optimizará la operatividad del transporte
de los materiales o productos en las pequeñas industrias.

5. CAPÍTULO II
MARCO REFERENCIAL
MARCO TEÓRICO
ÓPTICA
En nuestro vehículo hemos empleado dos clases de sensores: sensores infrarrojos y
fotoeléctricos, ya que ambos sensores funcionan con luz y luz infrarroja debemos
conocer las características del espectro visible.
Tipos de luz:
La luz natural que provine únicamente del sol y que es indispensable para la
vida de los seré vivos.
La luz artificial proveniente de cualquier cuerpo que genere luz.
Luz infrarroja.
En nuestro estudio por comprender como funcionan los sensores infrarrojos reflexivos
debemos conocer con qué tipo de luz desempeñan su función, siendo esta la luz
infrarroja.
La Luz o radiación infrarroja consecuentemente, tiene menor frecuencia que la luz
visible y mayor que las microondas. Su rango de longitudes de onda va desde unos 0,7
hasta los 1000 micrómetros. La radiación infrarroja es emitida por cualquier cuerpo cuya
temperatura sea mayor que 0 Kelvin, es decir, −273,15 grados Celsius (cero absoluto).
En nuestro proyecto la luz infrarroja es utilizada por los sensores infrarrojos reflexivos
ya que al momento de emitir esa luz este puede determinar si está siguiendo la línea
negra.

6. Espectro Visible:
Se le llama un espectro visible a la región del espectro electromagnético que
el ojo humano es capaz de percibir. A la radiación electromagnética en este rango de
longitudes de onda se le llama luz visible o simplemente luz.
SENSORES:
Un sensor también puede ser llamado como “captador”.
En nuestro proyecto se ha utilizado los sensores, para percibir o censar una señal física
proveniente del exterior y convertirla en una señal eléctrica la cual es emitida al micro
controlador.
Estos elementos tienen un significado muy profundo: la ampliación de los sentidos para
adquirir un conocimiento de cantidades físicas, que por su naturaleza o tamaño, no
pueden ser percibidas.
En la industria, los sensores son dispositivos encargados de percibir las variables
físicas, tales como: presión, temperatura, Ph, nivel, flujo, entre otras, controladas por un
sistema que sigue una serie de instrucciones para verificar si el proceso está o no está
funcionando.
Para poder trabajar con sensores se debe tomar en cuenta la distancia nominal y
efectiva de detección.
Distancia nominal de detección:
La distancia de detección nominal corresponde a la distancia de operación para la que
se ha diseñado un sensor, la cual se obtiene mediante criterios estandarizados
en condiciones
normales.

7. Distancia efectiva de detección:
La distancia de detección efectiva corresponde a las distancia de detección inicial (o de
fábrica) del sensor que se logra en una aplicación instalada. Esta distancia se
encuentra más o menos entre la distancia de detección nominal, que es la ideal o la
peor distancia de detección posible.
Características de los sensores.
Un sensor tiene las siguientes características:
1. Convierte una variable física (por ejemplo, temperatura, distancia, presión) en otra
variable diferente, generalmente en una señal eléctrica.
2. Son codificadores (Encoders), efectores, convertidores, detectores, transductores e
iniciadores.
3. No siempre generan una señal eléctrica. Ejemplo. Los finales de carrera neumáticos,
generan cambios de presión.
4. Funcionan con contacto físico y sin contacto físico. Ejemplos, finales de carrera,
sensores de fuerza(contacto físico), barreras fotoeléctricas, barreras de aire, detectores
de infrarrojos, sensores de reflexión ultrasónicos, sensores magnéticos(sin contacto
físico).
5. En procesos controlados, son “preceptores” que supervisan un proceso, indicando
los errores, recogiendo los estados y transmitiendo esta información a los demás
componentes del proceso.
Sensores:
En nuestro proyecto hemos utilizado sensores fotosensibles o foto eléctricos, sensores
infrarrojos reflexivos CNY70 y el sensor de presencia SHARP 2Y0A21.

8. Sensores fotosensibles o fotoeléctricos.
Todos los diferentes modos de censado se basan en este principio de funcionamiento.
Están diseñados especialmente para la detección, clasificación y posicionado de
objetos; la detección de formas, colores y diferencias de superficie, incluso bajo
condiciones ambientales extremas.
Los sensores de luz se usan para detectar el nivel de luz y producir una señal de salida
representativa respecto a la cantidad de luz detectada. Un sensor de luz incluye
un transductor fotoeléctrico para convertir la luz a una señal eléctrica y puede incluir
electrónica para condicionamiento de la señal, compensación y formateo de la señal de
salida.
El sensor de luz más común y que utilizamos para la construcción de nuestro vehículo
es el LDR siglas que provienen del inglés light-dependent-resistor o resistor
dependiente de la luz. Un LDR es básicamente un resistor que cambia su resistencia
cuando cambia la intensidad de la luz.
Fotorresistencia LDR
Su cuerpo está formado por una célula o celda y dos patillas. En la siguiente imagen se
muestra su símbolo eléctrico. Como se muestra en la siguiente figura:
Símbolo de la LDR

9. Sensores infrarrojos refractarios o reflexivos
Se trata de una solución compacta donde la fuente de luz (diodo emisor) y el detector
(fototransistor) se montan en la misma dirección.
La detección del objeto se consigue por la reflexión (o no) del haz infrarrojo sobre la
superficie del objeto. Existen sensores denominados de “Barrera” donde la fuente de luz
está enfrentada al detector y lo que se detecta es el bloqueo del haz por parte del
objeto.
Para nuestro proyecto hemos utilizado específicamente los dos siguientes sensores:
Sensores infrarrojos reflexivos CNY70
Diodo emisor
fototransistor
Vista externa y circuitos internos del sensor CNY70
Es importante fijarse bien en el lateral donde aparece el nombre del sensor, para
identificar correctamente cada uno de los pines.
Patillaje del CNY70

10. Manejo del sensor
El CNY70 devuelve por la pata de salida correspondiente, según el montaje, un voltaje
relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para el montaje A, se leerá
del emisor un „1‟ cuando se refleje luz y un „0‟ cuando no se refleje. Para el montaje B
los valores se leen del colector, y son los contrarios al montaje A.
Si conectamos la salida a una entrada digital del micro-controlador, entonces
obtendremos un „1‟ o un „0‟ en función del nivel al que el micro-controlador establece la
distinción entre ambos niveles lógicos. Este nivel se puede controlar introduciendo un
buffer trigger-schmitt (por ejemplo el 74HC14, ¡ojo que es un inversor!) entre la salida
del CNY70 y la entrada del micro-controlador. Este sistema es el que se emplea para
distinguir entre blanco y negro, en la conocida aplicación del robot seguidor de línea.
Otra posibilidad es conectar la salida a una entrada analógica. De este modo, mediante
un conversor A/D se pueden obtener distintos valores. Esto permite la detección
dinámica de blanco y negro (muy útil cuando el recorrido presenta alteraciones en la
iluminación). Pero también, si empleamos el sensor con objetos de distintos color,
establecer un mecanismo para la detección de los distintos colores, determinando los
valores marginales que separan unos colores de otros. Esto permite emplear el sensor
para alguna aplicación donde la detección del color sea necesaria.
Sensores infrarrojos de presencia
Esto sensor se ha empleado en nuestro vehículo automatizado para que pueda
distinguir la distancio de los objetos que se encuentran a su alrededor y por lo cual
nunca se chocara con un objeto ya
que al momento de que hay un objeto al frente
el vehículo se detendrá y cambiara de dirección el principio de funcionamiento de este
sensor es el siguiente: Un sensor de presencia infrarrojo es prácticamente lo mismo que
un sensor infrarrojo reflexivo, la diferencia es que este está diseñado especialmente
para la detección, clasificación y posicionado de objetos, actuando en un espacio
determinado emitiendo luz infrarroja que al chocar con un objeto se refleja y llega de

11. nuevo a él, proporcionándole información necesaria para trabajar de la manera que se
desee.
Sensor Infrarrojo de presencia SHARP 2YOA21.
Características
1. Distancia mínima de medición de 10 cm
2. Medida de la distancia máxima de 80cm
3. Sensor infrarrojo de proximidad
4. Salida analógica inversamente proporcional a la distancia
5. El sensor está Proporcional
6. Voltaje de alimentación operativo de 4,5 V a 5,5 V
7. Suministro de media actual de 30 Ma típico
8. Tiempo de respuesta de 38 ± 10 m/s.
Funcionamiento
Este sensor funciona a través de un diodo emisor y un diodo receptor, por el diodo
emisor emite cierta cantidad de luz infrarroja la cual, tiene un alcance que según el
tamaño del sensor y otros caracteres como, los materiales con los que está construido o
la cantidad de tensión que se le suministra al momento de emplearlo.
Descripción
Este sensor dispone de un conector de 3 pines y proporciona un valor analógico
(voltaje) según la distancia del objeto detectado. La salida proporciona 3,1V a 10cm
hasta 0,4V a 80cm por lo que cualquier micro-controlador con una entrada ADC
disponible puede fácilmente interpretar su señal sin necesidad de componentes
externos.

12. Micro-controladores
Un micro controlador es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las
órdenes grabadas en su memoria. Está compuesto de varios bloques funcionales, los
cuales cumplen una tarea específica. Un micro controlador incluye en su interior las tres
principales
unidades
funcionales
de
una
computadora:
unidad
central
de
procesamiento, memoria y periféricos de entrada o salida.
Componentes de Un Micro-controlador
Memoria ROM (Memoria de sólo lectura)
Memoria RAM (Memoria de acceso aleatorio)
Líneas de entrada/salida (I/O) También llamados puertos
Lógica de control Coordina la interacción entre los demás bloques
Definición de Pin de un Micro-controlador
Los pines del procesador se encargan de receptar los datos recibidos por los sensores
u otras fuentes de señal de voltaje hacia el CPU del micro-controlador, en donde las
señales son procesadas, luego se encargan de emitir los datos de salida para las
diferentes funciones que se deseen hacer en el circuito.

13. Los micro controladores son el componente base para que funcione un sistema
electrónico, lo explicaremos en un pequeño gráfico que resume lo antes mencionado.
El micro-controlador que hemos utilizado en nuestro proyecto es el“PIC16F876-A”
Los micro-controladores poseen una memoria interna que almacena dos tipos de datos;
las instrucciones, que corresponden al programa que se ejecuta, y los registros, es
decir, los datos que el usuario maneja, así como registros especiales para el control de
las diferentes funciones del micro-controlador. Se programan en Assembler y cada
micro-controlador varía su conjunto de instrucciones de acuerdo a su fabricante
y modelo. De acuerdo al número de instrucciones que el micro-controlador maneja se le
denomina de arquitectura RISC (reducido) o CISC (complejo).
Los micro-controladores poseen principalmente una ALU (Unidad Lógico Aritmética),
memoria del programa, memoria de registros, y pines I/O (entrada y/0 salida). La ALU
es la encargada de procesar los datos dependiendo de las instrucciones que se
ejecuten (ADD, OR, AND), mientras que los pines son los que se encargan de
comunicar al micro-controlador con el medio externo; la función de los pines puede ser
de transmisión de datos, alimentación de corriente para l funcionamiento de este o pines
de control especifico.
Programador Universal para micro-controladores PICS (GTP-USB Lite-P).
El GTP-USB Lite-P es una versión personalizada del famoso GTP-USB Lite el cual es
resultado de la evolución de una serie de Programadores nacidos de la necesidad de
disponer de una herramienta versátil, compacta y confiable.
En nuestro aplicativo hemos utilizado el programador universal GTP-USB Lite-P el cual
se ha implementado utilizado un PIC18F2550 programado con el firmware desarrollador
por J1M. La unión de un zócalo ZIF universal de 40 pines y el software Winpic800
3.55G, con su capacidad de identificar los dispositivos conectados a él, genera un
conjunto seguro que permite evitar errores con la ubicación del dispositivo en el zócalo
ZIF y poder programar una amplia gama de Micro-controladores Pics y Memorias
EEprom.

14. MARCO CONCEPTUAL
Óptica
La óptica es la rama de la física que analiza las características y las propiedades de la
luz, estudiando cómo se comporta y se manifiesta.
Luz infrarroja.
La radiación
infrarroja,
o
radiación IR es
un
tipo
de radiación
electromagnética y térmica, de mayor longitud de onda que la luz visible, pero menor
que la de las microondas.
Sensores
Los sensores son dispositivos electrónicos con la capacidad de detectar la variación de
una magnitud físicas tales como temperatura, iluminación, movimiento y presión; y de
convertir el valor de ésta, en una señal eléctrica ya sea analógica o digital con la
finalidad que sea susceptible a cuantificar y manipular.
Sensores fotosensibles o fotoeléctricos.
Un sensor fotoeléctrico es un dispositivo electrónico que responde al cambio en la
intensidad de la luz, su principio se basa en un componente emisor que genera la luz, y
un componente receptor que capta o ve la luz generada por el emisor.
Fotorresistencia LDR
Una fotorresistencia es un componente electrónico cuya resistencia disminuye con el
aumento de intensidad de luz incidente. Puede también ser llamado foto resistor,
fotoconductor, célula fotoeléctrica o resistor dependiente de la luz, cuyas siglas, LDR,
se originan de su nombre en inglés light-dependent-resistor o resistor dependiente de la
luz.
Sensores infrarrojos de presencia
Un sensor de presencia infrarrojo es prácticamente lo mismo que un sensor infrarrojo
reflexivo, la diferencia es que este está diseñado especialmente para la detección,
clasificación y posicionado de objetos, actuando en un espacio determinado emitiendo
luz infrarroja que al chocar con un objeto se refleja y llega de nuevo a él,
proporcionándole información necesaria para trabajar de la manera que se desee.

15. Sensor Infrarrojo de presencia SHARP 2YOA21.
El sensor de distancia producidos por Sharp es una solución popular y relativamente
baja para medir la distancia. El sensor puede ser usado también para medir la bondad
de color (en forma muy limitada)”.
Sensores infrarrojos refractarios o reflexivos
Un sensor infrarrojo refractario es un dispositivo electrónico que permite la emisión de
luz infrarroja la cual al ser emitida ante un objeto refractario recepta la luz reflejada de lo
contrario por él circula la misma intensidad de corriente inicial
Sensores infrarrojos reflexivos CNY70
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz
infrarroja y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección, y cuyo funcionamiento
se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo reflectado por el
receptor.
Servo motor
Los servos (HS-311) son un tipo especial de motores que se usan para construir
articulaciones. Tienen un rango de giro limitado a 180 grados. Trucar los servos para
convertirlos en motores de corriente continua normal, capaz de girar sin ninguna
limitación.
Movimiento
En mecánica, el movimiento es un fenómeno físico que se define como todo cambio
de posición en el espacio que experimentan los cuerpos de un sistema con respecto a
ellos mismos o a otro cuerpo que se toma como referencia. Todo cuerpo en movimiento
describe una trayectoria.

16. Luz
El concepto luz se define como una onda electromagnética compuesta por fotones
(partículas energizadas), cuya frecuencia y energía determinan la longitud de onda de
un color que puede ser percibido por el ojo humano. El concepto es estudiado por la
física, específicamente una ciencia a la que llaman óptica, que aborda el
comportamiento, características y manifestaciones de la luz.
Electrónica.
La electrónica es la rama de la física y especialización de la ingeniería, que estudia y
emplea sistemas cuyo funcionamiento se basa en la conducción y el control del flujo
microscópico de los electrones u otras partículas cargadas eléctricamente.
Sistemas Electrónicos.
Un sistema electrónico es un conjunto de circuitos que interactúan entre sí para obtener
un resultado. Se encargan de la aplicación de los circuitos electrónicos cuyo
funcionamiento depende del flujo de cuyo funcionamiento depende del flujo de
electrones para generar, recibir, transmitir y almacenar información.
Tensión.
Es la diferencia de potencial generada entre los extremos de un componente o
dispositivo eléctrico. También podemos decir que es la energía capaz de poner en
movimiento los electrones libres de un conductor o semiconductor. La unidad de este
parámetro es el voltio (V). Puede ser continua o alterna.
Corriente eléctrica.
Corriente eléctrica, es el movimiento o flujo de cargas eléctricas (electrones) a través de
un conductor.
Resistencias.
Es la relación entre la diferencia de potencial entre dos puntos de un conductor y la
intensidad de corriente que por el circula, es una cantidad constante.

17. Capacitores electrolíticos
Son componentes que guardan corriente dentro de sí mismos y están formados por dos
placas metálicas separadas entre sí por una mínima distancia.
Potenciómetros
Un potenciómetro es un resistor cuyo valor de resistencia es variable. . De esta manera,
indirectamente, se puede controlar la intensidad de corriente que fluye por un circuito si
se conecta en paralelo, o la diferencia de potencial al conectarlo en serie.
Circuitos eléctricos.
Se denomina circuito electrónico a una serie de elementos o componentes eléctricos
(tales como resistencias, inductancias, condensadores y fuentes) o electrónicos,
conectados eléctricamente entre sí con el propósito de generar, transportar o modificar
señales electrónicas.
Circuitos impresos.
Es una superficie constituida por caminos o pistas de material conductor laminadas
sobre una base no conductora. El circuito impreso se utiliza para conectar
eléctricamente - a través de los caminos conductores, y sostener mecánicamente - por
medio de la base, un conjunto de componentes electrónicos.
Micro-controladores
Un micro controlador es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las
órdenes grabadas en su memoria. Está compuesto de varios bloques funcionales, los
cuales cumplen una tarea específica. Un micro controlador incluye en su interior las tres
principales
unidades
funcionales
de
una
computadora:
procesamiento, memoria y periféricos de entrada o salida.”
unidad
central
de

18. Pin de un Micro-controlador
El pin no es más que un conector soldado hecho de cobre o níquel, de modo que es
completamente reemplazable si no lo soldamos a la baquelita o plana del PCB.
Se puede decir que un micro-controlador es una computadora en miniatura, con sus
puertos de entrada y salida y que cumple funciones o procesos determinados según
sea su programación.

19. MARCO LEGAL
El propósito de nuestro es fomentar el desarrollo de las empresas nacientes puesto que
al inicio se hace muy difícil el contratar empleados ya que según el artículo:
34.- EI derecho a la seguridad social es un derecho irrenunciable de todas las
personas, y será deber y responsabilidad primordial del Estado. La seguridad
social se regirá por los principios de solidaridad, obligatoriedad, universalidad,
equidad, eficiencia, subsidiaridad, suficiencia, transparencia y participación, para
la atención de las necesidades individuales y colectivas.
El Estado garantizará y hará efectivo el ejercicio pleno del derecho a la seguridad
social, que incluye a las personas que realizan trabajo no remunerado en los
hogares, actividades para el auto sustento en el campo, toda forma de trabajo
autónomo y a quienes se encuentran en situación de desempleo.
El cual tiene dificultad al momento de contratar empleados para realizar un trabajo,ya
que esto conlleva a mayores egresos de la industria por lo cual con nuestro proyecto
buscamos disminuir estos egresos y aumentar el nivel de producción y además se
tendría una mejor manipulación de los productos

20. Capítulo III
MARCO METODOLÓGICO
De acuerdo al criterio se ha creído conveniente para desarrollar el proyecto integrador
de saberes utilizar la investigación documental bibliográfica, la cual consiste en
recolectar información de distintas fuentes como libros, revistas, internet, etc. para lo
cual se ha utilizado la técnica de la lectura científica. Puesto que lo primero que
realizamos en nuestro trabajo fue la recolección de información de distintas fuentes,
siendo la primera el internet y la consulta con expertos .Además para saber si el
proyecto era factible utilizamos la técnica de la encuesta la cual nos permitió saber si
nuestro proyecto era funcional para la sociedad. Así mismo para la comprensión de
cómo funcionan los sensores se realizó una lectura científica de varios libros de
consulta que constan en nuestra bibliografía, la cual la empleamos especialmente en la
comprensión de lo que significa un sensor, ateniéndose a su funcionamiento y
características.
TÉCNICAS E INSTRUMENTOS A EMPLEAR
Para poder desarrollar mejor la nuestro proyecto hemos utilizado varias técnicas que
tienen que ver mucho en el campo de la investigación, las cuales permiten que nuestro
proyecto sea más ordenado y de claro entendimiento.

21. Lectura científica
Constituye un proceso que consiste en visualizar un escrito para similar el significado
que este expresa. Por extensión, la lectura científica es un proceso que, mediante la
visualización de contenidos científicos, permite que el lector los entienda y los incorpore
a su conocimiento.
Encuesta.
La encuesta es una técnica destinada a obtener datos de varias personas cuyas
opiniones impersonales interesan al investigador. Para ello, se utiliza un listado de
preguntas escritas que se entregan a los sujetos, a fin de que las contesten igualmente
por escrito. Ese listado se denomina cuestionario.
DISEÑO DE INVESTIGACIÓN

Fase
Técnica
DIAGNOSTICO Encuesta
Instrumento
Cuestionario,
PLAN
DE Selección del Investigar
PROYECTO
tema.
sobre
el
problema.
Planteamiento El
de objetivos.
documento
digital.
Investigación. Internet,
libros
de
electrónica.
Producto
Tiempo
Obtener información Tres días
sobre la factibilidad de
nuestro proyecto
El tema del proyecto.
1 día.
Objetivos generales y
específicos.
2 días.
Conocimientos
básicos
para
elaboración
diseño.
4
Diseño
del Baquelita
El
esqueleto
esqueleto del tornillos,
prototipo.
prototipo.
llantas
y
cubierta de
acrílico.
Diseño
del C++, visual Diseño del pcb.
pcb.
Basic.
la
del
del 5 días.
Búsqueda de Lista
de Tener los materiales
los
materiales.
necesarios para la
materiales.
elaboración
del
prototipo.
4 días
2 días
días

22. Programación Ares.
del
micro
controlador.
Elaboración
Baquelita,
de la placa.
estaño,
cautín
y
taladro.
Trucaje
de Servomotor
los
servos destornillador
motores.
y cuchilla.
Ensamblaje.
Construcción.
RESULTADOS

Verificación.
El micro controlador 1dia.
programado.
La placa funcional.
4 días
Motores trucados.
1 día.
El esqueleto Estructura total del
4 días.
y la placa.
prototipo.
Herramientas Prototipo construido.
1 mes
de
trabajo
manual.
Prototipo
terminado.
Comprobación
funcionamiento
prototipo.
Plan de acción
Actividades a Información
realizar
obtener
a Medios
de
registro
de
información
Encuestar
Obtener
datos Texto impreso
sobre la factibilidad y texto digital
que tendría nuestro
proyecto
y
el
contrato
de
empleados.
Investigación
La posible solución Texto digital.
de
la a la problemática.
problemática.
Recursos
Planteamiento
de objetivos
Computadora.
Investigación
para
elaboración
El propósito
proyecto.
del Texto digital.
del
del
4 día
Fecha de inicio y
culminación
Banco
de Inicio:
4
de
preguntas,
noviembre de 2013
Noticias de la Culminación: 8 de
contratación
noviembre de 2013
laboral
Internet y TV.
Inicio:
9
de
noviembre de 2013
Culminación: 9 de
noviembre
de
2013.
Inicio:
12
de
noviembre
de
2013.
Culminación: 13 de
noviembre
de
2013.
Conocimientos
Documentos
Internet y libros Inicio:
15 de
básicos para la digitales
y de electrónica.
noviembre de 2013
elaboración
del cuaderno de
Culminación: 26 de

23. del prototipo
Armar
esqueleto.
Utilizar
programa
diseño.
prototipo.
apuntes.
el La estructura del Documento.
esqueleto.
el El diseño virtual.
de
Compra
de Materiales
materiales.
disponibles.
Digital.
Partes
y Documento
funcionamiento del (texto)
vehículo
Impresión del
diseño de la
placa sobe la
baquelita
y
montaje.
Instalación de
los
micros
componentes
en el pcb.
Placa lista y el Fotografías.
montaje
de
dispositivos
electrónicos.
La estructura del Hoja y lápiz.
pcb.
Desarmar el Que el motor gire Fotografía.
servo motor.
más de 360°.
Servo
batería
Motor
y Fotografías.
La
estructura Fotografías.
completa
del
prototipo.
Comprobación Funcionamiento
de
del prototipo.
funcionamient
o de cada
sensor.
Hojas y lápiz.
Programas
diseño.
Lista
de Dinero.
materiales.
Asistencia
técnica
Comprobación
del
movimiento
del
servo
motor
Unir
las
partes.
noviembre de 2013
Inicio:
27
de
noviembre
de
2013.
Culminación: 2 de
diciembre de 2013
de Inicio:
5
de
diciembre de 2013
Culminación: 9 de
diciembre de 2013
Inicio:
9
de
diciembre de 2013
Culminación: 10 de
diciembre de 2013
Tiempo
de Inicio: 9 de
aprendizaje
diciembre del 2013
Culminación: 10 de
diciembre del 2013
Plancha, papel Inicio:
11
de
termo sensible diciembre de 2013
y sulfato férrico, Culminación: 11 de
estaño y cautín. diciembre de 2013
Estaño y cautín Inicio:
12
de
y tijera.
diciembre de 2013
Culminación: 14 de
diciembre de 2013
Desarmador
Inicio:
16
de
cuchilla y servo diciembre de 2013
motor.
Culminación: 16 de
diciembre de 2013
Cables
de Inicio:
17 de
energía
diciembre de 2013
Culminación: 21 de
diciembre de 2013
Piezas
del Inicio:
22 de
prototipo
y diciembre de 2013
herramientas
Culminación: 23 de
diciembre de 2013
Documentos
Multímetro,
digitales
y pista
de
fotografías.
seguimiento
obstaculizada y
observación.
Inicio: 4 de enero
de 2014
Culminación: 4 de
enero de 2014

24. 
MATRIZ DEL PLAN DE TRABAJO
Fase /Actividad 1: diagnostico
Competencia a desarrollar: ______________________
Estrategia de Actividad/
Ejes
Recursos
aprendizaje
tarea
trasversal
es
Entrevista.
Buscar
Banco
de
información Introducció preguntas,
.
n
al Noticias de
comunicac la
ión
contratación
científica
laboral
Fase /Actividad 2: Plan de proyecto.
Competencia a desarrollar:
Estrategia
de Actividad/
Ejes
aprendizaje
tarea
trasversale
s
Selección
del Investigar
tema.
sobre
el Habilidades
problema.
del
pensamient
o
Responsa
bles
Tiempo y Fechas
Robín
Ramos.
Inicio:
4
de
noviembre de 2013
Culminación: 8 de
noviembre de 2013
Recursos
Respons
ables
El tema del Carlos
proyecto
Guerrero
Planteamiento de El documento
Objetivos
Pedro
objetivos.
digital.
Introducción generales y Carvajal
al
específicos.
conocimient
o científico
Investigación.
Obtener
conocimiento
s
básicos
para
la
elaboración
del prototipo.
Organizació
n del
aprendizaje
Internet
y Robín
libros
de Ramos
electrónica.
Tiempo
Fechas
y
Inicio: 9 de
noviembre de
2013
Culminación:
9
de
noviembre de
2013.
Inicio: 12 de
noviembre de
2013.
Culminación:
13
de
noviembre de
2013.
Inicio: 15 de
noviembre de
2013
Culminación:
26
de
noviembre de
2013

25. Diseño
esqueleto
prototipo.
Diseño.
del Baquelita
del tornillos,
llantas
y
cubierta de
acrílico.
Diseñar
placa.
la
Búsqueda de los Buscar
materiales.
materiales
disponibles.
Matemática
s
Unir
las
partes
del
prototipo.
Jordy
Hernánde
z
Programas
de diseño.
Jordy
Hernánde
z
Pedro
Carvajal
Plancha,
papel termo
sensible y
sulfato
férrico,
estaño
y
cautín.
Piezas del
prototipo y
herramienta
s.
David
morocho
Habilidades
del
pensamient
o
Elaboración de la Impresión de Química
placa.
la placa.
Construcción.
El
esqueleto
del
prototipo.
Dinero.
Matemáticas
Carlos
guerrero
Fase /Actividad 3: Resultados.
Competencia a desarrollar: ______________________
Estrategia de Actividad/
Ejes
Recursos
Responsa
aprendizaje
tarea
trasver
bles
sales
Inicio: 27 de
noviembre de
2013.
Culminación:
2
de
diciembre de
2013
Inicio: 5 de
noviembre de
2013
Culminación:
9
de
noviembre
de 2013
Inicio: 9 de
diciembre de
2013
Culminación:
10
de
diciembre de
2013
Inicio: 12 de
diciembre de
2013
Culminación:
14
de
diciembre de
2013
Inicio: 10 de
diciembre de
2013
Culminación:
21
de
diciembre de
2013
Tiempo y Fechas

26. Observación.

El
funcionamient Introduc
o del prototipo. ción al
conoci
miento
científic
o
Pista
de David
seguimiento morocho
obstaculiza
da
y
observación
.
Inicio: 6 de enero
de 2014
Culminación: 9 de
enero de 2014
TIEMPO ESTIMADO DEL PROYECTO
Matriz de control del Proyecto:
Fase/
Act.
1
Descripción
Realizar
encuesta.
2
Elaboración
del proyecto.
3
Resultados
del proyecto.
Elaborado por
Programación Semanal
1
la X
2
3
4
5
Responsable
6
7
8
9
10
Robín Ramos.
X
X
X
X
X
X
X
Firma:
Jordy
Hernández
David morocho
Fecha:
Tiempo y
fecha

27. TÉCNICA DE RECOLECCIÓN DE DATOS:
La técnica que hemos utilizado para recolectar datos sobre la aplicación de nuestro
proyecto es la encuesta, la cual la hemos realizado en distintas personas que forman
parte de industrias.
Se ha encuestado de 40 personas de la ciudad de Riobamba:
Encuesta
1.- ¿Conoce usted sobre robótica?
SI……..
NO……..
2.- ¿Ha tenido problemas al momento de contratar empleados?
SI…….
NO……...
3.- ¿Estaría usted de acuerdo en que un robot reemplace a un humano en un
trabajo forzado?
SI…….
NO……...
4.- ¿Conoce usted cómo funcionan los sensores de presencia?
SI…….
NO……...
5.- ¿Le interesaría utilizar vehículos de carga automatizado en su empresa?
SI…….
NO……...
6.- ¿Estaría dispuesto a invertir en la compra de vehículos de carga para su
empresa?
SI…….
NO……...
7.- ¿Le interesaría aumentar el nivel de producción de su empresa implementando
maquinaria robótica?
SI…….
NO……...
8.- ¿Creería usted que implementando esta máquina en su empresa reduciría la
inversión en contratar personal y tendría un trabajo más técnico y seguro?
SI…….
NO……..

28. TÉCNICA DE PROCESAMIENTO Y ANÁLISIS DE DATOS:
Mediante la encuesta que se ha realizado a 40 personas de la ciudad de Riobamba
se obtuvieron los siguientes resultados:
PREGUNTA N° 1: - ¿Conoce usted sobre robótica?
24%
SI
76%
NO
Conclusión: Un 85 % de las personas desconocen sobre el tema de robótica su
funcionamiento y su manejo.
PREGUNTA N° 2: ¿Ha tenido problemas al momento de contratar empleados?
32%
SI
68%
NO
Conclusión: De los propietarios de las pequeñas industrias que se ha encuestado la
mayoría si tienen problemas al momento de contratar empleados, puesto a que tendría
más egresos económicos.

29. PREGUNTA N° 3: ¿Estaría usted de acuerdo en que un robot reemplace a un
humano en un trabajo forzado?
12%
SI
88%
NO
Conclusión: La mayoría de personas a la cual se les realizo la encuestan están de
acuerdo en que un robot reemplace a una persona en un trabajo forzado.
PREGUNTA N° 4: ¿conoce usted cómo funcionan los sensores de presencia?
4%
SI
96%
NO
Conclusión: Un 96% de las personas que se ha encuestado no tienen conocimientos
sobre lo que es un sensor de presencia y su funcionamiento.

30. PREGUNTA N° 5: ¿Le interesaría utilizar vehículos de carga automatizados en su
empresa?
44%
SI
56%
NO
Conclusión: Aproximadamente la mitad de personas si están de acuerdo en utilizar
vehículos de carga automatizados en su empresa para tener una mejor producción,
amenorando costos.
PREGUNTA N° 6: ¿Estaría dispuesto a invertir en la compra de este tipo de
vehículo de carga para su empresa?
40%
60%
SI
NO
Conclusión: Se ha obtenido un porcentaje de 40% de las personas no están de
acuerdo, ya que muchas personas desconocen de su funcionamiento y su
mantenimiento, mientras que el 60% personas están de acuerdo en la compra de estos
vehículos para aumentar su producción.

31. PREGUNTA N° 7: ¿Le interesaría aumentar el nivel de producción de su empresa
implementando maquinaria robótica?
8%
SI
92%
NO
Conclusión: De las 40 personas que se ha encuestado un 92% de los propietarios de
las pequeñas industrias están interesados en aumentar el nivel de producción en sus
industrias utilizando este tipo de maquinaria.
PREGUNTA N° 8: ¿Creería usted que implementando esta máquina en su
empresa reduciría la inversión en contratar personal y tendría un trabajo más
técnico y seguro?
12%
SI
88%
NO
Conclusión: El 92% de las personas si suponen que implementando esta maquinaria
en la industria reduciría la inversión en la contratación trabajadores y tendría una mejor
producción.

32. RESULTADO FINAL DE LA ENCUESTA
RESULTADO FINAL
31%
SI
69%
NO
CONCLUSIÓN
En la encuesta que se ha realizado apersonas y propietarios de pequeñas empresas
tuvimos un resultado de un 69% que conocen y están de acuerdo en emplear
maquinaria automatizada en sus empresas para poder mejorar su producción y
economizar en la contratación de empleados; y un 31% que desconocen del tema y por
lo tanto no están de acuerdo en implementar maquinaria automatizada en sus
empresas.

33. CAPITULO IV
PROPUESTA DEL PROYECTO
ESTUDIO DIAGNOSTICO
La contratación laboral es muy complicada para la pequeña industria, en ocasiones se
necesita trabajadores que solo ayuden a cargar y descargar los productos,
herramientas, entre otras cosas, pero son trabajadores que no tienen que trabajar horas
obligatorias establecidas por la ley por lo tanto no es necesario asegurarlos o darles los
beneficios como las personas que trabaja la jornada laboral obligatoria, y si se los
aseguraría esto implicaría pagos que no son necesarios, esto no ayudaría al
crecimiento del de la pequeña industria. Con este conocimiento y las encuestas
realizadas podemos desarrollar un vehículo el cual su costo y mantenimiento seria bajo
en comparación al costo de contratación de un trabajador.
FACTIBILIDAD
Este dispositivo está hecho a escala para demostrar su funcionamiento y desarrollo.
Los circuitos pueden ser implementados en una estructura de más proporción. Los
elementos utilizados de fácil acceso. También se necesitan conocimientos de
electrónica y como programar los PICs con el programa PROTEUS. Aunque el
dispositivo necesitara mantenimiento la reparación no es muy costosa pero eso
depende si son elementos electrónicos o mecánicos aunque no debería variar mucho.

34. DISEÑO DE LA PROPUESTA
Vista lateral
Vista superior
Vista frontal

35. CÁLCULOS
Los cálculos que se han realizado en nuestro proyecto fue para calcular la velocidad
con la cual se mueve nuestro prototipo.
Para calcular la velocidad de nuestro prototipo medimos 0.8 metros de distancia para
que se mueva el vehículo y medimos el tiempo el que se demoró en recorrer esa
distancia el cual fue de 7 segundos.
V = e/t
V =0.8 m/7s V= 0,114 m/s
Mediante esos cálculos hemos llegado a que nuestro prototipo se mueve a 0.114m/s.
MATERIALES
Nombre
Servo motores (hitec HS-311)
Microcontrolador (PIC16F876A)
Resistencias
Condensador electrónico
Condensadores cerámicos
Sensores de luz (LDR)
Focos leds
Rueda loca
Baterías de 9V
Broches para baterías
Regleta o peineta
Amplificador operacional
Sensores infrarrojos(V64 CNY 07948)
Chicharra
Cantidad
2
1
16-17
1
3
3
3
1
4
2
1
1
2
1
Precio
$42
$4.12
$0.80
$0.25
$0.75
$3.90
$0.60
$0.75
$8
$0.40
$0.90
$3.70
$3.50
$1
Sensor de presencia (20com de alcance6P 2Y 12)
Baquelita perforada (7 x8 )cm
Baquelita no perforada con recubrimiento de
cobre
Switch
Velcro
Cubierta de acrílico
Cartulina negra
Cables de robótica
Potenciómetros (WS03)
Cristal( R080 BTA 7D)
Ruedas de 11cm de diámetro 5.5 de espesor
Sujetadores
transistores
1
1
1
$20
$ 1.50
$2.30
2
1 tira de 20 cm
1
1
3 metros
4
1
2
3
3
TOTAL
$3
$0.50
$10
$0.10
$3
$8
$0.70
$0
$0.15
$1.35
127.52

36. Luego de ponernos de acuerdo con el tema, y con lo que queríamos realizar como
proyecto para nuestro proyecto, se empezó
a seleccionar los materiales que
necesitábamos para llevar a cabo la construcción del proyecto. Unos pocos de estos
materiales no fueron de fácil acceso para lo cual pedimos ayuda un profesional en la
materia de electrónica.
Uno de estos materiales fue el Sensor de presencia Sharp 2Y0A21 F 08 ya que es un
sensor que escasea en el mercado eléctrico y tuvimos que conseguirlo desde Cuenca,
para luego ver sus características y poder establecer las tres funciones de nuestro
vehículo.
Otros como los servomotores HITEC-311 fueron adquiridos con mayor facilidad, pero
con un costo elevado por cada uno; estos también debían ser programados por
nosotros mediante el proceso del trucaje de servos.

37. Entre otros materiales utilizados tenemos:
El acrílico, también conocido como PMMA que es una fibra o material plástico
que se obtiene por polimerización del ácido acrílico tuvo un poco de
complejidad porque se necesitaba darle la respectiva forma de acuerdo al
modelo.
Baquelita, sustancia plástica totalmente sintética, en donde fue impreso el
circuito y realizado el esqueleto del vehículo.
Dentro del circuito impreso el principal elemento utilizado fue el microchip
modelo PIC16F876-A, creado por Microchip TechnologyInc, pues estos
presentan mayor facilidad para ser programados.
Los sensores que constituyen la razón del funcionamiento de nuestro
vehículo, éstos son:
Sensores infrarrojos reflexivos (V69 CNY70 948)
Sensor de presencia de 20 cm de alcance (SHARP 2Y0A21 F 08)
Sensor de luz o Fotorresistencia LDR (Light-Depender-Resistor.
Para programar el microchip utilizamos el programa de computadora llamado
Proteus, que es una compilación de programas de diseño y simulación
electrónica, desarrollado por LabcenterElectronics, que consta de los dos
programas principales: Ares e Isis.
También herramientas como taladros, para hacer perforaciones en donde se
requería; sierras, para cortar la baquelita y demás piezas rígidas; limas, para
pulir los bordes; pistola de silicona, para pegar algunas piezas y cables;
pistola de calor, utilizada para calentar el plástico (acrílico) y así facilitar su
manipulación; impresora de láser, para imprimir el circuito sobre un papel
termo sensible; percloruro de hierro, para quitar el cobre de la baquelita que
no se utiliza; cautín y alambre de estaño, para soldar cada elemento que se
colocó en la baquelita así también como resistencias, capacitores,
potenciómetros y demás partes electrónicas que van en la placa.

38. APLICACIONES PRÁCTICAS DE LA PROPUESTA
Posibles formas de aplicación de nuestro prototipo.
1. Como medio de carga de material de un lugar a otro en la fábrica sin la necesidad de
un conductor mediante una línea negra en el piso reconocida por los sensores
infrarrojos.
2. El obrero o trabajador puede hacer que el vehículo llegue hasta su ubicación
apuntando un láser a los sensores fotoeléctricos haciendo que el vehículo se dirija a su
posición llevando material consigo evitando que el obrero vaya por él. Cabe recalcar
que esto funcionaria en una dirección recta hacia el vehículo.
3. El vehículo podría ser utilizado en una pequeña industria, con muchos bienes
muebles ya que sus sensores infrarrojos de presencia no permiten que choque con
algún cuerpo.
4.
Los sensores empleados en nuestro prototipo también pueden ser utilizados en
otras máquinas como aspiradoras eléctricas ya que con el sensor sensor infrarrojo
reflexivo CNY70, también en el bastón que utilizan las personas que carecen de la
visión ya que el sensor
de presencia Sharp 2Y0A21 F 08, o añadirle el sensor
Fotorresistencia LDR (Light-Depender-Resistor) a objetos y con eso podremos
encontrarlos en la oscuridad por medio de una linterna.

39. PROCEDIMIENTO
Para la construcción del proyecto los
miembros que conformamos el grupo debimos
ponernos de acuerdo a un horario ya que se nos dificultó el trabajo por clases que
recibimos así también como cursos en academias y demás ocupaciones.
Así mismo por ser esta una rama que no es tan avanzada en nuestro país, concurrimos
a la ayuda y supervisión de expertos en el tema, estas personas que nos supervisaron
fueron los Ingenieros Electrónicos Ricardo Quinche y Carlos Quinche en su local
llamado Mega chip ubicado en la Av. Manuel A. Aguirre y Colón 17-50
Una vez contando con todos los materiales iniciamos a hacer un modelo o plano previo
del aspecto del cómo se iba a construir el robot. Primero empezamos con la plataforma
donde se ubican los servomotores y los circuitos impresos, para esto utilizamos una
placa de baquelita a la cual le dimos forma con la ayuda de una estilete y una regla,
para unir el esqueleto de baquelita utilizamos el taladro para hacer orificios en las
partes a unir y las unimos con tornillos y tuercas.
Luego de esto empezamos a diseñar el circuito impreso en la computadora mediante el
programa PROTEUS. Este diseño una vez acabado se lo imprime con una impresora a
laser en una película plástica autoadhesiva o papel termo sensible especial para los
circuitos, el cual se lo estampó sobre la placa con la ayuda de una plancha eléctrica
quedando ya la placa con las líneas de los circuitos y las líneas que sobran.
Utilizamos el percloruro de hierro, lo disolvimos en agua según las instrucciones de uso,
sumergimos la placa en dicha solución, bañándola hasta que el cobre sobrante llegue a
corroerse y por tanto disolverse, y así no tener complicaciones en el funcionamiento.
Utilizando un taladro con una broca de 1mm de diámetro hicimos perforación de la
placa de baquelita en cada punto que se necesitaba para luego ensamblar cada una de
las partes del PCB, teniendo cuidado en no perforar otras partes que no han sido
señaladas.

40. Comprobamos que la placa funcione perfectamente con la ayuda de un galvanómetro,
para percatarnos que las conexiones de la placa no estén interrumpidas por cobre
sobrante, esto lo hicimos teniendo en cuenta en que la corriente circule libremente por
cada circuito. Tuvimos inconvenientes ya que olvidamos diseñar un circuito en la placa
y tuvimos que hacer unos saltos en la misma o también llamados jumper que son
conexiones de cable que sobrepasan el nivel de cobre de la placa para esquivar
circuitos muy delgados que se encuentran cruzados entre sí.
Después ensamblamos los circuitos a la plataforma, ahí mismo colocamos baterías y
otras conexiones.
Una vez realizado todo esto procedimos a programar el micro-controlador y el circuito
en sí para que el robot pueda funcionar mediante cada sensor. Esto lo hicimos con el
programa PROTEUS en el cual programamos el PIC para que reconozca las
variaciones de voltaje de entrada y pueda manipularlas dando respuestas de salida
para poder mover los servos respectivamente con dicha variación.
Realizamos pruebas para comprobar su funcionamiento tanto en lo referente a la
programación como en la parte mecánica del mismo, aquí se nos presentó un problema
en el servo de la llanta derecha el cual no oscilaba paralelamente con la llanta
izquierda, para lo cual tuvimos que desarmar el servo y encontramos que un pedazo de
silicona que sobró en el trucaje del mismo estaba dificultando el movimiento de un
engranaje. Al Final pudimos resolver el problema, funcionando adecuadamente nuestro
vehículo.

41. CONCLUSIONES:
Mediante los procesos y materiales mencionados anteriormente en este
proyecto, se ha logra la correcta construcción del vehículo de carga
automatizado, el cual tuvo un costo de aproximado de 130 dólares y ha
funcionado correctamente cumpliendo con todas sus funciones.
Al momento en que los sensores perciben un cambio físico en la naturaleza,
se encargan de transformarlos a una señal eléctrica la cual es enviada al
micro controlador, ya que este fue programado previamente, para que al
momento de recibir señales de los sensores, ordenar que tipo de movimiento
deben de realizar los servo motores.
Los sensores son de gran utilidad ya que al momento de ocurrir un cambio
físico ellos lo perciben con gran precisión y rapidez, lo cual hace que el
funcionamiento del vehículo sea óptimo.
Mediante los cálculos realizados anteriormente se ha demostrado que la
velocidad con la cual se mueve el vehículo es de 0.114 m/s

42. RECOMENDACIONES
Si se va a implementar este robot a mayor escala en una empresa se
recomienda implementar tres o más sensores fotosensibles en la parte
superior a manera de círculo para que sea donde sea que se encuentre el
operador pueda guiar el vehículo hacia el en una distancia considerable y en
un entorno plano dentro de la fábrica. En otras palabras aumentar el rango de
visibilidad del robot con respecto al operador.
Aplicando este proyecto en una industria se podría implementar un micro
controlador de mayor capacidad, para que así se pueda introducir más datos
y que este pueda realizar otras funciones que también puedan ayudar en el
perfecto funcionamiento de este.
La parte electrónica de los circuitos se puede mejorar también utilizando
piezas electrónicas de alta calidad, las cuales duraran por más tiempo ya que
cambiar cualquier pieza del circuito es muy complicado y las aberraciones de
cualquier pieza del circuito puede traer muchos daños.
Para la posible aplicación de este vehículo en alguna industria se debería
implementar motores con mayor potencia para que así pueda realizar mejor
los trabajos que le sean designados.

43. BIBLIOGRAFÍA:
Álvarez, A. (2004). Recuperado el Miércoles de Noviembre de 2013, de
http://clubensayos.com/Tecnolog%C3%ADa/Fotoresistencia/1404532.html
Fernández, F. (2004). Recuperado el Lunes de noviembre de 2013, de
http://www.monografias.com/trabajos16/componenteselectronicos/componenteselectro
nicos.shtml
Hazael, I. (2005). Recuperado el Martes de Noviembre de 2013, de
http://www.monografias.com/trabajos-ppt/tutorial-isis-proteus/tutorial-isisproteus.shtml
Ramírez, Y. (2006). Recuperado el Jueves de Noviembre de 2013, de
http://www.monografias.com/trabajos60/servo-motores/servo-motores.shtml
Rodríguez, C. (2006). Recuperado el Sábado de Noviembre de 2013, de
http://www.monografias.com/trabajos38/electronica-basica/electronica-basica.shtml
Toledo, L. S. (2005). Recuperado el Miércoles de Noviembre de 2013, de
http://www.monografias.com/trabajos34/microcontroladoresgenericos/microcontrolador
es-genericos.shtml
ZAMBRANO, F. (2001). Recuperado el Lunes de Diciembre de 2013, de
http://recursostic.educacion.es/secundaria/edad/4esotecnologia/quincena11/4quincena1
1_contenidos_1a.htm

44. ANEXOS
Utilizando percloruro de hierro para la
elaboración del PCB de la placa
Tomando medidas para hacer el esqueleto de la
vaquilita
Diagrama del PCB dibujado en Ares
Tucando los servos

45. Soldando los sensores a la placa
Perforando la placa del PCB
Placa con sus respectivos servos
Ensamblando las partes de servo motor

46. Colocando la llanta trasera.
Realizando la comprobacion de la velocidad con la cual se
mueve el prototipo
Realizando las encuestas en una ferretería

47. Haciendo las encuestas en un taller de venta de accesorios de
carpintería
Haciendo las encuestas en una ferretería