Abb guía del usuario

Guía del Usuario
3HAC 7797-1
Para BaseWare OS 4.0

ABB Flexible Automation

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© ABB Robotics AB

Nº artículo: 3HAC 7797-1
Publicación: BaseWare OS 4.0

ABB Robotics AB
S-721 68 Västerås
Sweden

INDICE
Página

1 Indice ........................................................................................................ 1-1
2 Introducción ............................................................................................. 2-1
1 Otros Manuales .................................................................................................... 2-3
2 Cómo utilizar este manual .................................................................................. 2-3
2.1 Convenciones tipográficas ............................................................................ 2-4
3 Comentarios del Usuario..................................................................................... 2-4
3 Seguridad.................................................................................................. 3-3
1 Generalidades....................................................................................................... 3-3
1.1 Introducción .................................................................................................. 3-3
2 Normas de Seguridad aplicables ........................................................................ 3-3
3 Extinción del fuego............................................................................................... 3-4
4 Definición de las Funciones de Seguridad ......................................................... 3-4
5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo ....................................................... 3-5
5.1 Operaciones normales ................................................................................... 3-5
6 Programación, Pruebas y Servicio ..................................................................... 3-5
7 Funciones de Seguridad....................................................................................... 3-6
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento ............................ 3-6
7.2 Paros de emergencia...................................................................................... 3-7
7.3 Selección del modo de funcionamiento mediante el selector ....................... 3-7
7.4 Dispositivo de habilitación............................................................................ 3-8
7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .......................................................... 3-8
7.6 Conexión del paro de protección del área en modo general (GS) ................ 3-9
7.7 Conexión del paro de protección del área en modo automático (AS) .......... 3-10
7.8 Limitación del área de trabajo....................................................................... 3-10
7.9 Funciones suplementarias ............................................................................. 3-10
8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador ............... 3-11
8.1 Pinza.............................................................................................................. 3-11
8.2 Herramientas/piezas de trabajo ..................................................................... 3-11
8.3 Sistemas hidráulicos/neumáticos .................................................................. 3-11
9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ................................ 3-11
10 Posibles riesgos relacionados con la Instalación y el Servicio........................ 3-12
11 Riesgos asociados con las partes bajo tensión del sistema.............................. 3-13
12 Liberación de Emergencia de un Brazo Mecánico ......................................... 3-13
13 Limitación de la Responsabilidad .................................................................... 3-14
14 Información relacionada ................................................................................... 3-14

Guía del Usuario 1-1

5 Puesta en marcha ..................................................................................... 5-1
1 Activación de la fuente de alimentación ........................................................... 5-3
1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha ............................ 5-4
2 El Panel de Control.............................................................................................. 5-4
3 Selección del Modo de Funcionamiento............................................................. 5-5
3.1 Modo de funcionamiento automático (modo de funcionamiento en
producción)................................................................................................... 5-5
3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de
programación) .............................................................................................. 5-5
3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba) ........ 5-5
4 Activación de la Alimentación a los Motores .................................................... 5-5
5 Paros de Emergencia ........................................................................................... 5-6
5.1 Activación del pulsador de paro de emergencia ........................................... 5-6
5.2 Reinicialización después de un paro de emergencia..................................... 5-6
6 La Unidad de Programación............................................................................... 5-7
6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programación................................ 5-9
6 Movimiento............................................................................................... 6-1
1 Generalidades....................................................................................................... 6-3
1.1 La ventana de Movimiento ........................................................................... 6-3
1.2 Personalización de la ventana de movimiento .............................................. 6-4
1.3 Lectura de la posición actual......................................................................... 6-4
1.4 De qué manera el movimiento de la palanca de mando afecta
los movimientos del robot ............................................................................ 6-5
1.5 Bloqueo de la palanca de mando .................................................................. 6-5
1.6 Supervisión de Movimiento.......................................................................... 6-6
2 Movimiento del Robot ......................................................................................... 6-7
2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base 6-7
2.2 Movimiento del robot en la dirección de la herramienta .............................. 6-8
2.3 Reorientación de la herramienta ................................................................... 6-10
2.4 Alineación de una herramienta sobre un eje de coordenadas ....................... 6-10
2.5 Movimiento del robot en la dirección del objeto de trabajo ......................... 6-11
2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo .... 6-14
2.7 Utilización de una herramienta estacionaria ................................................. 6-14
2.8 Movimiento del robot eje por eje.................................................................. 6-15
2.9 Movimiento por incrementos........................................................................ 6-15
2.10 Movimiento de un eje no sincronizado....................................................... 6-16

1-2 Guía del Usuario

Movimiento de los Ejes Externos ....................................................................... 6-17
3.1 Selección de las unidades externas ............................................................... 6-17
3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje ................................................. 6-17
3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados .............................................. 6-18
3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinámicos.......................... 6-18
7 Entradas y Salidas ................................................................................... 7-1
1 Generalidades....................................................................................................... 7-3
1.1 La ventana de Entradas/Salidas..................................................................... 7-3
1.2 Selección de una lista de E/S ........................................................................ 7-4
1.3 Definición de la lista de E/S Más Comunes .................................................. 7-5
2 Cambio de los Valores de Señales....................................................................... 7-6
2.1 Cambio del valor de una salida digital.......................................................... 7-6
2.2 Cambio del valor de una señal de salida analógica o
de un grupo de señales de salida................................................................... 7-7
3 Visualización de Información ............................................................................. 7-8
3.1 Para visualizar información referente a una señal específica ....................... 7-8
3.2 Para visualizar una tabla de todas las señales digitales de una unidad ......... 7-8
3.3 Para imprimir una lista de E/S ...................................................................... 7-9
3.4 Señales bloqueadas ....................................................................................... 7-9
4 Recuperación de buses de E/S............................................................................. 7-10
8 Programación y Pruebas......................................................................... 8-1
1 Creación de un Programa Nuevo ....................................................................... 8-5
1.1 En qué consiste un programa ........................................................................ 8-5
1.2 La ventana de Programa................................................................................ 8-6
1.3 Creación de un programa nuevo ................................................................. 8-6
1.4 Carga de un programa existente.................................................................... 8-7
2 Definición de las Herramientas y del Objeto de Trabajo................................. 8-7
3 Creación de Rutinas Nuevas ............................................................................... 8-8
3.1 En qué consiste una rutina ............................................................................ 8-8
3.2 La ventana Rutinas del Programa................................................................. 8-10
3.3 Creación de una rutina nueva........................................................................ 8-10
3.4 Duplicación de una rutina ............................................................................. 8-12
4 Creación de instrucciones nuevas....................................................................... 8-12
4.1 Selección de una rutina ................................................................................. 8-12
4.2 La ventana Instr Programa ........................................................................... 8-13
4.3 En qué consiste una instrucción .................................................................... 8-13
4.4 Obtención de más información referente a una instrucción.......................... 8-14


Programación ....................................................................................................... 8-15
5.1 Selección a partir de una Lista de Selección de Instrucciones...................... 8-15
5.2 Añadir una instrucción.................................................................................. 8-17
5.3 Expresiones ................................................................................................... 8-19
5.4 Mover y copiar instrucciones........................................................................ 8-22
6 Funcionamiento de los Programas ..................................................................... 8-22
6.1 Ejecución de los programas .......................................................................... 8-22
6.2 La ventana Test del Programa ...................................................................... 8-23
6.3 Selección de la corrección de velocidad ....................................................... 8-23
6.4 Selección del modo de ejecución.................................................................. 8-24
6.5 Arranque de la ejecución del programa ........................................................ 8-25
6.6 Paro de la ejecución del programa ................................................................ 8-26
6.7 ¿Dónde empieza la ejecución del programa?................................................ 8-26
6.8 Simulación de las condiciones de espera ...................................................... 8-29
6.9 Multitarea...................................................................................................... 8-29
7 Guardar e Imprimir Programas ........................................................................ 8-30
7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria
de masa......................................................................................................... 8-30
7.2 Impresión de un programa a partir del robot ................................................ 8-31
7.3 Impresión de un programa mediante un PC.................................................. 8-32
8 Modificar un Programa ...................................................................................... 8-32
8.1 Selección de una instrucción o de un argumento.......................................... 8-32
8.2 Modificación de la posición en una instrucción de posicionamiento ........... 8-33
8.3 Ajuste de una posición durante la ejecución del programa........................... 8-34
8.4 Cambio de un argumento .............................................................................. 8-36
8.5 Añadir argumentos opcionales...................................................................... 8-37
8.6 Cambio de la estructura de una instrucción IF, FOR o TEST....................... 8-38
8.7 Cambio del nombre o de la declaración de una rutina.................................. 8-39
8.8 Borrado de una instrucción o de un argumento ............................................ 8-39
8.9 Borrado de una rutina.................................................................................... 8-40
8.10 Deshacer la última operación...................................................................... 8-40
9 Funciones especiales de edición .......................................................................... 8-41
9.1 Buscar y reemplazar...................................................................................... 8-41
9.2 Creación de una imagen espejo de una rutina............................................... 8-43
9.3 Creación de una imagen espejo de un programa o módulo .......................... 8-49
10 Creación de datos............................................................................................... 8-51


1 En qué consiste un dato............................................................................... 8-51
10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos).......... 8-52
10.3 Creación de datos nuevos............................................................................ 8-53
10.4 Creación de datos de matriz nuevos............................................................ 8-55
10.5 Duplicación de datos ................................................................................... 8-56
10.6 Almacenamiento de datos de posición utilizando el robot ......................... 8-57
10.7 Datos de Rutina ........................................................................................... 8-57
11 Cambio de datos ................................................................................................. 8-58
11.1 Visualización y posible cambio del valor utilizado..................................... 8-58
11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos ....................... 8-59
11.3 Borrado de datos.......................................................................................... 8-59
12 Gestión de Errores ............................................................................................. 8-59
13 Utilización de los Módulos ................................................................................ 8-61
13.1 En qué consiste un módulo ......................................................................... 8-61
13.2 Selección de los módulos ............................................................................ 8-62
13.3 Crear un módulo nuevo............................................................................... 8-63
13.4 Cambio del nombre o declaración de un módulo ....................................... 8-63
13.5 Lectura de un módulo de programa desde un disquete o
desde otro tipo de memoria de masa ............................................................ 8-64
13.6 Borrado de módulos de programa desde el programa................................. 8-64
13.7 Listado de todas las rutinas en todos los módulos ...................................... 8-65
13.8 Duplicación de una rutina desde un módulo a otro módulo ....................... 8-65
13.9 Listado de todos los datos del módulo utilizado ......................................... 8-65
13.10 Duplicación de datos desde un módulo a otro .......................................... 8-65
13.11 Guardar módulos en un disquete o en algún otro tipo de memoria de masa8-66
13.12 Llamada de un módulo completo de la lista ............................................. 8-67
14 Preferencias ........................................................................................................ 8-67
14.1 Definición de la Lista de Selección de Instrucciones Más Comunes.......... 8-67
14.2 Datos por defecto Global/Local .................................................................. 8-68
14.3 Definición de una regla de programación de las posiciones del robot........ 8-69
9 El lenguaje de programación RAPID .................................................... 9-1
1 Programación de una posición............................................................................ 9-3
1.1 Instrucciones de posicionamiento ................................................................. 9-3
1.2 Programación de un desplazamiento............................................................. 9-6
2 Cambio del Valor de una Salida ......................................................................... 9-7
3 Condición de Espera............................................................................................ 9-8


1 Espera de una entrada ................................................................................... 9-8
3.2 Esperar durante un tiempo específico ........................................................... 9-10
4 Control del Flujo del Programa ......................................................................... 9-10
4.1 Llamada de una subrutina ............................................................................. 9-10
4.2 Control del programa dentro de una rutina ................................................... 9-11
5 Asignación de un Valor a los Datos (registros).................................................. 9-14
10 Calibración ............................................................................................. 10-1
1 Sistemas de coordenadas..................................................................................... 10-3
2 Ejes coordinados .................................................................................................. 10-5
2.1 Ejes externos, generalidades ......................................................................... 10-5
2.2 Coordinación................................................................................................. 10-5
3 Calibración ........................................................................................................... 10-6
3.1 En qué consiste la calibración....................................................................... 10-6
3.2 Visualización del estado de la calibración .................................................... 10-6
3.3 Comprobación de la calibración ................................................................... 10-7
3.4 Actualización de los contadores de revoluciones ......................................... 10-8
4 Base de coordenadas del Robot .......................................................................... 10-9
4.1 Definición de la base de coordenadas del robot............................................ 10-9
5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado................................................... 10-12
5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal
coordinado.................................................................................................... 10-12
5.2 Definición de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento
lineal ............................................................................................................. 10-13
6 Ejes externos coordinados................................................................................... 10-17
6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas del
usuario (móvil) coordinado .......................................................................... 10-17
6.2 Definición de la base de coordenadas del usuario para
un eje de rotación (sencillo) ......................................................................... 10-18
6.3 Definición de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecánica
de dos ejes, método 1 ................................................................................... 10-21
6.4 Definición de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecánica
de dos ejes, método 2 ................................................................................... 10-24
7 Definición de Herramientas ................................................................................ 10-30
7.1 Creación de una herramienta nueva.............................................................. 10-30
7.2 Actualización manual del TCP y del peso de una herramienta .................... 10-31
7.3 Métodos para realizar la definición del sistema de coordenadas
de la herramienta .......................................................................................... 10-31
7.4 Utilización del robot para cambiar el TCP y la orientación de
una herramienta ............................................................................................ 10-34


5 Herramienta estacionaria............................................................................... 10-36
8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa ...................................... 10-38
8.1 Generalidades................................................................................................ 10-38
8.2 Utilización de objetos de trabajo................................................................... 10-39
8.3 Creación de un objeto de trabajo nuevo........................................................ 10-39
8.4 Actualización manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario
para un objeto de trabajo .............................................................................. 10-40
8.5 Métodos para la definición de un objeto de trabajo ...................................... 10-41
8.6 Utilización del robot para cambiar el objeto de trabajo ................................ 10-41
8.7 Definición de una base de coordenadas móvil del objeto ............................. 10-43
8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener
distintos desplazamientos ............................................................................. 10-44
8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base
de coordenadas del objeto ............................................................................ 10-45
8.10 Utilización de un desplazamiento de programa .......................................... 10-46
8.11 Creación de una base de coordenadas de desplazamiento nueva................ 10-47
8.12 Actualización manual de una base de coordenadas de desplazamiento...... 10-47
8.13 Método para la definición de una base de coordenadas de desplazamiento10-47
8.14 Utilización del robot para el cambio de una base de coordenadas de
desplazamiento .................................................................................... 10-48
11 Funcionamiento en Producción ............................................................ 11-1
1 La Ventana de Producción .................................................................................. 11-3
2 Lectura de un Programa ..................................................................................... 11-4
3 Cambio de la Corrección de la Velocidad.......................................................... 11-5
4 Cambio del Modo de Ejecución del Programa ................................................. 11-5
5 Arranque del Programa ...................................................................................... 11-6
5.1 Rearranque después de un paro..................................................................... 11-7
5.2 Arranque de un programa desde el principio ................................................ 11-7
6 Paro del Programa ............................................................................................... 11-8
7 Ajuste de posiciones ............................................................................................. 11-8
8 Diálogos con el operador ..................................................................................... 11-10
12 Parámetros del Sistema........................................................................ 12-1
1 Cambio de un Parámetro .................................................................................... 12-3
1.1 Subdivisión de los parámetros ...................................................................... 12-3
1.2 Cambio de un parámetro ............................................................................... 12-3
1.3 Borrado de un parámetro............................................................................... 12-4
1.4 Generación de un rearranque ........................................................................ 12-4
1.5 Visualización de los últimos cambios realizados .......................................... 12-5


6 Comprobación de los parámetros.................................................................. 12-5
2 Almacenamiento y Carga de los Parámetros .................................................... 12-6
2.1 Guardar parámetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo
de almacenamiento de masa......................................................................... 12-6
2.2 Carga de parámetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo
de almacenamiento de masa......................................................................... 12-7
3 Tema: Señales de E/S........................................................................................... 12-11
3.1 Definición de las unidades de E/S ................................................................ 12-11
3.2 Parámetros adiciones para unidades de bus de campo.................................. 12-13
3.3 Definición de las señales de entrada y de salida ........................................... 12-17
3.4 Definición de grupos de señales ................................................................... 12-20
3.5 Definición de las conexiones enlazadas........................................................ 12-21
3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles ............................... 12-26
3.7 Configuración de señales físicas ................................................................... 12-28
3.8 Especificación de los datos de E/S................................................................ 12-31
3.9 Definición de las entradas del sistema .......................................................... 12-32
3.10 Definición de las salidas del sistema .......................................................... 12-34
3.11 Comunicación PLC ..................................................................................... 12-36
4 Tema: Comunicación........................................................................................... 12-43
4.1 Definición de los canales físicos................................................................... 12-43
4.2 Definición del Protocolo de Transmisión ..................................................... 12-44
4.3 Definición del Protocolo de Aplicación........................................................ 12-45
5 Tema: Controlador .............................................................................................. 12-49
5.1 Activación de un paro retardado de protección del área............................... 12-49
5.2 Activación del Control de funcionamiento sostenido................................... 12-49
5.3 Definición de rutinas de eventos................................................................... 12-50
5.4 Especificación de las distancias máximas de recuperación .......................... 12-51
5.5 Varios del Sistema......................................................................................... 12-52
5.6 Carga automática de módulos y programas .................................................. 12-53
5.7 Definición de la opción Multitareas.............................................................. 12-55
6 Tema: Unidad de Programación ........................................................................ 12-59
6.1 Definición de los Paquetes Opcionales......................................................... 12-59
6.2 Definición de la extensión del archivo.......................................................... 12-60
6.3 Definición de la autorización y confirmación............................................... 12-60
6.4 Activación de la Función ModPos Limitada ................................................ 12-64
6.5 Teclas programables...................................................................................... 12-66
6.6 Definición de los valores del modo funcionamiento .................................... 12-67


Tema: Manipulador ............................................................................................. 12-69
7.1 Definición del offset de conmutación y del offset de calibración de
los motores.................................................................................................... 12-69
7.2 Definición del alcance del movimiento y de la posición de calibración de
cada eje ......................................................................................................... 12-70
7.3 Definición del nivel de supervisión ............................................................. 12-70
7.4 Ajuste de la supervisión de movimiento ....................................................... 12-71
7.5 Definición de la velocidad del modo de programación ................................ 12-72
7.6 Eliminación del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024 .................... 12-73
7.7 Definición de un movimiento independiente ................................................ 12-73
7.8 Definición de una carga del brazo................................................................. 12-74
7.9 Definición de un punto de comprobación del brazo ..................................... 12-75
7.10 Definición del par externo........................................................................... 12-76
7.11 Definición de la compensación de la fricción ............................................. 12-78
7.12 Definición del sistema de coordenadas de la base ...................................... 12-79
7.13 Definición de un sistema de desplazamiento lineal (track) con
un movimiento coordinado........................................................................... 12-80
7.14 Definición de las direcciones de la palanca de mando para el robot y
el manipulador externo ................................................................................. 12-80
7.15 Definición de parámetros cinemáticos para la cinemática general ............. 12-83
7.16 Parámetros servo ......................................................................................... 12-84
7.17 Optimización de la CPU ............................................................................. 12-84
7.18 Optimización de la instalación de los parámetros del sistema
de accionamiento .......................................................................................... 12-88
13 Administrador de Archivos .................................................................. 13-1
1 Almacenamiento de Programas/Datos............................................................... 13-3
2 La ventana Administrador de Archivos ............................................................ 13-4
2.1 Selección de un directorio............................................................................. 13-4
2.2 Visualización de la información relativa a un archivo .................................. 13-4
3 Movimiento o Creación de Archivos y Directorios ........................................... 13-5
3.1 Creación de un directorio nuevo ................................................................... 13-5
3.2 Cambio del nombre de un archivo o de un directorio................................... 13-5
3.3 Eliminación de un archivo o directorio......................................................... 13-6
3.4 Copia de archivos y directorios..................................................................... 13-6
3.5 Movimiento de archivos y directorios .......................................................... 13-7
3.6 Impresión de ficheros.................................................................................... 13-7
4 Formateo de un Disquete .................................................................................... 13-8
5 Jerarquía de archivos .......................................................................................... 13-8


Servicio.................................................................................................... 14-1
1 La ventana de Servicio ........................................................................................ 14-3
2 Cambio de la Fecha y Hora actuales.................................................................. 14-4
3 Registros ............................................................................................................... 14-4
3.1 En qué consiste un registro ........................................................................... 14-4
3.2 Diferentes tipos de registros existentes......................................................... 14-5
3.3 Visualización de todos los registros .............................................................. 14-5
3.4 Visualización de un mensaje en un registro.................................................. 14-6
3.5 Borrado del contenido de un registro............................................................ 14-6
3.6 Borrado del contenido de todos los registros ................................................ 14-7
3.7 Actualización automática o mediante un comando del contenido de
un registro..................................................................................................... 14-7
3.8 Modo de evitar informes de error normales.................................................. 14-7
3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro
dispositivo de almacenamiento de masa ...................................................... 14-8
4 Calibración ........................................................................................................... 14-9
4.1 En qué consiste la calibración....................................................................... 14-9
5 Conmutación ........................................................................................................ 14-9
5.1 En qué consiste el procedimiento de conmutación ....................................... 14-9
6 Definición de la base de referencia..................................................................... 14-9
7 Definición de dos ejes .......................................................................................... 14-9
8 Obtención de información referente al sistema robot ...................................... 14-9
9 Las funciones Backup y Restore......................................................................... 14-10
9.1 Forma de ejecutar la función backup del sistema ......................................... 14-11
9.2 Forma de ejecutar la función Restore del sistema ........................................ 14-11
10 Forma de llevar a cabo un Rearranque........................................................... 14-12
15 ScreenViewer.......................................................................................... 15-1
1 Pantalla del Usuario ............................................................................................ 15-3
2 La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) ..................................... 15-3
3 Las Opciones de Pantalla .................................................................................... 15-4
4 La Carga de Pantalla........................................................................................... 15-4
5 La Información de Pantalla ................................................................................ 15-5
6 La Visualización de Pantalla............................................................................... 15-6
16 Gestión de los errores ............................................................................ 16-3
1 Gestión de los errores .......................................................................................... 16-3
1.1 Confirmación de un mensaje de error........................................................... 16-3


2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error...................................... 16-3
1.3 Recepción de los mensajes de aviso ............................................................. 16-4
16 Mensajes del Sistema y de Error.......................................................... 16-7
1 Operacional .......................................................................................................... 16-7
2 Sistema .................................................................................................................. 16-10
3 Hardware .............................................................................................................. 16-22
4 Programa .............................................................................................................. 16-46
5 Movimiento........................................................................................................... 16-86
6 Operador............................................................................................................... 16-102
7 ES y Comunicacion.............................................................................................. 16-106
8 Soldadura Arco .................................................................................................... 16-125
9 Sold. Puntos .......................................................................................................... 16-140
10 Pintura ................................................................................................................ 16-142
17 Ejemplos de Programa .......................................................................... 17-1
1 Manipulación de Materiales Sencilla ................................................................. 17-3
1.1 En qué consiste la tarea del robot.................................................................. 17-3
1.2 La rutina principal ......................................................................................... 17-3
1.3 Funcionamiento de la pinza .......................................................................... 17-3
1.4 Coger una pieza del transportador de entrada ............................................... 17-4
1.5 Dejar la pieza en la máquina ......................................................................... 17-5
1.6 Arranque del proceso .................................................................................... 17-5
1.7 Coger la pieza de la máquina ........................................................................ 17-5
1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida.................................................. 17-6
2 Manipulación de Materiales ............................................................................... 17-7
2.1 En qué consiste la tarea del robot.................................................................. 17-7
2.2 La rutina principal ......................................................................................... 17-7
2.3 Funcionamiento de la pinza .......................................................................... 17-8
2.4 Arranque del proceso de producción ............................................................ 17-9
2.5 Coger la pieza del transportador de entrada.................................................. 17-9
2.6 Dejar la pieza en la máquina ......................................................................... 17-10
2.7 Actualización de las estadísticas de funcionamiento .................................... 17-10
2.8 Paro de producción al final de la jornada...................................................... 17-11
18 Referencia Rápida ................................................................................. 18-1
1 La Ventana de Movimiento ................................................................................. 18-3
1.1 Ventana: Movimiento .................................................................................... 18-3
2 La Ventana de Entradas/Salidas......................................................................... 18-4


1 Ventana: Entradas/Salidas............................................................................. 18-4
3 La Ventana de Programa .................................................................................... 18-7
3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa ........................................ 18-7
3.2 Menús generales............................................................................................ 18-8
3.3 Ventana: Instrucciones de Programa ............................................................ 18-11
3.4 Ventana: Rutinas del Programa..................................................................... 18-13
3.5 Ventana: Datos del Programa........................................................................ 18-15
3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa ......................................................... 18-17
3.7 Ventana: Test del Programa .......................................................................... 18-18
3.8 Ventana: Módulos del Programa................................................................... 18-20
4 La Ventana de Producción .................................................................................. 18-22
4.1 Ventana: Funcionamiento en Producción...................................................... 18-22
5 El Administrador de Archivos............................................................................ 18-24
5.1 Ventana: Administrador de Archivos............................................................ 18-24
6 La ventana de Servicio ........................................................................................ 18-26
6.1 Menús generales............................................................................................ 18-26
6.2 Ventana Registro de Servicio ........................................................................ 18-29
6.3 Ventana de Calibración de Servicio .............................................................. 18-30
6.4 Ventana de Conmutación de Servicio ........................................................... 18-31
7 Los Parámetros del Sistema................................................................................ 18-32
7.1 Ventana: Parámetros del Sistema .................................................................. 18-32
19 Funciones especiales de este robot........................................................ 19-1
20 Indice, Glosario ...................................................................................... 20-1


Introducción

INDICE
Página

1 Otros Manuales ............................................................................................................... 3
2 Cómo utilizar este manual.............................................................................................. 3
2.1 Convenciones tipográficas...................................................................................... 4
3 Comentarios del Usuario ................................................................................................ 4


Introducción


Introducción

Introducción
Este manual constituye una ayuda para el usuario cada vez que utilice el robot.
Proporciona instrucciones detalladas, paso a paso, para la realización de varias
tareas, por ejemplo cómo mover el robot de forma manual, cómo programar, o cómo
arrancar un programa para la ejecución de un proceso.

1 Otros Manuales
El Manual de Producto describe como se deberá instalar el robot, así como los
procedimientos de mantenimiento y el diagnóstico de averías. Este manual contiene
también un documento titulado Especificación del Producto del manipulador, del
controlador y de las opciones RobotWare, que proporciona una visión general de las
características y capacidades del robot.

El Manual de Referencia RAPID contiene una explicación detallada del lenguaje de
programación, así como todos los tipos de datos, instrucciones y funciones. Para su
mayor conveniencia están descritas siguiendo un orden alfabético. Si se está
realizando una programación off-line este manual resultará particularmente útil al
respecto.

2 Cómo utilizar este manual
Antes de iniciar la lectura de este manual, es esencial que el usuario lea primero
atentamente el Capítulo 3 referido a Seguridad. Este documento especifica lo que
debe o no debe hacer el usuario a fin de evitar cualquier daño o accidente a personas
o al material.

En el Capítulo 4 referido al Funcionamiento Básico del sistema, el usuario
encontrará una introducción al funcionamiento de base y a la programación. Se
recomienda utilizar este manual como una guía siguiendo los pasos que se indican
con un robot o con el software de PC QuickTeachTM.

El usuario encontrará una descripción general del robot sobre lo que ocurre a la
puesta en marcha del sistema o sobre las funciones y el aspecto de la unidad de
programación en el Capítulo 5: Puesta en marcha.

De forma general diremos que el robot funciona mediante la utilización de
diferentes ventanas:

- Movimiento manual, véase el Capítulo 6: Movimiento.
- Funcionamiento manual de las entradas y salidas, véase el Capítulo 7:
Entradas y Salidas.
- Programación y Prueba de los programas, véase el Capítulo 8: Pro-
gramación y Pruebas. El lenguaje de programación está claramente descrito
en el Capítulo 9: El lenguaje de programación RAPID.
Para una descripción más detallada, véase el Manual de Referencia RAPID.
- Ejecución del proceso, véase el Capítulo 11: Ejecución del Proceso.
- Determinación de los parámetros del sistema, véase el Capítulo 12:
Parámetros del Sistema.

Introducción

- Copia de los programas, etc., véase el Capítulo 13: Administrador de Archivos.
- Herramientas de servicio, véase el Capítulo 14: Servicio.

Para la calibración del robot, del TCP y otros sistemas de coordenadas, véase el
Capítulo 10: Calibración.

La opción del programa Screen Viewer está descrita en el Capítulo 15: ScreenViewer.

El Capítulo 16 contiene la Gestión de Errores y los Mensajes de Error y los Mensajes
del Sistema.

En el Capítulo 17: Ejemplos de Programa, el usuario encontrará una serie de ejemplos
de programas creados paso a paso. En este capítulo se enseñan unas nociones de
programación así como las instrucciones situadas en su contexto correcto.

Si el usuario desea buscar información sobre la función de un comando de menú
particular, deberá referirse al Capítulo 18: Referencia rápida. Este capítulo podrá
utilizarse también como guía de bolsillo cuando se está trabajando con el robot.

En el caso en que el robot sea entregado, o actualizado con algún tipo de funcionalidad
adicional, ello aparecería descrito en el Capítulo 19: Funcionalidad especial de este
Robot.

Para facilitar la localización y la comprensión de los términos utilizados, el Capítulo 20
contiene un índice y un glosario.

2.1 Convenciones tipográficas

Los comandos situados debajo de cada una de las cinco teclas del menú en la parte
superior del visualizador de la unidad de programación se encuentran escritas bajo la
forma de Menú: Comando. Por ejemplo, para activar el comando de Impresión del
menú Archivo, se deberá seleccionar Archivo: Imprimir.

Los nombres de las teclas de función y los nombres de las entradas de campos están
escritas en letra itálica y negrita, ejemplo Modpos.

Las palabras que pertenecen al lenguaje de programación utilizado, como por ejemplo
los nombres de instrucción, aparecen escritas en letra itálica, por ejemplo, MoveL.

Los ejemplos de programas aparecen siempre visualizados de la misma forma en que
aparecen en disquetes o impresora. Lo que difiere de lo que aparece en la unidad de
programación se refiere a lo siguiente:

- Algunos códigos de control que son ocultos en el visualizador de la unidad de
programación y que aparecen impresos, por ejemplo, los códigos que indican el
principio y el final de una rutina.
- Datos y rutinas que aparecen impresos de manera formal, por ejemplo,
VAR num reg1;.

3 Comentarios del Usuario
El usuario podrá utilizar la página siguiente para enviarnos sus observaciones referente

Introducción

a este manual. De esta forma, procederemos a una mejora del manual y podremos así,
en el futuro, facilitar la tarea al usuario. Le agradecemos su colaboración.


Introducción


Seguridad

INDICE
Página

1 Generalidades .................................................................................................................. 3
1.1 Introducción........................................................................................................... 3
2 Normas de Seguridad aplicables.................................................................................... 3
3 Extinción del fuego.......................................................................................................... 4
4 Definición de las Funciones de Seguridad..................................................................... 4
5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo .................................................................. 5
5.1 Operaciones normales............................................................................................ 5
6 Programación, Pruebas y Servicio................................................................................. 5
7 Funciones de Seguridad.................................................................................................. 6
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento..................................... 6
7.2 Paros de emergencia .............................................................................................. 7
7.3 Selección del modo de funcionamiento mediante el selector................................ 7
7.4 Dispositivo de habilitación .................................................................................... 8
7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .................................................................. 8
7.6 Conexión del paro de protección del área en modo general (GS) ......................... 9
7.7 Conexión del paro de protección del área en modo automático (AS) ................... 10
7.8 Limitación del área de trabajo ............................................................................... 10
7.9 Funciones suplementarias...................................................................................... 10
8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador .......................... 11
8.1 Pinza ...................................................................................................................... 11
8.2 Herramientas/piezas de trabajo.............................................................................. 11
8.3 Sistemas hidráulicos/neumáticos........................................................................... 11
9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ........................................... 11
10 Posibles riesgos relacionados con la Instalación y el Servicio ................................... 12
11 Riesgos asociados con las partes bajo tensión del sistema ......................................... 13
12 Liberación de Emergencia de un Brazo Mecánico..................................................... 13
13 Limitación de la Responsabilidad................................................................................ 14
14 Información relacionada .............................................................................................. 14


Seguridad


Seguridad

Seguridad

1 Generalidades
Esta información referente a seguridad cubre las funciones que están relacionadas con
el funcionamiento del robot industrial.

La información no incluye cómo prever, instalar y operar un sistema completo, ni tam-
poco trata de los diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la
seguridad del sistema general.

Para ofrecer la máxima protección al personal, el sistema completo debe haber sido
diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las
normas y leyes del país donde se realiza la instalación.

Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan
las leyes y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente y que los dis-
positivos de seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema
robot han sido previstos e instalados correctamente.

El personal que trabaja con robots deberá estar familiarizado con el funcionamiento y
manipulación del sistema robot industrial, descritos en los documentos correspondien-
tes, es decir, la Guía del Usuario y el Manual de Producto.

Los disquetes que contienen los programas de control del robot no deberán cam-
biarse bajo ningún pretexto ya que ello podría conllevar la desactivación de las
funciones de seguridad, como por ejemplo el funcionamiento a velocidad redu-
cida.

1.1 Introducción

Además de las funciones de seguridad incorporadas, el robot está equipado también de
un interface para la conexión de dispositivos de seguridad externos.

Mediante este interface, una función de seguridad externa puede actuar en otras máqui-
nas así como en el equipo periférico. Ello significa que las señales de control pueden
actuar en las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico como del robot.

En el Manual de Producto en el apartado referido a la Instalación, se proporcionan ins-
trucciones para la conexión de los dispositivos de seguridad entre el robot y el equipo
periférico.

2 Normas de Seguridad aplicables
El robot ha sido diseñado de acuerdo con los requisitos de la norma ISO10218, En.
1992, referente a la Seguridad del Robot Industrial. El robot cumple también con las
especificaciones de ANSI/RIA 15.06-1999.


Seguridad

3 Extinción del fuego
En el caso de que se declare fuego en el robot (el manipulador o el sistema de con-
trol), se deberá extinguir con DIOXIDO DE CARBONO.

4 Definición de las Funciones de Seguridad

Paro de emergencia – IEC 204-1,10.7

Es una condición que bloquea todos los controles del robot, desconecta la alimentación
de las unidades de accionamiento para los motores de los ejes del robot e inicia el paro
de todas las partes en movimiento, así como desconecta la alimentación de otras fun-
ciones peligrosas controladas por el robot.

Dispositivo de habilitación – ISO 11161, 3.4

Es un dispositivo operado manualmente que permite controlar el movimiento del robot
solo cuando está en una determinada posición. Así, permite utilizar las funciones peli-
grosas sin iniciarlas y ello únicamente cuando el dispositivo de habilitación está acti-
vado de forma continua. En cualquier otra posición, permite el bloqueo de las funciones
peligrosas con toda seguridad.

Paro de seguridad – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3

El paro de seguridad debe tener prevista la conexión de dispositivos de protección y
bloqueo a este circuito. Es necesario desconectar la alimentación de los motores del sis-
tema antes de que pueda inicializarse cualquier movimiento del robot. La desconexión
de la alimentación por el paro de seguridad, por si mismo no implica que se inicialice
cualquier movimiento.

Velocidad reducida – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17

Reducción de la velocidad a un nivel determinado para proporcionar el tiempo necesa-
rio a la evacuación del área peligrosa, en caso de movimientos extraños o para detener
el robot.

Bloqueo de seguridad – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8

Es una función que interconecta los dispositivos de bloqueo con el controlador del
robot y/o el sistema de alimentación del robot y su equipo adicional.

Control de funcionamiento sostenido (“Hold-to-run”) – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7

Es un tipo de control que permite la realización de movimientos únicamente durante la
activación manual del mismo e implica que los movimientos se paren cuando se deje
de activar.


Seguridad

5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo
Los procedimientos de seguridad en el trabajo deberán usarse para prevenir accidentes. Por
lo tanto, el usuario no deberá nunca modificar, puentear o cambiar ningún dispositivo o cir-
cuito de seguridad.

5.1 Operaciones normales

Todas las operaciones normales en el modo de funcionamiento automático deberán ser eje-
cutadas desde el exterior de la zona protegida del robot.

6 Programación, Pruebas y Servicio
El robot constituye una masa extremadamente pesada y potente, incluso cuando funciona a
velocidad reducida. Cuando se penetra dentro del área protegida del robot, se deberán obser-
var las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente.

Los usuarios deben ser conscientes del hecho que el robot puede realizar movimientos ines-
perados. Una pausa (o incluso un paro) dentro de un conjunto de movimientos puede estar
seguido por un movimiento a alta velocidad. Los usuarios deben saber también que las seña-
les externas pueden influir en los programas del robot de forma que ciertas trayectorias de
movimiento pueden cambiar sin previo aviso.

Si el trabajo que se debe realizar se sitúa dentro del área de trabajo del robot, se deberá
seguir las siguientes instrucciones:

• El selector de modo de funcionamiento del controlador deberá estar en la posición manual
para permitir que el dispositivo de habilitación sea operativo y para bloquear el funciona-
miento desde un enlace a computador o desde el panel de control remoto.
• La velocidad del robot está limitada a los 250 mm/s (10 pulgadas/s) como máximo, cuando
el selector de modo de funcionamiento está en la posición <250 mm/s. Esta debe ser la posi-
ción normal en que debe estar el robot cuando se entra en el área de trabajo del robot. La
posición al 100% -velocidad máxima- sólo podrá ser utilizada por personal experimentado
que sea consciente de los riesgos que engendra.
• No se deberá cambiar la “relación de transmisión del engranaje” ni ningún otro pará-
metro cinemático desde la unidad de programación ni desde un PC. Ello afectaría la
función de seguridad Velocidad reducida a 250 mm/s.

• Durante la programación y la realización de pruebas del sistema, el dispositivo de habilita-
ción deberá estar liberado tan pronto como el robot no tenga la necesidad de moverse.

¡ATENCION! El dispositivo de habilitación no deberá estar nunca bloqueado por nin-
gún motivo.

• El programador deberá llevar siempre consigo la unidad de programación cuando pasa por
la puerta de seguridad para penetrar en el área de trabajo del robot, a fin de que nadie más
tenga la posibilidad de tomar el control del robot sin su conocimiento.


Seguridad

7 Funciones de Seguridad

7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento

La cadena de control de seguridad del funcionamiento está basada en un sistema de
cadenas de seguridad eléctricas duales que interaccionan con el computador del robot
y que habilitan el modo MOTORES ON.

Las cadenas de seguridad eléctricas están formadas de varios interruptores conectados
de forma que todos ellos deben estar cerrados antes de que el robot pueda pasar al modo
MOTORES ON. El modo MOTORES ON significa que la tensión ha sido aplicada a
los motores.

Si algún contacto de la cadena de seguridad de funcionamiento se encuentra abierto, el
robot siempre regresará al modo MOTORES OFF. El modo MOTORES OFF significa
que la alimentación a los motores está desactivada y que los frenos están aplicados.

K1 K2 Unidad
Drive
accion M
Unit

K1 K2

Cierre
Interlocking

EN RUN

& &
Man1 Man2
+ +
TPU Auto1 TPU Auto2
LIM1 ES1 LIM2 ES2
En1 En2
Conectores
GS1 External GS2 AS2
AS1 externos
contactors

Las posiciones de los interruptores están indicados por los LEDs situados en el frontal
del módulo en el armario de control, y aparecen también visualizados en la unidad de
programación (ventana de E/S).
Después de un paro, el interruptor deberá ser rearmado en la unidad que ha provocado
el paro, antes de que se ordene al robot que arranque de nuevo.

Los límites de tiempo para la supervisión cíclica de los dos canales centrales de la
cadena de control de seguridad se encuentran entre 2 y 4 segundos.

No se deberá nunca puentear, modificar o cambiar las cadenas de seguridad por
ningún motivo.


Seguridad

7.2 Paros de emergencia

Un paro de emergencia deberá ser activado cuando exista un peligro real para el personal o
para el equipo. Los pulsadores de paro de emergencia incorporados están situados en el panel
de control del sistema de control y en la unidad de programación.
Los dispositivos de paro de emergencia externos (pulsadores, etc.) podrán ser conectados a la
cadena de seguridad del sistema por el usuario (véase el Manual de Producto, en el apartado
referente a la Instalación). Dichos dispositivos de emergencia deberán ser conectados siempre
cumpliendo con las normas en vigor referentes a los circuitos de paro de emergencia.
Antes de la puesta en servicio del robot, todos los pulsadores de paro de emergencia o cual-
quier otro tipo de equipo de seguridad deberán ser comprobados por el usuario para asegurar
su funcionamiento correcto.

Antes de volver a pasar al modo MOTORES ON, se deberá haber determinado el motivo
que ha originado el paro y corregir el fallo.

7.3 Selección del modo de funcionamiento mediante el selector

Las normas de seguridad vigentes para la utilización de los robots, de acuerdo con la norma
ISO/DIS 10218, se caracterizan por los diferentes modos de funcionamiento existentes, selec-
cionables mediante dispositivos de control con posiciones muy determinadas.

El sistema dispone de un modo de funcionamiento automático y de dos modos manuales:
Modo Manual:
< 250 mm/s - la velocidad está limitada a 250mm/s
100% - velocidad total

Modo Automático: El robot puede ser operado a través de un dispositivo
de control remoto
El modo de funcionamiento manual, < 250 mm/s o 100%, deberá seleccionarse siempre que
alguien entre en el área protegida del robot. El robot deberá ser operado a partir de la unidad
de programación y, si se selecciona la posición 100%, se deberá utilizar la función de Control
de Funcionamiento Sostenido.

En el modo de funcionamiento automático, el selector de modo de funcionamiento pasa a la
posición , y todos los dispositivos de seguridad como puertas y vallas de protección,
barreras fotoeléctricas, trampillas de contacto, etc, quedan activadas. En esta condición, nadie
podrá entrar en el área protegida del robot. Todos los controles, como los paros de emergencia,
el panel de control y el armario de control deberán ser de fácil acceso desde el exterior del área
de trabajo del robot.

Programación y Prueba del sistema a velocidad reducida
Los movimientos del robot a velocidad reducida deberán llevarse a cabo de la siguiente forma:

• Poner el selector de modo de funcionamiento en la posición <250 mm/s
• Los programas sólo podrán ser arrancados utilizando la unidad de programación con el dis-
positivo de habilitación activado.

La función de paro de seguridad en modo automático (AS) no está activa en este modo.


Seguridad
Prueba del sistema a velocidad total

Los movimientos del robot a la velocidad programada deberán llevarse a cabo de la
siguiente forma:

• Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posición 100%
• Los programas sólo podrán ser arrancados utilizando la unidad de programación con
el dispositivo de habilitación activado.

Para la función de “Control de Funcionamiento Sostenido”, la tecla de control de fun-
cionamiento sostenido deberá permanecer activada. En cuanto se suelte esta tecla, la
ejecución del programa se detiene.

El modo de funcionamiento con la velocidad del sistema al 100% deberá ser utili-
zado únicamente por personal experimentado. Además, se deberá siempre respe-
tar las leyes y las normas de seguridad vigentes del país correspondiente.

Funcionamiento Automático

El funcionamiento automático puede ser arrancado una vez se hayan cumplido las
siguientes condiciones:

• El selector del modo de funcionamiento debe estar en la posición
• El modo de MOTORES ON debe haber sido seleccionado.

Para arrancar el programa se podrá utilizar tanto la unidad de programación como cual-
quier dispositivo de control remoto conectado al sistema. Estas funciones deberán estar
interconectadas con cables y protegidas de acuerdo con las instrucciones de seguridad
vigentes y el usuario deberá de encontrarse siempre fuera del área de trabajo del robot.

7.4 Dispositivo de habilitación

Cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición MANUAL o
MANUAL VELOCIDAD TOTAL, se podrá poner el robot en el modo MOTORES ON
activando el dispositivo de habilitación de la unidad de programación.
Si por alguna razón el robot regresara al modo MOTORES OFF mientras el dispositivo
de habilitación está pulsado, se deberá liberar el dispositivo de habilitación antes de que
el robot pueda regresar al modo MOTORES ON. Esto es una función de seguridad pre-
vista para imposibilitar que se desactive el dispositivo de habilitación.
Cuando se suelta el dispositivo de habilitación, la alimentación de los motores queda
desactivada, los frenos quedan activados y el robot regresa al modo MOTORES OFF.
Si se vuelve a activar el dispositivo de habilitación, el robot pasa al modo MOTORES
ON.

7.5 Control de Funcionamiento Sostenido

Esta función está siempre activa cuando el selector de modo de funcionamiento está en
la posición MANUAL VELOCIDAD TOTAL. Si se desea también se podrá activar un
parámetro para que esta función esté activada cuando el selector de modo de funciona-
miento esté en la posición MANUAL.
Cuando la función de Control de Funcionamiento Sostenido está activa, el dispositivo

Seguridad

de habilitación y la tecla de arranque de la unidad de programación deben estar pulsa-
das de forma a ejecutar el programa. Cuando se suelta esta tecla, los movimientos de
los ejes se detienen y el robot permanece en el modo MOTORES ON.

A continuación se ofrece una descripción detallada de los pasos a seguir para ejecutar
un programa con el control de funcionamiento sostenido:

• Activar el dispositivo de habilitación situado en la unidad de programación.
• Seleccionar el modo de funcionamiento utilizando las teclas de función de la unidad
de programación:
- Start (ejecución continua del programa)
- FWD (una instrucción hacia adelante)
- BWD (una instrucción hacia atrás)
• Esperar que aparezca la ventana de aviso del control de funcionamiento sostenido.
• Activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido en la unidad de progra-
mación.

Ahora el programa se ejecutará (con el modo de ejecución seleccionado) mientras se
apriete el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se suelta el pulsador se
parará la ejecución del programa y si se activa el pulsador, la ejecución del programa
arrancará de nuevo.

En el modo de funcionamiento FWD (hacia atrás) y BWD (hacia adelante), la siguiente
instrucción será ejecutada soltando y activando el pulsador de control de
funcionamiento sostenido.

Si se desea, se podrá cambiar de modo de funcionamiento cuando el pulsador de
control de funcionamiento sostenido está soltado y a continuación proseguir la
ejecución del programa con el nuevo modo de funcionamiento sólo activando de nuevo
el pulsador de control de funcionamiento sostenido, con lo cual no aparecerá ninguna
ventana de aviso.

En el caso en que se haya detenido la ejecución del programa con el pulsador de paro
de la unidad de programación, la ejecución del programa continuará si se suelta y se
vuelve a activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido.

Cuando se suelta el dispositivo de habilitación de la unidad de programación, la
secuencia descrita anteriormente deberá volver a repetirse desde el principio.

7.6 Conexión del paro de protección del área en modo general (GS)

La conexión del GS (paro general) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad
externos, como las barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto. El GS se activa
independientemente de la posición del selector de modo de funcionamiento.
Cuando esta conexión está abierta, el robot pasa al modo MOTORES OFF. Para reini-
cializar el modo MOTORES ON, el dispositivo que provocó el paro de seguridad
deberá ser rearmado de acuerdo con las normas de seguridad vigentes. Esta operación
no suele hacerse con la reinicialización simple del dispositivo en si.


Seguridad

7.7 Conexión del paro de protección del área en modo automático (AS)

La conexión del AS (paro automático) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad exter-
nos, como las barreras fotoeléctricas, o las trampillas de contacto, utilizadas de forma externa
por el instalador del sistema. El AS está previsto específicamente para ser utilizado en el modo
automático, durante la ejecución normal del programa.

El AS deja de funcionar cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición
MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL.

7.8 Limitación del área de trabajo

Para ciertos tipos de aplicaciones, el movimiento de los ejes principales del robot debe ser
limitado a fin de crear una zona de seguridad lo suficientemente amplia. Ello reducirá consi-
derablemente el riesgo de accidente del robot, imposibilitándole la colisión con cualquier ele-
mento de seguridad externo, como barreras, etc.

El movimiento de los ejes 1, 2 y 3 puede ser limitado mediante la colocación de topes mecá-
nicos ajustables y mediante interruptores de final de carrera. Si se limita el área de trabajo
mediante topes o interruptores de final de carrera, los parámetros de limitación correspondien-
tes del software deberán también ser cambiados. Si necesario, el movimiento de los tres ejes
de la muñeca también podrá ser limitado por parámetros del computador. La limitación del
movimiento de los ejes del robot deberá ser realizada por el usuario.

7.9 Funciones suplementarias

Existen funciones complementarias que funcionan a través de entradas digitales específicas:

• Se podrá activar un paro a través de una conexión con una entrada digital. Las entradas digi-
tales podrán utilizarse para parar programas si, por ejemplo, ocurre un fallo en el equipo
periférico.

Existen también funciones complementarias que funcionan a través de salidas digitales:

• ERROR – indica que ha ocurrido un fallo en el sistema robot.
• CICLO ACTIVADO – indica que el robot está ejecutando un programa.
• Estado MOTORES ON / MOTORES OFF– indica que el robot está en el modo MOTORES
ON / MOTORES OFF.
• PARO EM - indica que el robot está en el estado de paro de emergencia.
• AUTO ON - indica que el robot está en el modo automático.


Seguridad

8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador

8.1 Pinza

Si se utiliza una pinza para sujetar una pieza de trabajo, se deberá impedir que el sis-
tema pueda soltar la pieza involuntariamente.

8.2 Herramientas/piezas de trabajo

El sistema deberá permitir que se puedan desactivar las herramientas, como desbarba-
doras, etc, con toda seguridad. Asegurarse de que las vallas están cerradas hasta que
las desbarbadoras detengan su rotación.

Las pinzas están diseñadas de forma que nunca sueltan las piezas con las que están tra-
bajando, incluso si ocurre un fallo en la alimentación o si ocurre un problema en el sis-
tema de control. Sin embargo, debe haber una posibilidad de soltar las piezas mediante
una operación manual (válvulas).

8.3 Sistemas hidráulicos/neumáticos

Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos y neu-
máticos.

Debido a que en estos sistemas puede permanecer energía residual, después del apa-
gado del sistema se deberá tomar especial precaución.

La presión en los sistemas hidráulicos y neumáticos deberá liberarse antes de iniciar
cualquier reparación en los mismos. El efecto de gravedad puede provocar que el sis-
tema suelte el objeto o pieza que está sujetando. En casos de emergencia se deberán
utilizar las válvulas de vaciado. Se deberán utilizar tornillos de seguridad especiales
para impedir que las herramientas, etc, caigan por efecto de la gravedad.

9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento
Problemas en el proceso de trabajo habitual entrañan otros riesgos además de los aso-
ciados al funcionamiento normal que deben ser solucionados manualmente.
Cualquier acción de rectificación deberá ser ejecutada únicamente por el personal
experimentado que esté familiarizado con toda la instalación así como con los riesgos
especiales asociados con sus diferentes partes.
El sistema de robot industrial es una herramienta flexible y versátil que puede ser uti-
lizada para una multitud de aplicaciones industriales diferentes. Cualquier tipo de tra-
bajo deberá ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdo con las normas de
seguridad en vigor.


Seguridad

10 Posibles riesgos relacionados con la Instalación y el Servicio
Con el fin de prevenir accidentes y daños durante la instalación del sistema robot, se
deberá siempre seguir las normas vigentes del país correspondiente así como las ins-
trucciones de ABB Flexible Automation. Además, se deberá prestar especial atención
a los siguientes puntos:

• El instalador del sistema debe poder asegurar que todos los circuitos utilizados en las
funciones de seguridad están bloqueados, de acuerdo con las normas vigentes referen-
tes a esta función.
• Se deberá seguir cuidadosamente las instrucciones del Manual de Producto/Instala-
ción.
• La alimentación del robot deberá estar conectada de forma que pueda ser desactivada
desde el exterior del área de trabajo del robot.
• El instalador del sistema debe asegurar que todos los circuitos utilizados por la fun-
ción de paro de emergencia están protegidos de manera segura, de acuerdo con las
normas vigentes referentes a la función de paro de emergencia.
• Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares fácilmente
accesibles, de forma que se puedan activar con rapidez.
• Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de penetrar en el área de trabajo
del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del robot. Las barreras
fotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de seguridad reco-
mendados.
• Se recomienda que el usuario utilice mesas giratorias o soportes similares para man-
tenerse así fuera del área de trabajo del robot.
• Los encargados de las operaciones de funcionamiento deben asegurarse de que las
instrucciones de seguridad de la instalación correspondiente están disponibles.
• El personal de la instalación del robot deberá tener la formación adecuada que corres-
ponda al sistema robot del que se trata, así como en materia de seguridad referente a
dicho sistema.
Aunque el sistema de diagnóstico de averías puede, en ciertas ocasiones, tener que rea-
lizarse mientras la alimentación está activada, el robot deberá estar desconectado
(poniendo el interruptor principal en posición DESACTIVADA) cuando se reparen los
fallos, se desconectan los cables eléctricos y al conectar o desconectar las unidades.

El usuario deberá recordar que aunque la alimentación del robot esté desactivada,
todavía existen riesgos de accidente.

• Los ejes del robot están afectados por la fuerza de gravedad cuando los frenos están
liberados. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del robot, el
usuario puede correr el riesgo de ser aplastado por la barra paralela.
• La energía almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes, puede libe-
rarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes.
• Al desmontar/montar las unidades mecánicas, el usuario deberá ir con cuidado con las
piezas que puedan caer.


Seguridad

• Ojo con la energía almacenada (enlace CC) y las piezas calientes situadas dentro del
controlador.
• Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los módulos de E/S, pue-
den ser suministradas con una alimentación externa.

11 Riesgos asociados con las partes bajo tensión del sistema
Controlador

Existe un peligro de alta tensión asociado con los siguientes componentes del robot:

- La alimentación/interruptor principal
- La unidad de potencia
- La fuente de alimentación del sistema de computador (55 V CA)
- La unidad rectificador (260 V CA y 370 V CC. Atención: ¡Condensadores!)
- La unidad de accionamiento (370 V CC)
- Los enchufes de servicio (115/230 V CA)
- La fuente de alimentación de las herramientas o las fuentes de alimentación
especiales para los dispositivos de mecanizado.
- La tensión externa conectada al armario de control puede permanecer conec-
tada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentación
principal.
- Conexiones adicionales

Manipulador

Existe un peligro de alta tensión asociado con el manipulador en:

- La alimentación de los motores (hasta 370 V CC)
- Las conexiones del usuario para las herramientas u otros componentes de la ins-
talación (véase el apartado referente a la Instalación, máx. 230 V CA)

Herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales, etc.

Las herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales, etc., pueden estar
bajo tensión incluso si el sistema robot está desconectado. Los cables de alimentación
que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden resultar dañados.

12 Liberación de Emergencia de un Brazo Mecánico
Si se produce una situación de emergencia en la que una persona se encuentra atrapada
por el brazo mecánico del robot, se deberá pulsar los pulsadores de liberación de los
frenos cuando los brazos puedan ser movidos a fin de liberar la persona. En robots


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