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AI robot car

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AI Robot Car presentation.

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AI robot car

  1. 1. AI Robot Car
  2. 2. AI Robot Carの プロジェクト
  3. 3. Name DonkeyCar JetBot JetRacer Organization DIYRobotCarS NVIDIA NVIDIA DL 教師あり学習 教師あり学習 (転移学習) 教師あり学習 (転移学習) Edge Device Raspberry Pi3 Jetson Nano Jetson Nano Dataset規模 5000〜2万セット 30-100セット 100〜600セット 学習 クラウド ローカル ローカル(Live) Robot Car End2End learning approach
  4. 4. Name Kaya Carter MIT Racer Car HyperROS F1/10 Organization NVIDIA NVIDA MIT 台湾の大学党 PRECISE Edge Device Jetson Nano Jetson Xavier Jetson TX2 Odroid XU4 Jetson TX2 LiDAR - Velodyne VLP-16 Hokuyo UST-10LX RPLidar Hokuyo UST-10LX Camera RealSense Camera ZED Stereo Camera ZED Stereo Camera - ZED Stereo Camera IMU Bosch GY-BMI160 6DOF IMU Bosch GY-BMI160 6DOF IMU Sparkfun 9DoF Razar IMU N0 EKF for odometry Sparkfun 9DoF Razar IMU N0 Framework ISAAC SDK ISAAC SDK ROS ROS ROS Robot Car SLAM approach
  5. 5. Name Berkley Open Robot ARM Robel PyRobot DeepRacer Organization Berkley Google Facebook Amazon Camera RealSense Camera ZED Stereo Camera ZED Stereo Camera Amazon Lens Framework ISAAC SDK ISAAC SDK ROS 独自 Robot Reinforcement learning approach
  6. 6. End2End learning approachの例 DeepTesla Nvidiaの発表したEnd to End Learning for Self-Driving Carsの 論文をベースとしています。 https://arxiv.org/abs/1604.07316 25 Apr 2016 発表
  7. 7. End2End learning approach の例 DeepTeslaの構成 5つの畳み込み層、3つの全結合
  8. 8. DonkeyCarとは? 1/16スケールのラジコン等を改 造して、組み込めます。 DonkeyCarは、Pythonで記述され た自動運転ライブラリです。
  9. 9. DIY Robotcars Chris Andersonが主催するDIY自動運転ラジコンのコミュニティ CommunityはSlackベース
  10. 10. Next Big things 「The next big things will start out looking like a toy」 (クリス・アンダーソン)
  11. 11. Donkey Carの構成 I2C PCA9685 PWM0PWM1 ESC Servo PiCamera
  12. 12. 教師データ>学習>自動走 行 ラジコンを操作して作成 5000-20000データセット 学習 学習済みモデルをPCに転送し 自動走行
  13. 13. DonkeyCar def default_linear(): img_in = Input(shape=(120, 160, 3), name='img_in') x = img_in x = Convolution2D(24, (5, 5), strides=(2, 2), activation='relu')(x) x = Convolution2D(32, (5, 5), strides=(2, 2), activation='relu')(x) x = Convolution2D(64, (5, 5), strides=(2, 2), activation='relu')(x) x = Convolution2D(64, (3, 3), strides=(2, 2), activation='relu')(x) x = Convolution2D(64, (3, 3), strides=(1, 1), activation='relu')(x) x = Flatten(name='flattened')(x) x = Dense(100, activation='linear')(x) x = Dropout(.1)(x) x = Dense(50, activation='linear')(x) x = Dropout(.1)(x) # categorical output of the angle angle_out = Dense(1, activation='linear', name='angle_out')(x) model = Sequential() model.add(Conv2D(32, kernel_size=(3,3), activation='relu', input_shape=input_shape)) model.add(Conv2D(64, (3,3), activation='relu')) model.add(MaxPooling2D(pool_size=(2,2))) model.add(Flatten()) model.add(Dense(128, activation='relu')) model.add(Dropout(0.5)) model.add(Dense(num_classes, activation='softmax')) MNIST
  14. 14. AI Robot Carシンギュラリテ ィの到来 2019年中に人の操作よりも早く走るAI Robot Carが出現
  15. 15. JetRacerの構成 I2C PCA9685 PWM0PWM1 ESC Servo MC74HC157A Arduino or PIC PWM1 PWM0 IMX219
  16. 16. RaspberryPi 推論 OK 学習 NG 学習はクラウドを使用
  17. 17. Jetson Nano ローカルのGPUでDeepLearningの学習できる 推論 OK 学習 OK (主に転移学習)
  18. 18. 米国 LaTrax Rally 1/18 中国 hsp 94186 1/16 中国 ALToys A959 1/18 日本 TT02 1/10 車体選定は?
  19. 19. AI Robot Carレース場 (Circuit Launch) Circuit Launch (米国オークランドのCo-Working Space) 2ヶ月に1回、走行会を開催。 常設のコース。
  20. 20. DonkeyCarの強化学習 Deep double Q-learning https://github.com/autorope/donkey_gym ppo2 agent using the donkey_gym https://github.com/r7vme/learning-to-drive-in-a-day https://github.com/autorope/donkey_gym learning-to-drive-in-a-day イギリスの自動運転スタートアップWayveの強化学習のモデ ルを移植
  21. 21. Delivery Robot市場
  22. 22. Delivery Robot Market
  23. 23. Kiwi Campus ラジコンベースのDelivery Robot Kiwi
  24. 24. nopilot.ai 人を追従するラジコンをEnd2End Learning Approachで。
  25. 25. 自動運転市場
  26. 26. Waymo • Waymoの2030年売上は1140億ドル • アリゾナ フェニックス Waymo Oneでは、Waymo 1日 1000人乗車 • 運転者の無人化も許可がおりスマフォで無人の車が迎え にくる。 • Waymoが走行のデータセットを公開
  27. 27. その他 • George Hotz Comma.ai $599で自動運転化するキットを販売 • Baidu Applo 1,700億円のファンド、100の自動運転プロジェク トに投資 • フォード・モーターは、自動運転レベル4〜5の完全自動運転車 を2021年にも量産化を目指す
  28. 28. 自動運転プラットフォー ム https://github.com/apolloauto Hardware 高精度3次元地図 LiDAR カメラ GNSS 処理 センシング 自己位置推定 物体認識 経路計画 https://www.autoware.ai/
  29. 29. 1週間で自動運転車を作るハ ッカソン https://github.com/xfqbuaa/PIX-Hackathon-Autoware 2018 GUIYANG MOVE-IT HACKATHON INTRODUCTION
  30. 30. FaBoでもAutowareを ラジコン化 TT02 + Jetson TX2ベース CC02 + Jetson Xavierベース https://www.youtube.com/watch?v=ojtQw9NPIaU
  31. 31. FaBo Kit
  32. 32. Jetson Nano Jetson TX2 Jetson Xavier < $500 < $5000 < $15000 FaBo AI Robot Car FaBo ROS 2D Car FaBo Autoware Car FaBo JetBot FaBo JetRacer FaBo Donkey Car 3.x
  33. 33. N JetBotFaBo JetBot Robot DeepLearning Jetson Nano
  34. 34. Donkey Car
  35. 35. FaBo ROS 2D Car
  36. 36. FaBo Autoware Car

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