Proposal Tugas Akhir

1. MENGAKURASIKAN ARAH KIBLAT SERIBU MASJID
SE-BANDUNG RAYA DENGAN MENGGUNAKAN KOMPAS
KIBLAT BERBASIS DIGITAL
penelitian
Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Penelitian Tugas Akhir
Jurusan Fisika Fakultas Sains dan Teknologi
Universitas Islam Negeri Sunan Gunung Djati Bandung
WINANDAR GANIS KRESNADJAJA
1209703044
JURUSAN FISIKA
FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS ISLAM NEGERI SUNAN GUNUNG DJATI
BANDUNG
2014

2. DAFTAR ISI
DAFTAR ISI ii
DAFTAR GAMBAR iii
DAFTAR TABEL iv
1 PENDAHULUAN 1
1.1 Latar Belakang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Dalil Al-Qur’an yang berkaitan dengan arah kiblat . . . . . . 2
1.2 Kerangka dan Ruang Lingkup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Kerangka Penelitian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Ruang Lingkup Penelitian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Tujuan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Metode Pengumpulan Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Keterbaruan Penelitian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Sistematika Penulisan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 TEORI DASAR 8
2.1 Koordinat Posisi Geografis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Ilmu Ukur Segitiga Bola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Data dan Rumus Arah Kiblat yang Digunakan . . . . . . . . . . . . 11
2.4 Modul Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4.1 Fitur-fitur pada Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4.2 Rangkaian pada Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Modul CMPS10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5.1 Inter-Integerate Circuit (I2C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5.2 Kalibrasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.3 Mengubah I2C Bus Adress . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 Modul PMB-688 Global Positioning Sistem (GPS) . . . . . . . . . . 18
2.6.1 Fitur PMB-688 GPS[19] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6.2 Spesifikasi PMB-688 GPS[19] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
i

3. DAFTAR ISI ii
3 METODE PENELITIAN 21
3.1 Kontribusi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Alat dan Bahan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.1 Alat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.2 Bahan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3 Proses Penelitian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3.1 Simulasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3.2 Eksperimen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
DAFTAR PUSTAKA 25
Winandar Ganis Kresnadjaja

4. DAFTAR GAMBAR
1.1 Koresponden masyarakat terhadap pemahaman arah kiblat (sumber
RHI:2009) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Ruang Lingkup Penelitian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1 Peta Geografis[1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Trigonometri segitiga bola[13] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Arduino 1.0.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Komponen pada Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.6 Skema papan Arduino Uno pada software Eagle Board 6.5.0 Light[17] 15
2.7 Skematik rangkaian Arduino Uno pada software Eagle Schematic
6.5.0 Light[17] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.8 modul CMPS10 dengan mode I2C(kiri), mode Serial(tengah), PWM(kanan) 16
2.9 Modul GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1 Skema kerja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
iii

5. DAFTAR TABEL
1.1 Perbandingan keterbaruan penelitian arah kiblat . . . . . . . . . . . 6
2.1 Fungsi Register[7] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 GPS IC SiRFstar III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3 Update navigasi[12] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1 Alat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3 Bahan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
iv

6. BAB 1
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Menghadap arah kiblat1 merupakan suatu yang penting dalam syariat Islam.
Menurut Hukum Syariat2, menghadap ke arah kiblat diartikan sebagai seluruh
tubuh atau badan seseorang menghadap ke arah Ka’bah yang terletak di Makkah
yang merupakan pusat tumpuan umat Islam bagi menyempurnakan ibadah-ibadah
tertentu3. Dalam kehidupan nyata hanya segelintir orang yang mengetahui tentang
pemahaman arah shalat menghadap, seperti ditunjukan pada gambar berikut ini.
Gambar 1.1: Koresponden masyarakat terhadap pemahaman arah kiblat (sumber
RHI:2009)
Ini menandakan masih banyak sekali orang-orang yang belum memahami secara
rinci tentang penentuan arah kiblat. Dimasa modern ini menggabungkan berbagai
fitur atau kemampuan dalam satu piranti sudah menjadi tren berbagai alat
elektronik4 saat ini. Dalam penelitian ini, Peneliti menggunakan dua piranti yakni
1
Arah kiblat yang dimaksud adalah arah tempat menghadap shalat yakni Ka’bah di Masjidil
Haram kota Makkkah
2
Peraturan Islam yang mengatur seluruh sendi kehidupan umat Muslim.
3
Shalat dan ibadah Haji
4
Alat yang dipergunakan berdasarkan prinsip elektronika
1

7. 1.1. Latar Belakang 2
GPS5 dan Kompas Digital6. GPS itu sendiri adalah sistem navigasi7 satelit yang
berfungsi dengan baik. System ini menggunakan 24 satelit8 untuk mengirimkan
gelombang mikro9 ke bumi yang diterima oleh sebuah alat bantu. Kemudian
Kompas Digital ini diasumsikan pengguna berada di luar ruangan dan bebas dari
pengaruh medan magnet. Ini dikarenakan penggunaan GPS yang kurang maksimal
bila berada di dalam ruangan dan juga kinerja dari Kompas Digital yang akan
terganggu bila berada di area medan magnet. Dengan mengaplikasikan GPS dan
melalui perhitungan matematik, alat ini akan mampu meminimalisasi kesalahan
tentang arah kiblat.
1.1.1 Dalil Al-Qur’an yang berkaitan dengan arah kiblat
Dikutip dari Al-Qur’an Surat Al-Baqarah ayat 144
Artinya: ”Sungguh Kami (sering) melihat mukamu menengadah ke langit10, Maka
sungguh Kami akan memalingkan kamu ke kiblat yang kamu sukai. Palingkanlah
mukamu ke arah Masjidil Haram. dan dimana saja kamu berada, Palingkanlah
mukamu ke arahnya. dan Sesungguhnya orang-orang (Yahudi dan Nasrani) yang
diberi Al kitab (Taurat dan Injil) memang mengetahui, bahwa berpaling ke Masjidil
Haram itu adalah benar dari Tuhannya; dan Allah sekali-kali tidak lengah dari apa
yang mereka kerjakan.”(Q.S 2:144)
Dikutip dari Al-Qur’an Surat Al-Baqarah ayat 149 dan 150
5
Sistem berbasis satelit dipergunakan untuk menunjukkan dimana kita berada
6
Penunjuk arah berbasis elektronika digital
7
sistem digunakan untuk menentukan posisi di Bumi, dengan menggunakan satelit.
8
berkekuatan energi sinar matahari, mempunyai baterai cadangan untuk menjaga agar tetap
berjalan pada saat gerhana matahari atau pada saat tidak ada energi matahari.
9
(bahasa Inggris:microwave) adalah gelombang elektromagnetik dengan frekuensi super tinggi
(Super High Frequency, SHF)
10
Maksudnya ialah Nabi Muhammad s.a.w. sering melihat ke langit mendoa dan menunggu-
nunggu turunnya wahyu yang memerintahkan beliau menghadap ke Baitullah.
Winandar Ganis Kresnadjaja

8. 1.1. Latar Belakang 3
Artinya: Orang-orang yang kurang akalnya11 diantara manusia akan berkata:
”Apakah yang memalingkan mereka (umat Islam) dari kiblatnya (Baitul Maqdis)
yang dahulu mereka telah berkiblat kepadanya?” Katakanlah: ”Kepunyaan Allah-lah
timur dan barat; Dia memberi petunjuk kepada siapa yang dikehendaki-Nya ke jalan
yang lurus”12(Q.S 2:149)
Dan demikian (pula) Kami telah menjadikan kamu (umat Islam), umat yang
adil dan pilihan13 agar kamu menjadi saksi atas (perbuatan) manusia dan agar
Rasul (Muhammad) menjadi saksi atas (perbuatan) kamu. dan Kami tidak
menetapkan kiblat yang menjadi kiblatmu (sekarang) melainkan agar Kami
mengetahui (supaya nyata) siapa yang mengikuti Rasul dan siapa yang membelot.
dan sungguh (pemindahan kiblat) itu terasa Amat berat, kecuali bagi orang-orang
yang telah diberi petunjuk oleh Allah; dan Allah tidak akan menyia-nyiakan imanmu.
Sesungguhnya Allah Maha Pengasih lagi Maha Penyayang kepada manusia.(Q.S
2:150)
Dengan mereferensikan tiga ayat diataslah maka penelitian ini dikembangkan.
Secara garis besar, proses dari proyek akhir ini adalah memberikan kemudahan
bagi pemakai teknologi yang memiliki perangkat GPS khususnya bagi umat
muslim untuk mengetahui arah kiblat disaat mereka akan beribadah disuatu lokasi
yang baru. Sehingga umat muslim dapat mengetahui arah kiblat mereka dari
posisi mereka sekarang. Koordinat yang didapat oleh GPS receiver, ketika akan
ditampilkan di peta, dilakukan pergeseran marker setelah membandingkan dengan
posisi di dunia nyata supaya memiliki tingkat akurasi yang tinggi. Permasalahan
yang akan dibahas dalam proyek akhir ini adalah penentuan arah kiblat pengguna
berdasarkan hasil perhitungan matematika oleh mikrokontroler14 berdasarkan nilai
bujur dan lintang dari GPS yang kemudian hasilnya akan divisualisasikan pada
LCD15 grafik.
11
Maksudnya: ialah orang-orang yang kurang pikirannya sehingga tidak dapat memahami
maksud pemindahan kiblat.
12
Di waktu Nabi Muhammad s.a.w. berada di Mekah di tengah-tengah kaum musyirikin beliau
berkiblat ke Baitul Maqdis. tetapi setelah 16 atau 17 bulan Nabi berada di Madinah ditengah-
tengah orang Yahudi dan Nasrani beliau disuruh oleh Tuhan untuk mengambil ka’bah menjadi
kiblat, terutama sekali untuk memberi pengertian bahwa dalam ibadat shalat itu bukanlah arah
Baitul Maqdis dan ka’bah itu menjadi tujuan, tetapi menghadapkan diri kepada tuhan. untuk
persatuan umat Islam, Allah menjadikan ka’bah sebagai kiblat.
13
Umat Islam dijadikan umat yang adil dan pilihan, karena mereka akan menjadi saksi atas
perbuatan orang yang menyimpang dari kebenaran baik di dunia maupun di akhirat.
14
sebuah sistem komputer fungsional dalam sebuah chip.
15
Penampil kristal cair (Inggris: liquid crystal display; LCD) adalah suatu jenis media tampilan
yang menggunakan kristal cair sebagai penampil utama.
Winandar Ganis Kresnadjaja

9. 1.2. Kerangka dan Ruang Lingkup 4
1.2 Kerangka dan Ruang Lingkup
1.2.1 Kerangka Penelitian
Penelitian ini membahas tentang suatu sistem yang dibuat oleh peneliti sendiri
sebagai sistem yang cocok untuk alat pengukur Arah Kiblat Digital sebagai
otomatisasi dari sistem alat sebelumnya yang mengadopsi sistem manual. Penelitian
dititik beratkan pada pemakaian mikrokontroler sebagai prosesor data yang
berfungsi sebagai penunjuk dengan akurasi tinggi dalam skala menit derajat.
Aplikasi dalam alat ini dikhususkan pada penggunaan program yang bisa bekerja
dengan cepat merespon sensor16. Sensor yang digunakan sebagai detektor17 arah
yaitu Kompas Digital yang bekerja dengan input posisi dan sensor yang digunakan
sebagai detektor koordinat adalah GPS yang bekerja dengan input lintang dan bujur.
Hasil dari respon sensor yang dieksekusi oleh program, selanjutnya diolah dengan
program dalam mikrokontroler sendiri meggunakan bahasa C yang dibuat dengan
menggunakan software. Hasil outputnya akan ditampilkan dalam LCD Grafik.
1.2.2 Ruang Lingkup Penelitian
Penelitian ini dititikberatkan pada masalah utama yaitu membuat sistem
otomatisasi18 dari alat yang akan dipakai dalam percobaan pencarian arah dan
koordinat.
Gambar 1.2: Ruang Lingkup Penelitian
1.3 Tujuan
Adapun beberapa tujuan dari project akhir ini adalah :
16
komponen yang digunakan untuk mendeteksi adanya perubahan lingkungan fisik atau kimia.
17
bahan yang peka terhadap radiasi, yang bila dikenai radiasi akan menghasilkan tanggapan
mengikuti mekanisme yang telah dibahas sebelumnya.
18
sistem informasi berbasis telekomunikasi yang mengumpulkan, memproses, menyimpan dan
mendistribusikan pesan, dokumen, dan komunikasi elektronik lainnya antar individu, kelompok
kerja dan organisasi.
Winandar Ganis Kresnadjaja

10. 1.4. Metode Pengumpulan Data 5
1. Menguji kesesuaian penentuan arah kiblat di wilayah Kabupaten Bandung dan
Kota Bandung berdasarkan teknologi masa kini yang sesuai dengan syariat
ilmu Falak.
2. Membuat aplikasi Kompas Digital yang efisien.
3. Mengetahui pihak-pihak yang mengukur arah kiblat masjid-masjid di wilayah
Kabupaten Bandung dan Kota Bandung.
4. Menganalsis respon alat terhadap perubahan arah kiblat jika terjadi
kekeliruan.
5. Mengkoreksi Arah Kiblat Masjid-masjid di wilayah Kabupaten Bandung dan
Kota Bandung.
1.4 Metode Pengumpulan Data
1. Studi Literatur
Pengumpulan data dilakukan dengan cara studi literatur jurnal yang
berhubungan dengan fungsi komponen dan penggunaannya. Literatur yang
digunakan berupa buku-buku, artikel-artikel baik dari internet maupun jurnal
serta data-data penelitian dan percobaan yang telah dilakukan sebelumnya.
2. Perencanaan Sistem
Simulasi Rangkaian yang dibuat meliputi rangkaian kompas elektronik yang
bisa menampilkan arah secara presisi, rangkaian GPS untuk memperoleh data
yang up to date mengenai garis lintang dan garis bujur dimana kita berada.
3. Pembuatan Perangkat Keras (hardware)
Rancang Bangun alat rangkaian ini bertujuan untuk menggabungkan semua
modul sensor Kompas Digital, GPS, LCD dalam suatu sistem Minimum.
4. Pembuatan Perangkat Lunak (software)
Pembuatan program untuk mengolah data yang dihasilkan oleh kompas
elektronik yang telah diklibrasi dengan arah angin yang tepat yaitu
berdasarkan gerak matahari kemudian dikolaborasikan dengan data GPS
mengenai letak lintang dan bujur. Selanjutnya mengeluarkan output berupa
tampilan jarum penunjuk arah kiblat pada LCD.
5. Pengujian Alat
meliputi pengkalibrasian Alat. Dengan membandingkan data Kompas Digital
dengan beberapa kompas analog.
6. Observasi Masjid
Pendataan masjid-masjid mana saja yang akan ditargetkan. Dalam hal ini
Winandar Ganis Kresnadjaja

11. 1.5. Keterbaruan Penelitian 6
pendataan harus dilakukan sangat serius. Mulai dari data masjid per-wilayah
kabupaten dan kota. Data masjid per-wilayah kecamatan. Data masjid per-
wilayah Kelurahan dan Desa. Data masjid per-wilayah RT dan RW. Dalam
observasi masjid ini peneliti melakukan kerja sama dengan Camat, Kepala
Desa, ketua RT dan RW yang ada di wilayah Kabupaten Bandung dan Kota
Bandung.
7. Simulasi
Simulasi dilakukan untuk meminimalisir kesalahan yang didapat, dan
mempercepat waktu perjalanan. Simulasi tersebut meliputi penentuan
jalur/rute perjalanan yang akan ditempuh pada saat eksekusi alat. Dalam
hal ini peneliti bekerja sama dengan para peneliti-peneliti lain.
8. Eksperimen
Pengambilan data sekaligus pengkoreksian Arah kiblat masjid-masjid yang
telah ditargetkan.
1.5 Keterbaruan Penelitian
Sebelumnya penelitian ini pernah dilakukan oleh beberapa peneliti dengan
pengembangan yang berbeda.
Tabel 1.1: Perbandingan keterbaruan penelitian arah kiblat
Peneliti Tahun Keterbaruan
Aan Nurochman 2007 AT89S51 + Kmz51
Noor Badaiuah 2008 PDA GPS
Nawang Purma Endra 2008 Java2MicroEdition + MIDP + GUI
Aziz Zainuddin 2009 ATMega16 + CMPS03 + GPS EG-T10
M.Z. Ibrahim 2009 PIC 18F2620 + HMC6352 + EB-85A GPS
Norliza 2009 HMC6352 + PIC18F452
M. Amiral 2010 GPS + Android 1.6
M. Arif Anwar 2011 Wireless webserver SMS
Nurul Fajar Mubarok 2012 ATMega8535 + ISD25120
Hariyadi Singgih 2013 ATMega16 + GPS RXM SG + CMPS10 + Servo
W. G. Kresnadjaja 2014 Arduino + CMPS10 + PMB-688 GPS
Penelitian ini dilakukan dengan menggabungkan referensi dari peneliti-peneliti
sebelumnya sehingga hasil penelitian ini akan lebih terintegrasi.
Winandar Ganis Kresnadjaja

12. 1.6. Sistematika Penulisan 7
1.6 Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan yang akan diuraikan dalam buku laporan proyek akhir ini
terbagi dalam bab-bab yang akan dibahas sebagai berikut:
BAB I. Pendahuluan
Bab ini berisi tentang gambaran umum permasalahan yang dibahas.
BAB II. Tinjauan Pustaka
Bab ini berisi tentang teori yang berhubungan dengan permasalahan yang diteliti.
BAB III. Perancangan dan Pembuatan Alat
Bab ini berisi tentang tahap-tahap perancangan dan pembuatan Kompas Kiblat
Digital ini.
BAB IV. Hasil Uji Coba dan Analisis
Bab ini berisi tentang data-data hasil pengujian data-data yang terambil dari output
simulator dan respon sistem simulasi terhadap parameter kontrol dengan data yang
sebenarnya.
BAB V. Penutup
Bab ini berisi tentang kesimpulan yang diambil dari analisa dan pembahasan
permasalahan serta beberapa saran untuk peneliti.
Winandar Ganis Kresnadjaja

13. BAB 2
TEORI DASAR
2.1 Koordinat Posisi Geografis
Setiap lokasi di permukaan bumi ditentukan oleh dua bilangan yang menunjukkan
koordinat atau posisinya[1, 4]. Koordinat posisi ini masing-masing disebut
Latitude[2] (Lintang) dan Longitude[2] (Bujur). Angka koordinat ini merupakan
angka sudut yang diukur dari pusat bumi sampai permukaannya. Acuan pengukuran
dari suatu tempat yang merupakan perpotongan antara garis Ekuator dengan Garis
Prime Meridian yang melewati kota Greenwich Inggris. Titik ini berada di Laut
Atlantik kira-kira 500 km di Selatan kota Accra Rep. Ghana Afrika[2, 11, 14].
Gambar 2.1: Peta Geografis[1]
Satuan kooordinat lokasi dinyatakan dengan derajat, menit busur dan detik
busur dan disimbolkan dengan (0, , ) misalnya 1100 47 9 dibaca 110 derajat
47 menit 9 detik. Dimana 10 = 60 = 3600 . Dan perlu diingat bahwa walaupun
menggunakan kata menit dan detik namun ini adalah satuan sudut dan bukan
satuan waktu. Latitude disimbolkan dengan huruf Yunani φ (phi) dan Longitude
disimbolkan dengan λ (lambda). Latitude atau Lintang adalah garis vertikal yang
menyatakan jarak sudut sebuah titik dari lintang nol derajat yaitu garis Ekuator.
8

14. 2.2. Ilmu Ukur Segitiga Bola 9
Lintang dibagi menjadi Lintang Utara (LU) nilainya positif (+) dan Lintang Selatan
(LS) nilainya negatif (-) sedangkan Longitude atau Bujur adalah garis horisontal
yang menyatakan jarak sudut sebuah titik dari bujur nol derajat yaitu garis Prime
Meridian. Bujur dibagi menjadi Bujur Timur (BT) nilainya positif (+) dan Bujur
Barat (BB) nilainya negatif (-). Untuk standard internasional angka longitude dan
latitude menggunakan kode arah kompas yaitu North (N), South(S), East (E) dan
West (W)[4]. Misalnya Yogyakarta berada di 1100 47 BT bisa ditulis 1100 47 E
atau +1100 47 .
2.2 Ilmu Ukur Segitiga Bola
Ilmu ukur segitiga bola atau disebut juga dengan istilah trigonometri bola (spherical
trigonometri) adalah ilmu ukur sudut bidang datar yang diaplikasikan pada
permukaan berbentuk bola yaitu bumi yang kita tempati. Ilmu ini pertama kali
dikembangkan para ilmuwan muslim dari Jazirah Arab seperti Al Battani dan Al
Khawarizmi dan terus berkembang hingga kini menjadi sebuah ilmu yang mendapat
julukan Geodesi. Segitiga bola menjadi ilmu andalan tidak hanya untuk menghitung
arah kiblat bahkan termasuk jarak lurus dua buah tempat di permukaan bumi[4].
Sebagaimana sudah disepakati secara umum bahwa yang disebut arah adalah jarak
terpendek berupa garis lurus ke suatu tempat sehingga Kiblat juga menunjukkan
arah terpendek ke Kabah. Karena bentuk bumi yang bulat, garis ini membentuk
busur besar sepanjang permukaan bumi. Lokasi Kabah berdasarkan pengukuran
menggunakan Global Positioning System[3] (GPS) maupun menggunakan software
Google Earth secara astronomis berada di 210 25 21.04 Lintang Utara dan 390 49
34.04 Bujur Timur. Angka tersebut dibuat dengan ketelitian cukup tinggi. Namun
untuk keperluan praktis perhitungan tidak perlu sedetil angka tersebut[10, 13].
Biasanya yang digunakan adalah :
φ = 210
25 LU (2.1)
dan
λ = 390
50 BT (2.2)
Arah Kabah yang berada di kota Makkah yang dijadikan Kiblat dapat diketahui
dari setiap titik di permukaan bumi, maka untuk menentukan arah kiblat dapat
dilakukan dengan menggunakan Ilmu Ukur Segitiga Bola (Spherical Trigonometri).
Penghitungan dan pengukuran dilakukan dengan derajat sudut dari titik kutub
Utara, dengan menggunakan alat bantu mesin hitung atau kalkulator.[4]
Untuk perhitungan arah kiblat, ada 3 buah titik yang harus dibuat, yaitu :
1. Titik A, diletakkan di Kabah (Mekah)
Winandar Ganis Kresnadjaja

15. 2.2. Ilmu Ukur Segitiga Bola 10
2. Titik B, diletakkan di lokasi yang akan ditentukan arah kiblatnya.
3. Titik C, diletakkan di titik kutub utara.
Gambar 2.2: Trigonometri segitiga bola[13]
Titik A dan titik C adalah dua titik yang tetap, karena titik A tepat di
Kabah dan titik C tepat di kutub Utara sedangkan titik B senantiasa berubah
tergantung lokasi mana yang akan dihitung arah Kiblatnya. Bila ketiga titik tersebut
dihubungkan dengan garis lengkung permukaan bumi, maka terjadilah segitiga bola
ABC, seperti pada gambar. Ketiga sisi segitiga ABC di samping ini diberi nama
dengan huruf kecil dengan nama sudut di depannya masing-masing sisi a, sisi b
dan sisi c. Dari gambar di atas, dapatlah diketahui bahwa yang dimaksud dengan
perhitungan Arah Kiblat adalah suatu perhitungan untuk mengetahui berapa besar
nilai sudut K di titik B, yakni sudut yang diapit oleh sisi a dan sisi c.
Pembuatan gambar segitiga bola seperti di atas sangat berguna untuk membantu
menentukan nilai sudut arah kiblat bagi suatu tempat dipermukaan bumi ini
dihitung/diukur dari suatu titik arah mata angin ke arah mata angin lainnya,
misalnya diukur dari titik Utara ke Barat(U-B), atau diukur searah jarum jam dari
titik Utara (UTSB).
Untuk perhitungan arah kiblat, hanya diperlukan dua data :
1. Koordinat Kabah φ= 210 25 LU dan λ= 390 50 BT.[13]
2. Koordinat lokasi yang akan dihitung arah kiblatnya.
Winandar Ganis Kresnadjaja

16. 2.3. Data dan Rumus Arah Kiblat yang Digunakan 11
Sedangkan data lintang dan bujur tempat lokasi kota yang akan dihitung arah
kiblatnya dapat diambil dari berbagai sumber diantaranya : Atlas Indonesia dan
Dunia, Taqwim Standar Indonesia, Tabel Geografis Kota-kota Dunia, situs Internet
maupun lewat pengukuran langsung menggunakan piranti Global Positioning System
(GPS)[3]
2.3 Data dan Rumus Arah Kiblat yang Digunakan
Dalam ilmu segitiga bola terdapat banyak sekali rumus yang dapat digunakan untuk
menghitung arah kiblat serta menghitung jarak dari kabah ke lokasi tertentu.
Kota-kota yang sudah diketahui lintang dan bujurnya akan dapat diketahui pula
arah kiblatnya secara tepat menggunakan rumus segitiga bola tersebut[5]. Data
geografis Kabah di Makkah : φ = 210 25 LU dan λ = 390 50 BT (diringkas)[13]
persamaan bermula dari[16]
cos(b) = cos(a).cos(c) + sin(a).sin(c).cos(B) (2.3)
cos(c) = cos(a).cos(b) + sin(a).sin(b).cos(C) (2.4)
sin(a)
sin(A)
=
sin(b)
sin(B)
=
sin(c)
sin(C)
(2.5)
Dengan memperhatikan ketiga rumus, dari Persamaan 2.3 Persamaan 2.4 dan
Persamaan 2.5. Maka:
tan(B) =
sin(B)
cos(B)
(2.6)
Persamaan 2.6 merupakan awal yang dicari. Patokan yang menjadi acuan adalah
tan(B)[16]. Sebenarnya, cot(B)pun bisa menjadi acuan utama namun kali ini kita
akan membuktikan Persamaan 2.6 dimana yang menjadi acuannya adalah tan(B).
Dari Persamaan 2.6 kita akan mengetahui Persamaan 2.7 dan Persamaan 2.8:
sin(B) =
sin(C).sin(b)
sin(c)
(2.7)
cos(B) =
cos(b) − cos(a).cos(c)
sin(a).sin(c)
(2.8)
Persamaan 2.7 dan Persamaan 2.8 di masukan ke Persamaan 2.6, menjadi Persamaan
2.9:
tan(B) =
sin(C).sin(b)
sin(c)
cos(b)−cos(a).cos(c)
sin(a).sin(c)
(2.9)
Agar lebih mudah dioperasikan , maka Persamaan 2.9 diubah menjadi Perkalian
menjadi:
tan(B) =
sin(C).sin(b).sin(a).sin(c)
sin(c).cos(b) − cos(a).cos(c)
(2.10)
Winandar Ganis Kresnadjaja

17. 2.3. Data dan Rumus Arah Kiblat yang Digunakan 12
dengan mendefinisikan sin(c), Persamaan 2.10 menjadi:
tan(B) =
sin(C).sin(b).sin(a)
cos(b) − cos(a).cos(c)
.
1
sin(b).sin(a)
1
sin(b).sin(a)
(2.11)
tan(B) =
sin(C)
cos(b)
sin(b).sin(a) − cos(a).cos(c)
sin(b).sin(a)
(2.12)
tan(B) =
sin(C)
cos(b)
sin(b).sin(a) − cos(a).cos(c) − cos(a).cos(a).cos(b)
sin(a).sin(b)
(2.13)
tan(B) =
sin(C)
cos(b)
sin(b).sin(a) − cos(a).cos(a).cos(b)
sin(a).sin(b) − cos(a).cos(c)
(2.14)
tan(B) =
sin(C)
cos(b)−cos(a).cos(a).cos(b)
sin(a).sin(b) − cos(a).cos(c)
(2.15)
tan(B) =
sin(C)
cot(b)−cos(a).cos(a).cot(b)
sin(a) − cos(a).cos(c)
(2.16)
tan(B) =
sin(C)
cot(b)(1−cos2(a)
sin(a) ) − cos(a).cos(c)
(2.17)
tan(B) =
sin(C)
cot(b)sin2(a)
sin(a) − cos(a).cos(c)
(2.18)
tan(B) =
sin(C)
cot(b).sin(a) − cos(a).cos(c)
(2.19)
dan sebagai mana acuan persamaan 2.1 dan 2.2 maka didapatkanlah Persamaan
2.20:
tan(K) =
sin(λt − λK)
cosφt.tanφK − sinφt.cos(λt − λK)
(2.20)
Dimana :
K = Sudut Arah Kiblat dari Utara ke Barat
φK = Lintang Kabah (210 25 LU)
λK = Bujur Kabah (390 50 BT)
φt = Lintang Masjid/Kota yang akan ditentukan arah kiblatnya
λt = Bujur Masjid/Kota yang akan ditentukan arah kiblatnya
Perlu diketahui bahwa akibat yang akan terjadi karena serongnya arah kiblat
terhadap ka’bah yang hanya berukuran 12 x 10.5 x 15 meter serta jauhnya jarak
dari Indonesia yaitu sekitar 8000 km, maka selisih 10 akan menyebabkan pergeseran
sebesar 126 kilometer di Utara atau Selatan Kabah itu sendiri. Terdapat berbagai
macam kaidah atau cara yang dapat digunakan untuk menentukan arah kiblat
baik untuk menyamakan arah kiblat masjid, langgar/surau/musholla maupun arah
Winandar Ganis Kresnadjaja

18. 2.4. Modul Arduino Uno 13
kiblat untuk shalat di dalam rumah. Kaidah tersebut meliputi kaidah tradisional
maupun kaidah baru menggunakan peralatan modern.[8, 15]
2.4 Modul Arduino Uno
Arduino Uno merupakan pengendali mikro single-board yang bersifat open-source.
Dirancang untuk mudah diprogram. hardwarenya menggunakan prosesor Atmel
ATMega 328P dan softwarenya menggunakan Arduino 1.0.5.
Gambar 2.3: Arduino Uno
Winandar Ganis Kresnadjaja

19. 2.4. Modul Arduino Uno 14
Gambar 2.4: Arduino 1.0.5
2.4.1 Fitur-fitur pada Arduino Uno
Sistem lebih kompatibel dan mudah dikembangkan.
Gambar 2.5: Komponen pada Arduino Uno
1. USB Interface berfungsi sebagai kabel penghubung antara Sismin dengan
Winandar Ganis Kresnadjaja

20. 2.4. Modul Arduino Uno 15
komputer. ini memungkinkan komputer bisa melakukan koneksi seperti
downloader ataupun komunikasi serial sekaligus power supply
2. External Power Supply berfungfsi sebagai pengalir arus listrik.
3. ATMega328 berfungsi sebagai sarana penyimpanan program.
4. ICSP Header
5. Reset Button berfungsi sebagai tombol reset agar program kembali ke awal.
6. Power Pin berfungsi sebagai input output tegangan.
7. Analog Pin berfungsi sebagai input data analog.
8. Digital Pin berfungsi sebagai input output digital.
9. ICSP
10. Power Led menandakan sismin bekerja.
11. “Test” Led 13 berfungsi sebagai fingsi Led pada pin 13.
12. TX/RX Led menandakan pin RX/TX bekerja.
2.4.2 Rangkaian pada Arduino Uno
Arduino Uno merupakan rangkaian sistem minimum yang diperlukan pada dasar
pemrograman digital.
Gambar 2.6: Skema papan Arduino Uno pada software Eagle Board 6.5.0 Light[17]
rangkaian ini menggabungkan sismin Atmel ATMega328, komunikasi serial, dan
downloader. sehingga untuk penggunaannyapun lebih efisien.
Winandar Ganis Kresnadjaja

21. 2.5. Modul CMPS10 16
Gambar 2.7: Skematik rangkaian Arduino Uno pada software Eagle Schematic 6.5.0
Light[17]
2.5 Modul CMPS10
merupakan sensor penentu arah yang menghasilkan bilangan tertentu dan akan
mewakili kemana kita sedang menghadap. Bilangan arah pada kompas ini bisa
dikalibrasi menurut parameter yang ditentukan.[6, 9] modul CMPS10 ini memiliki
tiga mode yakni mode I2C, mode Serial , dan mode PWM
Gambar 2.8: modul CMPS10 dengan mode I2C(kiri), mode Serial(tengah),
PWM(kanan)
untuk penelitian kali ini modul yang dipakai hanya mode I2C.
2.5.1 Inter-Integerate Circuit (I2
C)
Protokol komunikasi I2C dengan modul kompas adalah sama dengan eeprom populer
ini seperti 24C04. Pertama mengirim start bit, alamat modul dengan read/write bit
rendah, maka nomor register yang ingin Anda baca. Ini diikuti dengan awal yang
Winandar Ganis Kresnadjaja

22. 2.5. Modul CMPS10 17
berulang dan modul alamat lagi dengan read/write bit tinggi. Sekarang membaca
satu atau dua byte untuk 8bit atau 16bit register masing-masing. Register 16bit
yang membaca byte tinggi terlebih dahulu. CMPS10 memiliki array 23byte dari
register diatur sebagai berikut:
Tabel 2.1: Fungsi Register[7]
Register Fungsi
1 0-255 untuk lingkaran penuh
2,3 0-3599 untuk lingkaran penuh, mewakili 0-359,9 derajat.
4 pitch angle
5 Gulung angle
6,7,8,9 tidak digunakan
10,11 Magnetometer sumbu X dengan register 10 atas 8 bit
12,13 Magnetometer sumbu Y dengan register 12 atas 8 bit
14,15 Magnetometer sumbu Z dengan register 14 atas 8 bit
16,17 Accelerometer sumbu X dengan register 16 atas 8 bit
18,19 Accelerometer sumbu Y dengan register 18 atas 8 bit
20,21 Accelerometer sumbu Z dengan register 20 atas 8 bit
22 Command register
Register 1 adalah bantalan dikonversi ke nilai ADC 0 − 255. Ini mungkin
lebih mudah untuk beberapa aplikasi dari 0 − 3599 yang membutuhkan dua byte.
Bagi mereka yang membutuhkan lebih baik register resolusi 2 dan 3 (byte tinggi
pertama) membentuk 16 bit unsigned integer dalam kisaran 0−3599. Ini merupakan
0−359, 90. Daftarkan 4 adalah sudut pitch, memberikan sudut 0 ketika papan datar
dan sampai +/- 850 pada kecepatan maksimum di kedua arah. Daftar 5 bekerja cara
yang sama tetapi dengan hasil untuk sudut Roll. Ada maka array register (10-21)
menyediakan semua data mentah sensor dari sensor magnetik dan percepatan.
Akhirnya Register 22 adalah perintah register dan digunakan untuk mengkalibrasi
kompas, mengubah alamat dan jika perlu mengembalikan kalibrasi pabrik semula.[6]
2.5.2 Kalibrasi
Pertama-tama harus menentukan Utara dan menyelaraskan CMPS10 dengan itu,
lalu masuk modus kalibrasi dengan menulis 0xF0 ke perintah mendaftar (22).
Untuk mengkalibrasi pertama titik menulis 0xF5 ke perintah mendaftar, hal ini
juga harus ringan LED, kemudian memindahkan objek melalui 900 dan menulis
0xF5 ke perintah mendaftar. Ulangi dua kali lagi jadi empat poin yang dikalibrasi
dan LED juga harus mematikan untuk mengkonfirmasi kalibrasi selesai. Jika
Anda perlu kembali ke kalibrasi pabrik kemudian menulis berikut untuk perintah
Winandar Ganis Kresnadjaja

23. 2.6. Modul PMB-688 Global Positioning Sistem (GPS) 18
mendaftar dengan 100ms antara byte0x20, 0x2A, 0x60. Perintah ini harus dikirim
dalam urutan yang benar untuk mengembalikan kalibrasi, selain itu, ada perintah
lain dapat dikeluarkan di tengah-tengah urutan. Urutan harus dikirim ke perintah
mendaftar di lokasi 22, yang berarti 4 transaksi write terpisah pada bus I2C. Pastikan
bahwa CMPS10 tidak terletak dekat dengan benda-benda besi karena hal ini akan
mendistorsi medan magnet dan menginduksi kesalahan dalam membaca.[6]
2.5.3 Mengubah I2C Bus Adress
Untuk mengubah alamat I2C dari CMPS10, cukup hanya satu modul di bus .
Tuliskan 3 urutan perintah dalam urutan yang benar diikuti dengan alamat dengan
100ms antara menulis. Perintah-perintah ini harus dikirim dalam urutan yang benar
untuk mengubah alamat I2C , selain itu , ada perintah lain mungkin dikeluarkan
di tengah-tengah urutan. Urutan harus dikirim ke perintah mendaftar di lokasi 22,
yang berarti 4 transaksi write terpisah pada bus I2C . [9]
2.6 Modul PMB-688 Global Positioning Sistem (GPS)
Kelebihan dari kompas yang dimiliki oleh GPS ini adalah ia tidak dipengaruhi oleh
medan magnetik baik deklinasi magnetik bumi maupun medan magnet lokal serta
dapat memandu arah secara akurat karena dipandu oleh sinyal dari satelit. Alat ini
tentunya sangat membantu saat dilakukan pengukuran arah kiblat.[12]
Gambar 2.9: Modul GPS
Global Positioning System (GPS) adalah suatu sistem pemandu arah (navigasi)
yang memanfaatkan teknologi satelit. Penerima GPS memperoleh sinyal dari
beberapa satelit yang mengorbit bumi. Satelit yang mengitari bumi pada orbit
pendek ini terdiri dari 24 susunan satelit, dengan 21 satelit aktif dan 3 buah satelit
sebagai cadangan. Dengan posisi orbit tertentu dari satelit-satelit ini maka satelit
yang melayani GPS bisa diterima di seluruh permukaan bumi dengan penampakan
antara 4 sampai 8 buah satelit. GPS dapat memberikan informasi posisi, ketinggian
dan waktu dengan ketelitian sangat tinggi. Nama lengkapnya adalah NAVSTAR
GPS (Navigational Satellite Timing and Ranging Global)[9]
Winandar Ganis Kresnadjaja

24. 2.6. Modul PMB-688 Global Positioning Sistem (GPS) 19
Positioning System; ada juga yang mengartikan ”Navigation System Using
Timing and Ranging.”) Dari perbedaan singkatan itu, orang lebih mengenal cukup
dengan nama GPS. Dan GPS mulai diaktifkan untuk umum tahun 1995.
2.6.1 Fitur PMB-688 GPS[19]
1. Built-in chipset SiRFstarIII penerima GPS memberikan kinerja tak tertandingi
dan precision.
2. 20 paralel satelit-pelacakan untuk akuisisi cepat dan perolehan kembali.
3. Built-in WAAS / EGNOS Demodulator.
4. Rendah konsumsi daya dan ukuran Mini ultra-hanya 33x39mm.
5. Built-in baterai isi ulang untuk memori backup dan backup RTC.
6. Dukungan NMEA0183 v2.2 protokol data.
7. algoritma Ditingkatkan memberikan kinerja navigasi unggul di perkotaan,
ngarai dan dedaunan lingkungan.
8. Untuk Navigasi Mobil, Kelautan Navigasi, Manajemen Armada, AVL dan
Layanan Berbasis Lokasi,
9. Auto Pilot, Personal Navigation atau tur perangkat, perangkat Pelacakan /
sistem dan perangkat Pemetaan aplikasi.
10. Sertakan konektor RF MMCX (Opsional: Antena Aktif)
2.6.2 Spesifikasi PMB-688 GPS[19]
Tabel 2.2: GPS IC SiRFstar III
Receiver: Pelacakan hingga 20 satelit L1, 1575.42 MHz, C/A kode
Akurasi: Posisi: 2DRMS sekitar 5m, dukungan WAAS
Kecepatan: 0,1 m/s tanpa SA dikenakan.
Waktu: 1sec
Waktu Akuisisi: Cold Start: 42sec (Rata-rata)
Mulai Hangat: 38sec (Rata-rata)
Mulai Panas: 1sec (Min.)
Sensitivitas: Akuisisi:-148dBm
Pelacakan: -159 dBm
Dinamika: Ketinggian: 18000m (Max.)
Velocity: 515m / s (Max.)
Akselerasi: 4g (Max.)
Winandar Ganis Kresnadjaja

25. 2.6. Modul PMB-688 Global Positioning Sistem (GPS) 20
Tabel 2.3: Update navigasi[12]
rate: Setelah per detik
Serial Port: TTL
Baud: 4800 bps (Opsional 9600,19300,38400 bps)
Output Pesan: NMEA0183 V2.2 GGA, GSV, GSA, RMC (opsional VTG, GLL)
Datum: WGS 84
Power supply: DC 3.3V 5V
konsumsi: 65mA khas @ 12V
Temp Operasi:. -200 +700
Storage Temp:. -300 +850
Kelembaban: 5% - 95%
Tipe Antena: Built-in antena patch
Konektor RF: Jenis MMCX (Opsional: Antena Aktif)
Winandar Ganis Kresnadjaja

26. BAB 3
METODE PENELITIAN
3.1 Kontribusi
Keterbaruan dari penelitian ini dibandingkan yang telah dilakukan oleh peneliti
sebelumnya adalah pada 3 hal.
1. Menggunakan Alat yang lebih terintegrasi yaitu Arduino Uno, CMPS10, PMB-
688 GPS
2. Pengijian Alat Langsung ke 100 Masjid di wilayah Bandung
3.2 Alat dan Bahan
3.2.1 Alat
Tabel 3.1: Alat
No Alat Jenis Alat
1 Sismin Arduino Arduino Uno
2 kabel penghubung Arduino USB
3 Modul Kompas Digital CMPS10
4 Modul GPS PMB-688
Tabel 3.2: Software
No Nama Software Edisi Software Tipe Software Kegunaan Software
1 Proteus ISIS 7 Profesional License Simulasi Rangkaian
2 Arduino 1.0.5 Freeware Pemrograman
3 Eagle 6.5.0 Light Freeware Skematik
4 AutoCad - License Desain Alat
21

27. 3.3. Proses Penelitian 22
3.2.2 Bahan
Tabel 3.3: Bahan
No Nama Bahan Ukuran Jumlah
1 Resistor 220ohm 10 buah
2 Resistor 20 K ohm 10 buah
3 Projectboard standar 1 papan
4 soket kabel kaki 3 20 buah
5 Akrilik 20x20 1 papan
6 LED 5 mm 10 buah
7 Baterai 9 Volt 1 buah
3.3 Proses Penelitian
3.3.1 Simulasi
Pengujian Arduino Uno pada Simulasi Rangkaian
Memulai Program
Membuat Library Arduino
Pemrograman
Hasil simulasi
Analisis Rangkaian
Winandar Ganis Kresnadjaja

28. 3.3. Proses Penelitian 23
Perhitungan rumus arah kiblat pada simulasi numerik MatLab
Memulai MatLab
rumus arah kiblat
Lintang, Bujur
Proses Numerik
Rumus digunakan
Rumus tidak digunakan
Hasil sesuai perhitungan
Mengakhiri Matlab
sesuai
tidak sesuai
Winandar Ganis Kresnadjaja

29. 3.3. Proses Penelitian 24
Pengujian Modul CMPS10 pada Simulasi Rangkaian
Memulai Program
Desain CMPS10
sesuai datasheet
dipakai
dibuat ulang
Pemrograman
Validasi I2C
Analisis Rangkaian
Winandar Ganis Kresnadjaja

30. 3.3. Proses Penelitian 25
Pengujian Modul PMB-688 GPS pada Simulasi Rangkaian
Memulai Program
Membuat Library PMB-688 GPS
Pemrograman
Kalibrasi koordinat
Analisis Rangkaian
3.3.2 Eksperimen
Penggabungan dalam satu Rangkaian
Gambar 3.1: Skema kerja
Winandar Ganis Kresnadjaja

31. DAFTAR PUSTAKA
[1] Alimuddin. 2010. Metode menentukan Arah Kiblat. Al-Risalah. Volume 10
Nomor 2. Makassar
[2] Aslamiyah R. 2011. Akurasi Arah Kiblat Masjid-masjid di Desa sruni, Kec.
Jenggawah, Kab. Jember Jawa Timur. Jurusan Al Akhwal Asy-syakhsiyyah.
Prodi Konsentrasi Ilmu Falak. Fakultas Syari’ah. IAIN walisongo. Semarang
[3] Amiral M. 2010. Aplikasi Pengingat Shalat dan Arah Kiblat Menggunakan
Global Positioning System (GPS) Berbasis Android 1.6. Program Studi Teknik
Informatika. Institut Teknologi Indonesia.
[4] Arkanudin M. 2010. Teknik Penentuan Arah Kiblat. LP2IF RHI. Yogyakarta.
[5] Dery T. 2011. Arah Kiblat Umat Islam Kota Bandung. Prosiding SNaPP. ISSN:
2089-3590
[6] Hakim L. Prototype Robot untuk Menentukan Arah Kiblat dengan Tanda Shaf
Sholat. Politeknik Elektronika Negeri. Surabaya
[7] Hidayat dan Suandi FM. 2012. Perancangan dan Implementasi Alat Penentu
Arah Kiblat Portable. Jurnal Sistem Komputer Volume 1, No.2. UNIKOM.
Bandung
[8] Ibrahim MZ dan MZ Norashikin. 2009. Universal Qibla and Prayer Time
Finder. World Academy of Science, Engineering and Technology.
[9] Mubarok NF. 2012. Rancang Bangun Kompas Elektronik Sebagai Petunjuk Arah
Kiblat (Studi Kasus Kota Malang Dan Kota Batu). Jurusan Teknik Informatika,
Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Islam Negeri Maulana Malik Ibrahim.
Malang
[10] Nurochman A. 2007. Perancangan dan Pembuatan Alat Penentu Arah Kiblat
elektronik Berbasis Mikrokontroler. Proposal ITS. Surabaya.
[11] Rasyid A,dkk. 2010. Akurasi Arah Kiblat Masjid-masjid di DKI Jakarta dan
Banten. FKIP UHAMKA. Jakarta.
[12] Singgih H. 2013. Rancang-Bangun Alat penunjuk Arah kiblat berbasis GPS.
Jurnal ELTEK, Vol 11 No 02 ISSN 1693-4024
26

32. DAFTAR PUSTAKA 27
[13] Wardhani GK,dkk. Pengujian Pemberlakuan Rumus segitiga Bola dalam
penentuan Arah Kiblat Sholat. Prosiding Seminar Nasional Sains dan
Pendidikan Sains VII UKSW
[14] Wibisono G. A. 2010. Keakuratan Arah Kiblat Mushalla di wilayah Bekasi
Utara. Skripsi UIN Syarif Hidayatullah. Jakarta.
[15] Zainuddin A, dkk. 2011. Kompas Digital Penunjuk Arah Kiblat dengan Output
Visual. Jurnal ITS. Surabaya.
[16] http://mathworld.wolfram.com/SphericalTrigonometry.html
[17] http://www.arduino.cc
[18] http://www.eramuslim.com/peradaban/ilmu-hisab/segitiga-bola-dan-arah-
kiblat.htm
[19] http://www.parallax.com/catalog/gps
Winandar Ganis Kresnadjaja