Softbank NAO の開発環境の紹介

1. NAO WorkShop #1
2016/09/21
株式会社スマートロボティクス

2. 株式会社スマートロボティクス
• 既存ロボット(NAO他)の販売、ロボット向けソフトウェア開発事業
• ロボットハードウェア開発事業
• 教育事業
実績：
• 子供向けロボットを用いたプログラミング教室の開催
• NAO を用いたダンスアプリの作成、ビデオ撮影、イベントでの実演
• 受付用 NAO アプリの開発、導入
• クリニック向け実証実験用ロボットアプリの開発
• テレプレゼンス機能のデモ展示
• 集客イベント向け NAO アプリ開発とイベントへの導入
など

3. 内容
 NAOのハードウェア仕様
 Choregraphe (コレグラフ) について
 ロボアプリ開発 入門
- 立つ、座る、様々な姿勢 （Stand, Sit）
- しゃべらせる （Say）
- 身振りをつける （Timeline）
- “動いてしゃべる”アプリ
- 音声認識 （Speech Reco)
- いろんなセンサ (Tactile Head）
3

4. 4
ハードウェア仕様

5. ハードウェア仕様
57.4cm
5.4Kg
サイズ アクチュエータ、関節

6. ハードウェア仕様
6
頭部タッチセンサx３
ジャイロセンサ
加速度センサ
手部タッチセンサx６
バンパーセンサx２
ソナーセンサx２
カメラx２
マイクx４
圧力センサx８
ATOM Z530
1.6 GHz CPU
1 GB RAM
NAOqi 2.1.4
on
Gentoo Linux
CPU センサ

7. 7
Choregraphe
（コレグラフ）

8. Choregraphe（コレグラフ）とは
8
ナオだよ！
• ロボットアプリを開発するための専用の開発ツール
• NAO / Pepper 向けのアプリ開発が可能
Box を
ドラッグ&ドロップ Box を
つなげる
ロボットが動く

9. 画面構成
9
フローダイアグラムパネル
プロジェクト内
のファイル
ボックスライブ
ラリ
定義済みの
ポーズ
カメラ画像
インストール済
みアプリ
ロボットの
状態

10. その他のビュー
• 必要に応じてその他ビューを活用する
• ビューの追加はメニュー「表示」から
10
会話の内容
共有メモリ(ALMemory)
値の参照
ログメッセージの表示

11. 11
開発準備

12. ロボットに接続
12
1. 接続ボタンをクリック
2. 接続したいロボットを選択
3. ロボットが現れてこない場合
はIPアドレスで指定

13. ロボット名とIPアドレスを確認
13
胸のボタンを一度押すと、NAOが話します
こんにちは、私は”Smart”です。
私のIPアドレスは、”192.168.1.33”です。

14. 開発モードに切り替え
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• ロボットの状態を制御する３つのボタンを操作し、オートノマスライフ停止、
ウェークアップの状態に
オートノマスライフ：起動/停止
（青塗りつぶしが起動状態）
ウェークアップモード（モーター On）
レストモード（モーター Off）

15. 15
立つ、座る

16. 立つ、座る “Stand Up”
16
1. ボックスライブラリの右上にある検索タブを開く
2. 入力スペースに「stand」と入れる
3. Stand Up ボックスをドラック&ドロップして線をつなげる
4. ボタンを押す

17. 立つ、座る “Sit Down”
17
1. ボックスライブラリの右上にある検索タブを開く
2. 入力スペースに「sit」と入れる
3. Sit ボックスをドラック&ドロップして線をつなげる
4. ボタンを押す

18. 様々な姿勢
18
あらかじめ定義済みの8種類の姿勢
ある姿勢から別の姿勢に遷移する方法は自動計算される
Stand StandInit StandZero Crouch
Sit
SitRelax
LyingBelly LyingBack

19. 様々な姿勢
19
1. これまでと同じ要領で「Goto Posture」ボックスを配置
2. ボックスの をクリックして、プロパティーを開く
3. Name プロパティーで任意の姿勢を選ぶ

20. 20
しゃべらせる

21. しゃべらせよう “Say” 1/3
21
1. ボックスライブラリの右上にある検索タブを開く
2. 入力スペースに「Say」と入れる
3. Sayボックスをドラック&ドロップして線をつなげる

22. しゃべらせよう “Say” 2/3
22
4. Sayボックスをダブルクリック
5. 左側のLocalized Textボックスの
「English」を「Japanese」に変更
6. Localized Text内にNAOに喋らせたい言葉を入れる
7. ボタンを押す

23. しゃべらせよう “Say” 3/3
23
8. を押す
9. sayボックスの左下のパ
ラメータボタンを押す
10. Voice shaping : 声の高さ
Speed : 読み上げる速さ
を調節

24. 24
身振りをつける

25. 身振りをつける “Timeline” 1/4
25
1. ボックスライブラリの右上にある検索タブを開く
2. 入力スペースに「Timeline」と入れる
3. Timelineボックスをドラック&ドロップして線をつなげる

26. 26
身振りをつける “Timeline” 2/4
4. Timelineボックスをダブルクリック
5. ロボットの腕を
クリック
6. モーションで各関節を動かす

27. 27
身振りをつける “Timeline” 3/4
7. ポーズを決めたら白い部分で右クリック 8. キーフレーム中に保存された関節 > 全身
9. [7]で右クリックした場所に黒いボックスができたらモー
ションの保存に成功

28. 28
身振りをつける “Timeline” 4/4
10. ポーズライブラリのStandをダブルクリック 11. ボタンを押すとNAOが動く
注意！：ポーズライブラリの姿勢への遷移は転倒の可能性あり。
必ず手で支えながら行うこと。

29. 29
身振りをつける アニメーションモード 1/2
1. 右上にある のボタンを押すとNAO
の目と足がオレンジ色になる
2. 手を触ると触った方の目が緑色に変わる

30. 30
身振りをつける アニメーションモード 2/2
4. 手を離すと目の色がオレンジ色に戻る3. 手を触ったまま腕を動かす

31. 身振りをつける “Timeline” 複雑なモーション
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複数のポーズを保存し再生すると、複雑なモーションを行うことができる

32. 32
動いてしゃべる

33. 33
動いてしゃべるアプリを作ろう
1. TimelineボックスとSayボックスを以下のようにつないでみる
パターン1
パターン2
2. ボタンを押す

34. 34
音声認識

35. Speech Reco.で音声認識
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1. 以下のようにボックスを配置し、線をつなげる

36. 36
Speech Reco.で音声認識
2. Speech Reco. ボックスの左下の
パラメータボタンを押す
3. Word listを「ナオ;ペッパー」に変更する
注意：「;」は半角

37. 37
Speech Reco.で音声認識
4. 先ほどWord listに入れた言葉を
Switch Caseに入れる
注意：「”」は半角
5. 上のSayボックスにはナオに対応する
言葉を、下のSayボックスにはペッパー
に対応する言葉を入れる

38. 38
Speech Reco.で音声認識
6. ボタンを押すと目と耳が青色になる
7. 青色になったら話しかける

39. 39
いろいろなセンサーを使う

40. タッチセンサーを使ってみる
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1. 以下のようにボックスを配置し、線をつなげる
2. ボタンを押して
NAOの頭や手を触る

41. 41
参考情報 Pepper との違い

42. Pepper vs NAO
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Pepper NAO
自由度（モーターの数） ２０ ２５
重量（Kg） ２９ ５．４
身長（cm） １２１．０ ５７．４
CPU ATOM E3845 1.91 GHz
4 GB RAM
ATOM Z530 1.6 GHz CPU
1 GB RAM
OS Gentoo Linux 上で NAOqi 2.4.3 が稼働 Gentoo Linux 上で NAOqi 2.1.4 が稼働
連続可動時間（満充電からバッ
テリー駆動で）
約１２時間 １〜１．５時間
センサー類の差異 深度カメラ有り、手の接触センサー手の甲
のみ、レーザーセンサー有り、バンパーセ
ンサー３箇所、肩に LED
手の接触センター３箇所、バンパーセンサー２箇
所、足の裏に圧力センサー、頭に LED
その他 タブレット、オムニホイールによる移動 ２足歩行による移動、２１ヶ国語対応可能