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ros2_cmd_api ： ROS2コマンド機能のAPIを提供するROS2パッケージ.pdf
- 2. はじめに • ROSConJP2022にて「ROS2Web」という Webアプリケーションフレームワークを紹介 • ROS2を使ったWebアプリケーションを作りやすく • 開発⽀援ツール（rqt_***）のWeb版を作りたい！ • 開発⽀援ツールの開発を⽀援するAPI 「 ros2_cmd_api 」を作成
- 3. 開発⽀援ツールの実現に向けて • ROS2コマンドの機能をプログラムから操作 • ROSパッケージの情報や起動中のROSノードのリ ストなどROS2のメタ情報の取得 • ROSパッケージの起動と停⽌ • トピック名やノード名の変更にはROSパッケージの再起 動が必要 • Dynamic Remappingに対応していない？
- 4. 既存アプローチ • rosapi (https://github.com/RobotWebTools/rosbridge_suite) • ROSに関連するメタ情報を取得するためのサービスコールと、パ ラメタサーバとのインタラクションを提供 • WebからROSを操作するためのパッケージ群を提供する rosbridge_suite に含まれる • →パッケージの起動管理の仕組みはない • launch (https://github.com/ros2/launch) • ROSパッケージの起動を管理 • →基本的にlaunchファイルとして実⾏する仕組み。⾃分のプログラムに 組み込むには⼯夫が必要。
- 5. ros2_cmd_apiの特徴 • コマンドを連想させるAPI名 • ros2.topic.list, ros2.node.list, ros2.run • 出⼒結果を構造化 • ex. topic.name, topic.type • パッケージの実⾏、停⽌が可能 • ex. process=ros2.run(package="turtlesim”, executable="turtlesim_node”) process.shutdown()
- 6. ros2_cmd_apiの仕組み • 基本的にros2cliのラップ • 事前作成したROSノード利⽤するため⾼速 • パッケージの実⾏管理の中⾝はlaunch • launch serviceを別プロセスで実⾏ • ROSパッケージプロセスの実⾏・停⽌を実現する action, event, event handlerの作成 • プロセス機能のインタフェースとしてプロセスプロ キシの作成 process process_proxy launch service ros package process Node プロセス action
- 7. おわりに • 公開中（とりあえず公開している状態） • https://github.com/ros2web/ros2_cmd_api • もともとは、ROS2Webに組み込まれていた機能をROS パッケージ化で、利⽤にはまだまだ開発が必要 • 試せる状況になったらROS Japan UG のSlackでお知ら せします！ • ROS2Web • 公開は近⽇中ではなかった。。。（ 年度末にはなんとか ） • ⼤幅改修中 • 公開したら ROS Japan UG のSlackでお知らせします！