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AndroidとArduinoで ロボットを作って思ったこと
- 2. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net
自己紹介
● 住友 孝郎(すみとも たかお)
● twitter : @cattaka_net
● お仕事
● 業務系Webシステムやってました
● Androidアプリ開発やってます
● 兵庫県から来ました
● 日本アンドロイドの会
● 神戸支部 関西支部によく出没します
- 3. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net
なんか動くものが
作りたかったので作りました
● ロボットアーム
● カメラでブロックと台座の座標を読み取り、
自動で土台まで運んでくれる
- 4. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net
仕組みは簡単
● ADKで接続(標準のUSBで繋ぐ仕組み)
● マイコンはArduino Mega ADK
● サーボモータは6つ接続
PWM制御
サーボ1
USB
サーボ2
Android Arduino サーボ3
サーボ4
サーボ5
サーボ6
- 5. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net
処理も簡単
● カメラでタグを読み取る
● タグから座標取得(XYZと回転を取得)
● 16bitの精度でマイコンに角度を送る
● マイコンでPWMに変換してサーボを動かす
- 8. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net
部品代とか
● Arduino Mega ADK ● その他材料
– 7,200円 ● 0.5mm厚アルミ版
● サーボ ● アクリルパイプ
● EMAX ES08D ● バルサ角材
– 1,000円くらい?(x1) ● 木材
● ZS-M218 – 全部で3,000円くらい?
– 1,020円(x2)
● RS304MD
– 2,580円(x2)
● XQ-S3015D
5,250円(x1)
合計24,000円 くらい…
–
- 9. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net
何が新しいんだろう?
● 作っておいて何だけど特に新しいことはない
● 強いて言えば
Androidを画像認識のセンサーとして扱ってる
タグ読取の
専用センサーと化してる
- 10. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net
Androidのアドバンテージって
● よく使われる機能
● 通信機能(3G、Wifi)
● タッチパネル
● カメラ
● GPS
● それらが1つに集約されてること
● フィジカルコンピューティングに適している
- 11. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net
まとめ
● Androidは集約されているので、
そこにマイコンや機械を繋ごう
● マイコン単独でできないことがあるなら
Androidにやらせてしまえ
● 手段は問わず面白いものを作って行きましょう
※:ただしライセンスとかは大人の事情で気を付けましょう
- 17. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net
足りない電力
● 大トルクのサーボで電力が足りなくなった
● 生まれたての仔馬のようにプルプルする・・
→ 別系統 の電力供給 を作 って対応
・Arduino用電源入力
・サーボ専用電源入力
※残り1本はNexus Oneへ接続
- 18. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net
暴れるアーム
● フルパワーで移動&停止してものが吹っ飛ぶ
● 速度の制御をしていないのが原因
→Arduino側 で補間 する処理 を入 れた
- 19. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net
安定しない精度
● 空振りしたり、土台にぶつけたり、、、
● アプリ側で補正値をテンコ盛りにした
→ 頑張 って測量
160mm
113mm
114mm
132mm
Hinweis der Redaktion
- ~1:00
- サーボモーターの説明を入れること 〜1:30
- ~2:30
- ここで動画 2:30〜4:00
- 〜 5:00
- 〜 6:00
- 〜 7:00
- 〜 8:00 アニメあり
- アニメあり