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AndroidとArduinoで ロボットを作って思ったこと

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Make大垣の発表資料です。手作りロボットアームを作ってみて分かったこと思ったことなど発表しました。

Veröffentlicht in: Technologie
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AndroidとArduinoで ロボットを作って思ったこと

  1. 1. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net AndroidとArduinoでロボットを作って思ったこ と 住友 孝郎 @cattaka_net
  2. 2. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net 自己紹介● 住友 孝郎(すみとも たかお)● twitter : @cattaka_net● お仕事 ● 業務系Webシステムやってました ● Androidアプリ開発やってます● 兵庫県から来ました● 日本アンドロイドの会 ● 神戸支部 関西支部によく出没します
  3. 3. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net なんか動くものが 作りたかったので作りました● ロボットアーム● カメラでブロックと台座の座標を読み取り、 自動で土台まで運んでくれる
  4. 4. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net 仕組みは簡単● ADKで接続(標準のUSBで繋ぐ仕組み)● マイコンはArduino Mega ADK● サーボモータは6つ接続 PWM制御 サーボ1 USB サーボ2 Android Arduino サーボ3 サーボ4 サーボ5 サーボ6
  5. 5. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net 処理も簡単● カメラでタグを読み取る● タグから座標取得(XYZと回転を取得)● 16bitの精度でマイコンに角度を送る● マイコンでPWMに変換してサーボを動かす
  6. 6. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_netこうやって出来ました
  7. 7. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net 苦労したこと● ソフトよりハード作るほうが大変● 大半が100円カッターで加工 ● アルミ板、バルサ材、アクリルパイプ
  8. 8. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net 部品代とか● Arduino Mega ADK ● その他材料 – 7,200円 ● 0.5mm厚アルミ版● サーボ ● アクリルパイプ ● EMAX ES08D ● バルサ角材 – 1,000円くらい?(x1) ● 木材 ● ZS-M218 – 全部で3,000円くらい? – 1,020円(x2) ● RS304MD – 2,580円(x2) ● XQ-S3015D 5,250円(x1) 合計24,000円 くらい… –
  9. 9. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net 何が新しいんだろう?● 作っておいて何だけど特に新しいことはない● 強いて言えば Androidを画像認識のセンサーとして扱ってる タグ読取の 専用センサーと化してる
  10. 10. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net Androidのアドバンテージって● よく使われる機能 ● 通信機能(3G、Wifi) ● タッチパネル ● カメラ ● GPS● それらが1つに集約されてること● フィジカルコンピューティングに適している
  11. 11. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net まとめ● Androidは集約されているので、 そこにマイコンや機械を繋ごう● マイコン単独でできないことがあるなら Androidにやらせてしまえ● 手段は問わず面白いものを作って行きましょう ※:ただしライセンスとかは大人の事情で気を付けましょう
  12. 12. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net YouTubeに動画あります● YouTubeで「cattaka」で検索
  13. 13. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_netご清聴ありがとうございました 住友 孝郎 @cattaka_net
  14. 14. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net番外編:苦労したこと
  15. 15. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net 計算がメンドイ・・・● 座標←→角度の双方向の計算が大変● 数式を結んで開いて頑張って数式を導き出す
  16. 16. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net トルクの壁トルクが足りずに上がらない・・・ →大 トルクのサーボで対応
  17. 17. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net 足りない電力● 大トルクのサーボで電力が足りなくなった ● 生まれたての仔馬のようにプルプルする・・ → 別系統 の電力供給 を作 って対応 ・Arduino用電源入力 ・サーボ専用電源入力 ※残り1本はNexus Oneへ接続
  18. 18. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net 暴れるアーム● フルパワーで移動&停止してものが吹っ飛ぶ ● 速度の制御をしていないのが原因 →Arduino側 で補間 する処理 を入 れた
  19. 19. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net 安定しない精度● 空振りしたり、土台にぶつけたり、、、● アプリ側で補正値をテンコ盛りにした → 頑張 って測量 160mm 113mm 114mm 132mm
  20. 20. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_net作るの大変・・・
  21. 21. 2012/08/26 Make: Ogaki Meeting @cattaka_netご清聴ありがとうございました 住友 孝郎 @cattaka_net

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