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INDICE
CAPITULO 1
HISTORIA DE LA ROBOTICA Y LAS DISTINTAS CLASIFICACIONES
1.1 Introducción
1.2 Historia de la Robótica
CAPITULO 2
TRANSISTORES
CAPITULO 3
MOTORES DE C.C.
CAPITULO 4
FOTORESISTENCIAS Y OTROS DISPOSITIVOS
CAPITULO 5
DESARROLLO DEL PROYECTO
5.1 Objetivo

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5.2 Justificación
5.3 Material y Equipo Empleado
5.4 Diagrama Eléctrico
5.5 Diagrama Físico
5.6 Proyecto Terminal
5.7 Conclusiones
HIJO TE PONGO EN ROJO LO QUE YO LE AGREGO
Y EN AMARILLO LO Q CREO QUE ESTA MAL REDACTADO

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INTRODUCCIÓN
(mas bien aqui traten de explicar cual es el proposito de este escrito, se que hablaran de su
prototipo, pero desarrollen mas lo que el escrito va a hacer por el proyecto)
Nuestro proyecto trata de un rastreador de luz específicamente diseñado a tal efecto
(especificamente diseñado para tal efecto)y su única tarea es encontrar un punto de luz.
Aquí hablaremos de cómo es que llevamos a cabo este robot móvil, de cada uno de sus
componentes y su funcionamiento tanto individual como en conjunto para este rastreador, (asi
como los contratiempos que aparecieron en el proceso de elaboracion del prototipo).
El robot, aunque es un experimento sencillo, tiene su grado de dificultad en el armado, consta
de una alimentación de 3 V, y si no cuenta con lo suficiente ( suficiente que??) su rendimiento
disminuye. (en que forma disminuye el rendimiento, mecánico eléctrico???)
La diferencia de este experimento y el de un seguidor de luz es que aunque no exista algún
punto de luz, este mantiene el movimiento, haciendo como que la busca y el seguidor
simplemente se detiene. ( No se entiende nada, no le encuentro relación)
Se buscó el desarrollar este proyecto con la finalidad de poner en práctica lo antes aprendido
(en donde lo aprendieron?) y el uso de materiales, poniéndolos de acuerdo a una función
específica y una utilidad como por ejemplo el uso de motores en este diseño para que en cierto
modo se un tanto autónomo en la búsqueda de un punto luminoso. (nada que ver )
Lo que intentamos buscar fue el que nuestro sistema robotizado fuera un poco mas autómata y
no se quedara estático hasta que se proyectara sobre él un haz de luz si no de una manera un
tanto independiente. (otra vez nada que ver, no se entiende)
Una aplicación que se le podría dar a nuestro proyecto podría ser la el de buscar un punto
luminoso en una cueva o excavación de reconocimiento o un área minera en la cual pudiera
haber un derrumbe, este robot se enfocaría en encontrar luz lo cual en este caso podría
significar una posible salida.
Dos cosas: se entiende que ustedes ya habian visto un prototipo seguidor de luz, y lo que
ustedes proponen en el suyo propio esq en vez de seguir luz el robot la busque ......
planteen bien esa idea por que es necesario leer muchas veces para entender lo que nos
quieren decir.
HISTORIA DE LA ROBOTICA

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A lo largo de la historia el hombre ha buscado la forma de facilitar todo tipo de labores para
distintos fines como la reducción de tiempo, evitar accidentes que causen pérdidas humanas,
apoyar a las tareas del hombre en su vida diaria, en fin.
La robótica tuvo sus orígenes cientos de años atrás, pero en ese entonces no estaba bien
definida como una ciencia. Distintas civilizaciones antiguas han venido perfeccionando varios
métodos que actualmente son usados en sistemas robóticos y automatizados.
Ciertamente en aquellos tiempos se buscaba construir mecanismos que imitaran algunas
partes del cuerpo humano, como el movimiento de un brazo. Un paso importante para el
desarrollo de nuevos mecanismo fue el usar la fuerza del agua, conocido como “hidráulica”.
La aplicación de este lo podemos ver en el siglo IV a.C. cuando Archytas de Tarentum
construyo un modelo de paloma que era capaz de moverse mediante chorros de agua. Otro
caso parecido se dio en el siglo I con el diseño de una serie de dispositivos que actuaban en
función de la acción del agua construido por Herón de Alejandría.
Estos primeros mecanismos constaban de materiales muy básicos y que en su época eran de
fácil adquisición, como lo era la madera, algunos metales como el cobre que era muy maleable.
Estos mecanismos usaban principalmente la fuerza bruta para lograr el movimiento deseado,
estas maquinas facilitaban en gran parte la labor del humano, pero no se les daba un nombre
en especifico.
La tecnología avanzo conforme al paso del tiempo a medida que a principios del siglo XVIII,
Jaques de Vaucanson ingeniero francés construyo el primer autómata registrado en historia un
“flautista”, una figura de tamaño natural de un pastor que tocaba el tambor y la flauta y
reproducía doce canciones.
Otro de sus inventos importantes fue la construcción de un pato, constaba de 400 partes
móviles, el cual era capaz de batir sus alas, beber agua, digerir grano y hasta defecar.
Pero en ese entonces la finalidad de los mecanismos era para puro entretenimiento, solo para
complacer los caprichos de sus dueños u otros miembros de la realeza.
Al llegar la Revolución Industrial hay nuevos mecanismos, pero estas nuevas invenciones ya no
eran para la diversión del humano, hay una incursión total en la industria de estas nuevas
maquinas, esto fue para la sustitución del trabajador en labores repetitivas y así tener mayores
producciones en menor tiempo.
Estas invenciones iban dirigidas mas al sector textil, tales como la hiladora de Hargreaves en
1770, la hiladora mecánica de Crompton en 1779, el telar mecánico

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muy bien redactado... pero esto se lo piratearon
TRANSISTORES
El transistor, inventado en 1951, y este es un componente el cual tiene diversas aplicaciones y
con el se empezó el desarrollo de un nuevo paso en la electrónica.
Con el transistor vino la miniaturización de los componentes y se dio la invención de los
circuitos integrados. El uso del transistor y su conjunción en los circuitos integrados son la base
de la creación de los microprocesadores tomándolo a gran escala seria el funcionamiento o los
fundamentos de una computadora.

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El transistor se constituye de un par de funciones principales que son:
-Cortar o impedir el paso de pequeñas señales.
- También puede amplificar una señal recibida.
Hay dos tipos básicos de transistor:
A) Transistor bipolar o BJT (Bipolar Junction Transistor)
Consta de tres cristales semiconductores
(Usualmente de silicio) unidos entre si. Según como
Se coloquen los cristales hay dos tipos básicos de
Transistores bipolares.
- Transistor NPN: en este caso un cristal P esta
Situado entre dos cristales N. Son los más
Comunes.

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- Transistor PNP: en este caso un cristal N esta
Situado entre dos cristales P
La capa de en medio es mucho mas estrecha que las otras dos.
En cada uno de estos cristales se realiza un contacto metálico, lo que da origen a tres
terminales:
· Emisor (E): Se encarga de proporcionar portadores de carga.
· Colector (C): Se encarga de recoger portadores de carga.
· Base (B): Controla el paso de corriente a través del transistor. Es el cristal de en medio.
El conjunto se protege con una funda de plástico o metal.
Nos centraremos en el transistor NPN:
B) Transistor de efecto de campo, FET (Field Effect Transistor) o unipolar
Polarización del transistor
Se entiende por polarización del transistor las conexiones adecuadas que hay que realizar con
corriente continua para que pueda funcionar correctamente.
Si se conectan dos baterías al transistor como se ve en la figura, es decir, con la unión PN de la
base-emisor polarizada directamente y la unión PN de la base-colector polarizado
inversamente. Siempre que la tensión de la base emisor supere 0,7 V, diremos que el transistor
esta polarizado, es decir, que funciona correctamente.
Este montaje se llama con emisor común.
En este caso, el hecho de que el transistor este en funcionamiento significa que es capaz de
conducir la corriente desde el terminal colector hasta el terminal emisor. Se cumplen dos
expresiones para este caso:
La primera…
IE= IB + IC
Donde…
IE es la corriente que recorre el terminal emisor.
IC es la corriente que recorre el terminal colector.
IB es la corriente que recorre el terminal base.
Por lo general se maneja en la base una corriente muy pequeña o que hace que el colector y el
emisor sean similares pero con algunas variaciones.
IE ≈ IC
La segunda expresión dice
IC= β・IB

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Donde β es una constante que depende de cada transistor llamado ganancia que puede valer
entre 50 y 300 (algunos transistores llegan a 1000).
La ganancia de un transistor nos habla de la capacidad que tiene para amplificar la corriente.
Cuanto mayor es la ganancia de un transistor, mas puede amplificar la corriente.
Se concluye que la corriente por el colector de un transistor bipolar es proporcional a la
corriente por la base, es decir, a mayor corriente en la base, mayor corriente en el colector.
En la práctica no se utilizan dos baterías, sino una sola.
Una polarización correcta permite el funcionamiento de este componente. No es lo mismo
polarizar un transistor NPN que PNP.
Polarización de un Polarización de un transistor PNP
transistor NPN
Generalmente podemos decir que la unión base - emisor se polariza directamente y la unión
base - colector inversamente.
ZONAS DE TRABAJO

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Los transistores cuentan con “zonas de trabajo” o funciones de acuerdo a su acomodo en
cuanto a la base, el emisor y receptor las cuales también son consideradas como estados de
funcionamiento y son:
CORTE.- No circula intensidad por la Base, por lo que, la intensidad de Colector y Emisor
también es nula. La tensión entre Colector y Emisor es la de la batería. El transistor, entre
Colector y Emisor se comporta como un interruptor abierto.
IB = IC = IE = 0; VCE = Vbat
SATURACION.- Cuando por la Base circula una intensidad, se aprecia un incremento de la
corriente de colector considerable. En este caso el transistor entre Colector y Emisor se
comporta como un interruptor cerrado. De esta forma, se puede decir que la tensión de la
batería se encuentra en la carga conectada en el Colector.
ACTIVA.- Actúa como amplificador. Puede dejar pasar más o menos corriente.
Cuando trabaja en la zona de corte y la de saturación se dice que trabaja en conmutación. En
definitiva, como si fuera un interruptor.
La ganancia de corriente es un parámetro también importante para los transistores ya que
relaciona la variación que sufre la corriente de colector para una variación de la corriente de
base. Los fabricantes suelen especificarlo en sus hojas de características, también aparece con
la denominación hFE. Se expresa de la siguiente manera:
ß = IC / IB
En resumen:
ción

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e
Los encapsulados en los transistores dependen de la función que realicen y la potencia que
disipen, así nos encontramos con que los transistores de pequeña señal tienen un encapsulado
de plástico, normalmente son los más pequeños ( TO- 18, TO-39, TO-92, TO-226 ... ); los de
mediana potencia, son algo mayores y tienen en la parte trasera una chapa metálica que sirve
para evacuar el calor disipado convenientemente refrigerado mediante radiador (TO-220, TO-
218, TO-247...) ; los de gran potencia, son los que poseen una mayor dimensión siendo el
encapsulado enteramente metálico . Esto, favorece, en gran medida, la evacuación del calor a
través del mismo y un radiador (TO-3, TO-66, TO-123, TO-213...).
Todo esto es pirateado... traten, si aun tienen tiempo, de parafrasearlo.