Dynamical Control Gait Training Robotic Orthosis by Using Fuzzy – Sliding Mode Approaches

1. ‫مكانيك‬ ‫مهندسي‬ ‫ملي‬ ‫همايش‬
MRMECH2018
ُ‫داًشگا‬
‫اسالهي‬ ‫آزاد‬
‫ٍاحذ‬
‫لٌگرٍد‬
،
ُ‫ها‬ ‫اسفٌذ‬
6996
1
‫حد‬‫ا‬‫و‬
‫رود‬‫گ‬‫ن‬‫ل‬
‫آرت‬ ‫ربات‬ ‫دیٌاهیکي‬ ‫کٌترل‬
ٍ‫ر‬
‫ج‬ ‫ز‬
‫از‬ ُ‫استفاد‬ ‫با‬ ‫اًساى‬ ‫رفتي‬ ُ‫را‬ ‫ْت‬
‫رٍیکرد‬
‫فازی‬
-
‫هَدلغسشي‬
‫هَهٌي‬ ‫ًَری‬ ِ‫فاطو‬
6
َ‫حسٌل‬ ‫هجتبي‬ ،
2
،
‫ًی‬ ‫هحوذ‬
‫ک‬
‫خ‬
َ
9
1
،‫پضؿىی‬ ‫ذػی‬ٟٙٔ ٜ‫دا٘ـىذ‬،‫ا٘جخـی‬ٛ‫ت‬ ‫ٌشایؾ‬ ،‫پضؿىی‬ ‫ذػی‬ٟٙٔ ‫اسؿذ‬ ‫بػی‬ٙ‫وبسؿ‬ ‫ی‬ٛ‫دا٘ـز‬
‫آصاد‬ ٜ‫دا٘ـٍب‬
‫اػالٔی‬
‫احذ‬ٚ
‫٘یىی‬ٚ‫اِىتش‬
،
Noori.Fatemeh@ymail.com
2
،ٖ‫ٌیال‬ ٜ‫دا٘ـٍب‬ ،‫ٔىب٘یه‬ ٜ‫دا٘ـىذ‬ ،‫وبسثشدی‬ ‫عشاحی‬ ‫ٌشایؾ‬ ،‫ٔىب٘یه‬ ‫اسؿذ‬ ‫بع‬ٙ‫وبسؿ‬
HasanluMojtaba@gmail.com
3
ٜٚ‫ٌش‬ ‫اػتبدیبس‬
‫پضؿىی‬ ‫ذػی‬ٟٙٔ ٜ‫دا٘ـىذ‬،‫ٔىب٘یه‬ٛ‫ثی‬
‫آصاد‬ ٜ‫دا٘ـٍب‬ ،
‫اػالٔی‬
‫تحمیمبت‬ ٚ ّْٛ‫ػ‬ ‫احذ‬ٚ
،ٖ‫شا‬ٟ‫ت‬
m.nikkhoo@gmail.com
ُ‫چکیذ‬
٘‫ا‬ٛ‫ٔیت‬ ٝ‫و‬ ‫ثبؿذ‬ ‫ٔی‬ ٗ‫ذػی‬ٟٙٔ ‫بی‬ٞ ‫فؼبِیت‬ ٗ‫تشی‬ ٟٓٔ ‫اص‬ ‫ا٘جخـی‬ٛ‫ت‬ ‫یضات‬ٟ‫تز‬ ‫ػبخت‬ ٚ ‫عشاحی‬ ٜ‫ص‬ٚ‫أش‬
ٚ ‫ضبیؼبت‬ ‫اص‬ ‫ثؼیبسی‬ ‫ذ‬
‫ص٘ذٌی‬ ٚ ‫ػبصد‬ ‫ٔشتفغ‬ ‫سا‬ ‫ٔتؼذد‬ ‫ا٘بیی‬ٛ‫٘بت‬
ٜ‫ثبس‬ٚ‫د‬
‫بی‬ٞ ْ‫ٔىب٘یض‬ ‫اص‬ ‫ای‬ ٝ‫ػ‬ٕٛ‫ٔز‬ ‫سوّی‬ٛ‫ثغ‬ ‫ا٘جخـی‬ٛ‫ت‬ ‫یضات‬ٟ‫تز‬ .‫ثشٌشدا٘ذ‬ ٖ‫ثیٕبسا‬ ٝ‫ث‬ ‫سا‬
‫خبِی‬ ‫ربی‬ ٝ‫و‬ ‫ذ‬ٙ‫ثبؿ‬ ‫ٔی‬ ‫ٔىب٘یىی‬
‫ٔی‬ ‫پش‬ ‫سا‬ ٖ‫ثذ‬ ٛ‫ػض‬
‫وٕه‬ ‫ثبػج‬ ٚ ‫ذ‬ٙٙ‫و‬
‫اص‬ ‫ثؼیبسی‬ ‫اص‬ ‫سا‬ ‫ثیٕبس‬ ‫فشد‬ ٚ ٜ‫ؿذ‬ ‫ثیٕبس‬ ‫فشد‬ ٝ‫ث‬ ‫سػب٘ی‬
‫اكّی‬ ‫ذف‬ٞ ‫تحمیك‬ ٗ‫ای‬ ‫دس‬ .‫ػبصد‬ ‫ٔی‬ ‫س‬ٚ‫د‬ ‫دیٍش‬ ‫بی‬ٞ ‫ا٘بیی‬ٛ‫٘بت‬ ٚ ‫ادث‬ٛ‫ح‬
‫سثبت‬ ‫یه‬ ‫عشاحی‬
2
‫ص‬ٚ‫آستش‬ ٝ‫ث‬ ‫ٔجتال‬ ‫فشد‬ ‫یه‬ ‫ثشای‬ ‫ىی‬ٙ‫ِی‬
‫٘ب‬ ‫اص‬ ٚ ‫داسد‬ ٍٝ٘ َ‫تؼبد‬ ‫حبِت‬ ‫دس‬ ‫سا‬ ‫ٔجتال‬ ‫فشد‬ ٝ‫سیى‬ٛ‫ثغ‬ ٜ‫د‬ٛ‫ث‬ ‫پب‬
‫س‬ ٗ‫ای‬ .‫ٕ٘بیذ‬ ‫حفظ‬ ‫پبیذاسی‬
‫ثبت‬
2
َ‫ٔذ‬ ‫غیشخغی‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬ ‫ىی‬ٙ‫ِی‬
‫ایفب‬ ‫سا‬ ‫س‬ٛ‫اوچیت‬ ‫٘مؾ‬ ٝ‫و‬ ٜ‫ؿذ‬ ٝ‫تؼجی‬ ‫غیشخغی‬ ‫بی‬ٞ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ‫ه‬ٙ‫ِی‬ ‫ش‬ٞ ‫ثشای‬ ‫ػپغ‬ ٚ ٜ‫ؿذ‬ ‫ػبصی‬
‫ٔی‬
‫ذ‬ٙ‫ٕ٘بی‬
‫دس‬ ٚ
‫ت‬ٟ‫ر‬ ‫بیت‬ٟ٘
‫فبصی‬ ‫تشٍِش‬ٙ‫و‬ ‫اص‬ ‫ثیٕبس‬ ‫فشد‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ت‬ َ‫تش‬ٙ‫و‬ ٚ ‫حفظ‬
–
ٜ‫ؿذ‬ ‫ذ‬ٙٔ ٜ‫ش‬ٟ‫ث‬ ‫دِغضؿی‬ٛٔ
‫اػت‬
‫فشد‬ ٝ‫سیى‬ٛ‫ثغ‬
‫سا‬
‫اغتـبؿبت‬ ٚ ‫ػب٘بت‬ٛ٘ ‫ثشاثش‬ ‫دس‬
‫پبیذاس‬ ‫خبسری‬
‫ٔی‬
‫ذ‬ٙ‫و‬
.
ُ‫ٍاش‬
:‫کلیذی‬ ‫ّای‬
‫سثبت‬ َ‫تش‬ٙ‫و‬
،
ٖ‫ا٘ؼب‬ ٗ‫سفت‬ ٜ‫سا‬
،
‫فبصی‬
-
‫دِغضؿی‬ٛٔ
6
-
ِ‫هقذه‬
‫آست‬
ٚ‫ش‬
‫ؿبیغ‬ ‫آستشیت‬ٛ‫اػتئ‬ ‫یب‬ ‫ص‬
‫بة‬ٟ‫اِت‬ ٝ‫دػت‬ ‫اص‬ ‫ثیٕبسی‬ ٗ‫تشی‬
.‫اػت‬ ُ‫ٔفبك‬
ٚ ٜ‫دیذ‬ ٝٔ‫كذ‬ ُ‫ٔفل‬ ‫ف‬ٚ‫غضش‬ ‫ثیٕبسی‬ ٗ‫ای‬ ‫دس‬
ٓ‫و‬
‫ٔی‬ ٗ‫ثی‬ ‫اص‬ ٓ‫و‬
.‫د‬ٚ‫س‬
‫اػت‬ ٗ‫ٕٔى‬ ‫ص‬ٚ‫آستش‬
‫سا‬ ‫ٔفلّی‬ ‫ش‬ٞ
ُٕ‫تح‬ ‫سا‬ ٖ‫ثذ‬ ٖ‫ص‬ٚ ٝ‫و‬ ‫ثضسي‬ ُ‫ٔفبك‬ ‫أب‬ ‫ذ‬ٙ‫و‬ ‫دسٌیش‬
‫ٔی‬
‫دس‬ ‫ثیـتش‬ ‫فمشات‬ ٖٛ‫ػت‬ ٚ ٖ‫سا‬ ٚ ٛ٘‫صا‬ ُ‫ٔفبك‬ ُ‫ٔخ‬ ‫ذ‬ٙٙ‫و‬
.‫ذ‬ٙ‫ؼت‬ٞ ‫اثتال‬ ‫ٔؼشم‬
‫ِی‬ٚ ‫داسد‬ ‫صیبدی‬ ٓ‫ػالی‬ ‫ص‬ٛ‫آست‬
3
‫ػالٔت‬
‫ؿبیغ‬ ٖ‫آ‬
‫ٔـخق‬ ٚ ‫تش‬
‫ذ‬ٙ‫ؼت‬ٞ ‫تش‬
.
‫اص‬ ‫پغ‬ ‫خـىی‬ ‫ِی‬ٚ‫ا‬
،‫اػت‬ ‫اػتشاحت‬
ُ‫ٔفل‬ ‫لتی‬ٚ ‫لبت‬ٚ‫ا‬ ‫ی‬ٞ‫ٌب‬ ٝ‫و‬ ‫ی‬ٙ‫ٔؼ‬ ٗ‫ای‬ ٝ‫ث‬
ٝ‫ث‬
‫ثی‬ ‫ال٘ی‬ٛ‫ع‬ ‫ٔذت‬
‫فؼبِیت‬ ‫ذ‬ٞ‫ا‬ٛ‫ثخ‬ ٚ ‫ثبؿذ‬ ٜ‫ٔب٘ذ‬ ‫حشوت‬
.‫داؿت‬ ‫ذ‬ٞ‫ا‬ٛ‫خ‬ ‫دسد‬ ‫ذ‬ٙ‫و‬
ٛ٘‫صا‬ ‫ص‬ٛ‫آست‬ ٝ‫ث‬ ‫ٔجتال‬ ٖ‫ثیٕبسا‬ ‫ؿبیذ‬
‫كجح‬
‫ٔی‬ ‫ثیذاس‬ ‫اة‬ٛ‫خ‬ ‫اص‬ ٝ‫و‬ ‫ب‬ٞ
‫ٔی‬ ٜ‫سا‬ ‫ػختی‬ ٝ‫ث‬ ‫٘ذ‬ٛ‫ؿ‬
‫٘ذ‬ٚ‫س‬
ٓ‫و‬ ‫ٔذتی‬ ‫اص‬ ‫ثؼذ‬ ‫أب‬
ٗ‫سفت‬ ٜ‫سا‬ ٓ‫و‬
‫ػبدی‬ ‫حبِت‬ ٝ‫ث‬ ٖ‫ؿب‬
‫ثبصٔی‬
.‫ٌشدد‬
ْ‫ػذ‬ ‫ال٘ی‬ٛ‫ع‬ ٜ‫س‬ٚ‫د‬ ‫یه‬ ‫اص‬ ‫ثؼذ‬ ُ‫ٔفبك‬ ‫خـىی‬
‫فؼبِی‬
ِٚ ‫اػت‬ ‫ؿبیغ‬ ‫ثؼیبس‬ ‫ت‬
‫ػبػت‬ ٓ‫٘ی‬ ‫اص‬ ‫ثیـتش‬ ‫٘ذست‬ ٝ‫ث‬ ‫ی‬
َٛ‫ع‬
‫ٔی‬
.‫وـذ‬
٘‫ا‬ ‫ؾ‬ٞ‫وب‬ ‫ػالٔت‬ ٗ‫ٔی‬ٚ‫د‬
‫ؼ‬
‫غبف‬
‫اػت‬ ‫پزیشی‬
.
ٝ‫ث‬
‫ٕ٘ی‬ ‫ص‬ٚ‫آستش‬ ٝ‫ث‬ ‫ٔجتال‬ ٖ‫ثیٕبسا‬ ُ‫دِی‬ ٗ‫ٕی‬ٞ
ٝ‫ث‬ ‫ذ‬ٙ٘‫ا‬ٛ‫ت‬
‫ساحتی‬
ٓٞ ‫ثؼذی‬ ‫ػالٔت‬ ‫ثشای‬ ٚ ‫ذ‬ٙٙ‫و‬ ‫ساػت‬ ٚ ٓ‫خ‬ ‫سا‬ ‫د‬ٛ‫خ‬ ُ‫ٔفبك‬
‫ٔی‬
.‫وشد‬ ٜ‫اؿبس‬ ُ‫ٔفل‬ ‫دسد‬ ٝ‫ث‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ت‬
‫ٔی‬ ٝ‫كی‬ٛ‫ت‬
‫وؼب٘ی‬ ‫د‬ٛ‫ؿ‬
‫ثی‬ ٝ‫و‬
‫د‬ٛ‫خ‬ ُ‫ٔفبك‬ ‫دس‬ ‫سا‬ ‫ػالیٕی‬ ٗ‫ی‬ٙ‫چ‬ ٝ‫فت‬ٞ ٚ‫د‬ ‫اص‬ ‫ـتش‬
‫داس٘ذ‬
‫ثبیذ‬
.‫ذ‬ٙٙ‫و‬ ٝ‫ٔشارؼ‬ ‫پضؿه‬ ٝ‫ث‬
‫ثیٕبسی‬ ٗ‫ای‬ ‫ایزبد‬ ‫ػّت‬
ٝ‫ث‬ ‫ص‬ٛٙٞ
‫ػب‬ ‫ذ‬ٙ‫چ‬ ‫ِی‬ٚ ‫اػت‬ ٜ‫٘ـذ‬ ٝ‫بخت‬ٙ‫ؿ‬ ‫اضح‬ٚ ‫س‬ٛ‫ع‬
ُٔ
‫ٔی‬ ٝ‫و‬ ‫داسد‬ ‫د‬ٛ‫ر‬ٚ
ٝٙ‫صٔی‬ ‫ا٘ذ‬ٛ‫ت‬
،‫ثبؿذ‬ ‫ص‬ٚ‫آستش‬ ٝ‫ث‬ ‫اثتال‬ ‫ػبص‬
ٝ‫و‬ ‫اػت‬ ‫ثبال‬ ٗ‫ػ‬ ‫یىی‬
‫ثبالی‬ ‫افشاد‬ ‫دس‬ ‫ال‬ٕٛ‫ٔؼ‬ ‫ثیٕبسی‬ ٗ‫ای‬
44
َ‫ػب‬
‫ٔی‬ ٜ‫دیذ‬
.‫د‬ٛ‫ؿ‬
،‫غ‬ٙ‫ر‬ ْٚ‫د‬ ‫سد‬ٛٔ
‫دس‬ ‫ص‬ٚ‫آستش‬ ٖٛ‫چ‬
ٓ٘‫خب‬
‫ٔی‬ ‫ص‬ٚ‫ثش‬ ٖ‫آلبیب‬ ‫اص‬ ‫ثیـتش‬ ‫ب‬ٞ
ٝ‫ث‬ ‫ص‬ٛٙٞ ٖ‫آ‬ ُ‫دِی‬ ‫ِی‬ٚ ‫ذ‬ٙ‫و‬
،‫اػت‬ ٜ‫٘ـذ‬ ‫ٔـخق‬ ‫دسػتی‬
‫زبسی‬ٙٞ‫٘ب‬ ‫ثؼذی‬ ‫سد‬ٛٔ
‫بی‬ٞ
‫ٔبدس‬
.‫اػت‬ ُ‫ٔفل‬ ٝ‫ث‬ ٝٔ‫كذ‬ ‫یب‬ ٚ ‫ا٘ی‬ٛ‫اػتخ‬ ‫صادی‬
‫دس‬ ‫ص‬ٚ‫آستش‬

2. ‫مكانيك‬ ‫مهندسي‬ ‫ملي‬ ‫همايش‬
MRMECH2018
ُ‫داًشگا‬
‫اسالهي‬ ‫آزاد‬
‫ٍاحذ‬
‫لٌگرٍد‬
،
ُ‫ها‬ ‫اسفٌذ‬
6996
2
‫حد‬‫ا‬‫و‬
‫رود‬‫گ‬‫ن‬‫ل‬
‫حشف‬ ٖ‫سصؿىبسا‬ٚ
ٝ
ٝ‫ضشث‬ ‫ٔؼشم‬ ‫دس‬ ْ‫ٔذا‬ ٝ‫و‬ ‫ای‬
ٖ‫سد‬ٛ‫خ‬
‫ثؼیبس‬ ‫ذ‬ٙ‫ؼت‬ٞ
‫تجبِیؼت‬ٛ‫ف‬ ‫دس‬ ‫ٔخال‬ ‫اػت‬ ‫ؿبیغ‬
.‫ب‬ٞ
‫سا‬ ٝٙ‫صٔی‬ ٓٞ ‫ذٌی‬ٙ٘‫سا‬ ‫تلبدفبت‬ ُ‫ٔخ‬ ‫سصؿی‬ٚ ‫غیش‬ ‫كذٔبت‬
‫ٔی‬ ‫یب‬ٟٔ ‫ص‬ٚ‫آستش‬ ‫ثشای‬
.‫ذ‬ٙ‫و‬
‫ػّت‬ ٝ‫ث‬ ٚ ‫ص‬ٚ‫س‬ َٛ‫ع‬ ‫دس‬
‫فؼبِیت‬
-
‫لش‬ ٝ‫ضشث‬ ‫ٔؼشم‬ ‫دس‬ ‫ٔشتت‬ ‫س‬ٛ‫ثغ‬ ٖ‫ثذ‬ ُ‫ٔفبك‬ ‫ثذ٘ی‬ ‫بی‬ٞ
‫اس‬
‫آػیت‬ ‫ٔشتجب‬ ‫ضشثبت‬ ٗ‫ای‬ ٚ ‫داس٘ذ‬
ٝ‫ث‬ ‫ف‬ٛ‫ثخل‬ ‫ب‬ٟ٘‫آ‬ ٝ‫ث‬ ‫سا‬ ‫بیی‬ٞ
‫ٔی‬ ‫اسد‬ٚ ‫ٔفلّی‬ ‫ف‬ٚ‫غضش‬
‫ذ‬ٙٙ‫و‬
‫آػیت‬ ٗ‫ای‬ ٖ‫ثذ‬ .
‫تب‬ ‫سا‬ ‫ب‬ٞ
‫ٔی‬ ٝ‫و‬ ‫ربیی‬
ُ‫ٔفبك‬ ‫ص٘ذٌی‬ َٛ‫ع‬ ‫دس‬ .‫ذ‬ٙ‫ٔیى‬ ٓ‫تشٔی‬ ‫ا٘ذ‬ٛ‫ت‬
‫داس٘ذ‬ ‫لشاس‬ ٓ‫تشٔی‬ ٚ ‫آػیت‬ ‫ذ‬ٙ‫فشآی‬ ‫یه‬ ‫دس‬ ‫دائٕب‬ ٖ‫ثذ‬
.
ٌ
‫ی‬ٞ‫ب‬
‫آػیت‬ ‫ؿذت‬ ‫لبت‬ٚ‫ا‬
‫لذست‬ ‫اص‬ ‫ثیؾ‬ ُ‫ٔفل‬ ٝ‫ث‬ ٜ‫اسد‬ٚ ‫بی‬ٞ
‫ؾ‬ٞ‫وب‬ ٖ‫ثذ‬ ٓ‫تشٔی‬ ‫لذست‬ ‫ػّّی‬ ٝ‫ث‬ ‫یب‬ ٚ ‫اػت‬ ٖ‫ثذ‬ ٓ‫تشٔی‬
‫ٔش‬ ‫سا‬ ‫ِی‬ٕٛ‫ٔؼ‬ ‫بی‬ٞ ‫آػیت‬ ‫ا٘ذ‬ٛ‫ٕ٘یت‬ ٚ ٝ‫یبفت‬
.‫ذ‬ٙ‫و‬ ٓ‫تشٔی‬ ‫تجب‬
‫خشاة‬ ‫ثتذسیذ‬ ‫ٔفلّی‬ ‫ف‬ٚ‫غضش‬ ‫اسد‬ٛٔ ٗ‫ای‬ ‫دس‬
‫خشاة‬ ٚ ‫تش‬
‫تش‬
‫ٔی‬
‫اػت‬ ‫ص‬ٚ‫آستش‬ ‫ع‬ٚ‫ؿش‬ ٗ‫ای‬ ٚ ‫د‬ٛ‫ؿ‬
.
‫ف‬ٚ‫غضش‬ ‫ػغح‬ ‫اثتذا‬ ‫دس‬
‫سیؾ‬
‫ال‬ ٚ ‫سیؾ‬
ٝ‫ی‬
‫ٔی‬ ٝ‫الی‬
‫ی‬ٚ‫س‬ ‫اص‬ ‫ٔمذاسی‬ ‫آػیجی‬ ‫ش‬ٞ ‫ثب‬ .‫د‬ٛ‫ؿ‬
‫ٔی‬ ٝ‫ثشداؿت‬ ‫ف‬ٚ‫غضش‬
‫ف‬ٚ‫غضش‬ ‫وّفتی‬ ‫ثتذسیذ‬ ٝ‫ى‬ٙ‫ای‬ ‫تب‬ ‫د‬ٛ‫ؿ‬
‫ٔی‬ ٓ‫و‬
ٓ‫و‬ .‫د‬ٛ‫ؿ‬
‫ساد‬ ‫دس‬ ٝ‫و‬ ‫ف‬ٚ‫غضش‬ ‫وّفتی‬ ٖ‫ؿذ‬
‫طی‬ِٛٛ‫ی‬
‫ٔی‬ ٜ‫دیذ‬ ‫ٔفلّی‬ ّٝ‫فبك‬ ‫ؾ‬ٞ‫وب‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬
ٝ‫ِی‬ٚ‫ا‬ ٓ‫ػالئ‬ ‫اص‬ ‫د‬ٛ‫ؿ‬
‫اػت‬ ُ‫ٔفل‬ ‫ػبییذٌی‬ ‫ع‬ٚ‫ؿش‬
.
‫شکل‬
6
:
‫در‬ ‫آرتَز‬ ‫برٍز‬ َُ‫ًح‬ ‫از‬ ‫ای‬ ًَِ‫ًو‬
َ‫عض‬ ٍ‫د‬ ‫اتصال‬ ‫هحل‬
‫٘بصن‬ ‫ثتذسیذ‬ ُ‫ٔفل‬ ‫ف‬ٚ‫غضش‬ ‫ص‬ٛ‫آست‬ ‫دس‬
‫ٔی‬ ٗ‫ثی‬ ‫اص‬ ٚ ٜ‫ؿذ‬
ٚ‫س‬
‫د‬
.
‫د‬ٛ‫ر‬ٛ‫ث‬ ُ‫ٔفل‬ ‫ػغح‬ ‫اعشاف‬ ‫دس‬ ٝ‫اضبف‬ ٖ‫ا‬ٛ‫اػتخ‬
‫ٔی‬
‫آ‬
‫یذ‬
.
‫دس‬
ٗ‫ای‬
ِٝ‫ٔمب‬
‫س‬ ‫یه‬ ‫ػبصی‬ َ‫ٔذ‬ ‫اكّی‬ ‫ذف‬ٞ
‫ىی‬ٙ‫ِی‬ ‫ذ‬ٙ‫چ‬ ‫ثبت‬
‫ٔجتال‬ ‫ثیٕبس‬ ‫یه‬ ٗ‫سفت‬ ٜ‫سا‬ ٝ‫ث‬ ‫سػب٘ی‬ ‫وٕه‬ ‫ت‬ٟ‫ر‬ ‫غیشخغی‬
‫ص‬ٛ‫آست‬ ٝ‫ث‬
ٝ‫ثىبسٌشفت‬ ‫سثبت‬ ‫دس‬ .‫ثبؿذ‬ ‫ٔی‬ ‫پب‬
‫ػٍّٕش‬ ‫اص‬ ٜ‫ؿذ‬
‫ٔب‬ٛٙ‫پ‬ ‫ػی‬ٛٙ‫ٔل‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬
ٜ‫اػتفبد‬ ٚ‫٘یش‬ َ‫اػٕب‬ ‫ت‬ٟ‫ر‬ ‫تیىی‬
ٜ‫ؿذ‬
‫بػت‬ٙٔ ‫ی‬ٚ‫٘یش‬ َ‫اػٕب‬ ‫ثب‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ثت‬ ٝ‫و‬ ٝ‫سیى‬ٛ‫ثغ‬ ‫اػت‬
‫پبیذاسی‬
‫ثیٕبس‬ ٝ‫سیى‬ٛ‫ثغ‬ ‫پزیشد‬ ‫ست‬ٛ‫ك‬ ‫ثبت‬ٚ‫س‬ ْ‫ٔىب٘یض‬
‫سا‬ ‫د‬ٛ‫خ‬ َ‫تؼبد‬
ٜٛ‫٘ح‬ ‫دس‬ ‫اغتـبؽ‬ ‫دچبس‬ ٚ ‫ٕ٘بیذ‬ ‫حفظ‬
‫ی‬
.‫٘یفتذ‬ ‫اتفبق‬ ٖ‫ایـب‬ ٗ‫سفت‬ ٜ‫سا‬ ٚ ‫حشوت‬
R.S.Calbro
ٖ‫ٕىبسا‬ٞ ٚ
]
1
[
ِٝ‫ٔمب‬ ‫عی‬ ‫دس‬
ٝ‫اسائ‬ ٝ‫ث‬ ‫ای‬
ٝ‫ث‬ ‫ٔجتال‬ ٖ‫ا٘ؼب‬ ٗ‫سفت‬ ٜ‫سا‬ ‫ت‬ٟ‫ر‬ ‫ثبت‬ٚ‫س‬ ‫یه‬ ‫عشاحی‬ ٚ ‫ػبخت‬
‫پشد‬ ‫ػلجی‬ ‫اختالالت‬
‫ا‬
ٝ‫و‬ ‫ذ‬ٙ‫خت‬
‫دسػت‬ ٗ‫سفت‬ ٜ‫سا‬ ‫ا٘بیی‬ٛ‫ت‬
.‫٘ذاس٘ذ‬ ‫سا‬
‫شکل‬
2
:
‫برای‬ ُ‫رًٍذ‬ ُ‫را‬ ‫ربات‬ ُ‫دٌّذ‬ ‫تشکیل‬ ‫اجساء‬ ‫هعرفي‬
‫آرترٍز‬ ‫هبتالیاى‬
[1]
J.Mehholz
‫ٕىبسؽ‬ٞ ٚ
]
2
[
ِٝ‫ٔمب‬ ‫یه‬ ‫عی‬
،‫كیفی‬ٛ‫ت‬ ‫ی‬
ٝ‫ٔمبیؼ‬ ٚ ‫ثشسػی‬ ٝ‫ث‬
‫ت‬ٟ‫ر‬ ‫ٔىب٘یىی‬ٚ‫اِىتش‬ ٓ‫ػیؼت‬ ‫یه‬
‫وٕه‬
ٜ‫سا‬ ‫دس‬ ‫سػب٘ی‬
ٖ‫ا٘ؼب‬ ‫یه‬ ٗ‫سفت‬
‫رشاحت‬
‫ثب‬ ٜ‫دیذ‬
‫سثبت‬ ٚ ‫یضات‬ٟ‫تز‬
ٖ‫ا‬ٛ‫اػتخ‬ ٚ ‫س‬ٛ‫ا٘ذافىت‬ ُٔ‫ؿب‬ ٝ‫و‬ ‫بی‬ٞ
‫ذی‬ٙ‫ث‬
‫ذ‬ٙ‫داؿت‬ ‫خبسری‬
.‫ذ‬ٙ‫پشداخت‬ ،
A.Koeing
ٖ‫ٕىبسا‬ٞ ٚ
]
3
[
ِٝ‫ٔمب‬ ‫یه‬ ‫عی‬
‫تش‬ ‫سثبت‬ ‫یه‬ ُ‫تحّی‬ ٚ ‫ثشسػی‬ ٝ‫ث‬ ‫ای‬
ٚ ُ‫دٔی‬
‫وٕه‬
ٜ‫سا‬ ٝ‫ث‬ ٜ‫ذ‬ٙٙ‫و‬
،‫ذ‬ٙ‫ؼت‬ٞ ‫ٔغضی‬ ‫فّذ‬ ‫دچبس‬ ٖ‫دوب‬ٛ‫و‬ ٗ‫سفت‬
‫ب‬ٟ٘‫آ‬ ‫ذف‬ٞ .‫ذ‬ٙ‫پشداخت‬
،
‫ی‬ٚ‫س‬ ‫ثش‬ ‫ٔحیغی‬ ‫ٔضبػف‬ ‫تبحیش‬ ‫آ٘بِیض‬
.‫د‬ٛ‫ث‬ ‫افشاد‬ ٗ‫ای‬
‫شکل‬
9
:
‫هغسی‬ ‫فلج‬ ‫کَدکاى‬ ‫برای‬ ُ‫شذ‬ ِ‫ساخت‬ ‫ربات‬
A.Koeing
‫ّوکاراى‬ ٍ
]
9
[
K.Sacco
ٖ‫ٕىبسا‬ٞ ٚ
]
4
[
ِٝ‫ٔمب‬ ‫عی‬ ‫دس‬
ٝ‫اسائ‬ ٝ‫ث‬ ‫ای‬
‫ی‬
ٝ‫ث‬ ٗ‫سفت‬ ٜ‫سا‬ ‫صؽ‬ٛٔ‫آ‬ ‫ت‬ٟ‫ر‬ ‫ا٘جخـی‬ٛ‫ت‬ ‫سی‬ٛ‫ت‬ٛٔٛ‫و‬ِٛ ْ‫ٔىب٘یض‬

3. ‫مكانيك‬ ‫مهندسي‬ ‫ملي‬ ‫همايش‬
MRMECH2018
ُ‫داًشگا‬
‫اسالهي‬ ‫آزاد‬
‫ٍاحذ‬
‫لٌگرٍد‬
،
ُ‫ها‬ ‫اسفٌذ‬
6996
3
‫حد‬‫ا‬‫و‬
‫رود‬‫گ‬‫ن‬‫ل‬
ٝ‫ث‬ ‫ٔجتال‬ ٖ‫ثیٕبسا‬
.‫ذ‬ٙ‫پشداخت‬ ‫ٔغضی‬ ‫بی‬ٞ ‫آػیت‬
‫آست‬ ‫احشات‬ ُ‫تحّی‬ ‫ذف‬ٞ ‫ثب‬ ِٝ‫ٔمب‬ ٗ‫ای‬ ‫دس‬ ‫ب‬ٟ٘‫آ‬
‫ش‬
،‫ثیٕبس‬ ‫ثش‬ ‫ص‬ٚ
‫د‬ٕٛ٘ ٝ‫اسائ‬ ‫سا‬ ‫د‬ٛ‫خ‬ ‫بدی‬ٟٙ‫پیـ‬ َ‫ٔذ‬
‫٘ذ‬
.
‫شکل‬
4
:
‫تَسط‬ ‫پا‬ ‫تَاًبخشي‬ ‫ربات‬
K.Sacco
‫ّوکاراى‬ ٍ
]
4
[
M.T.Karimi
]
5
[
‫ثشسػی‬ ٝ‫ث‬ ‫ای‬ ِٝ‫ٔمب‬ ‫یه‬ ‫عی‬ ‫دس‬
‫سثبت‬
ٚ ‫ذ‬ٙ‫پشداخت‬ ‫٘خبػی‬ ٝ‫ضبیؼ‬ ٖ‫ثیٕبسا‬ ٝ‫و‬ ‫ا٘جخـی‬ٛ‫ت‬ ‫بی‬ٞ
ٝ‫ث‬ ‫سا‬ ‫وبسثشدی‬ ٜ‫ص‬ٛ‫ح‬ ٗ‫ای‬ ‫دس‬ ٜ‫ؿذ‬ ْ‫ا٘زب‬ ‫تحمیمبت‬ ٝ‫ػ‬ٕٛ‫ٔز‬
.‫داد٘ذ‬ ‫لشاس‬ ‫ثشسػی‬ ٚ ‫ثحج‬ ‫سد‬ٛٔ ُ‫تفلی‬
‫یه‬ ِٝ‫ٔمب‬ ٗ‫ای‬ ‫دس‬
ٞ‫ٔب‬ ٜ‫ٕشا‬ٞ ٝ‫ث‬ ‫سا‬ ‫ىی‬ٙ‫ِی‬ ٚ‫د‬ ‫سثبت‬
‫ه‬ٙ‫ِی‬ ‫ش‬ٞ ‫بس‬ٙ‫و‬ ‫دس‬ ‫بیی‬ٞ ٝ‫یچ‬
َ‫ٔذ‬ ‫س‬ٛ‫اوچیت‬ ٖ‫ا‬ٛٙ‫ثؼ‬
ٜ‫ؿذ‬ ‫ػبصی‬
َ‫اػٕب‬ ‫ثب‬ ٝ‫سیى‬ٛ‫ثغ‬ ‫اػت‬
‫تش‬ٙ‫و‬
ُ‫تـىی‬ ‫سا‬ ٝ‫ثؼت‬ ٝ‫حّم‬ ٓ‫ػیؼت‬ ‫ِغضؿی‬ ‫د‬ٛٔ ٚ ‫فبصی‬ ‫ِش‬
‫پبیذاس‬ ّٝ‫پ‬ ‫خبسری‬ ‫اغتـبؽ‬ ‫ثشاثش‬ ‫دس‬ ‫سا‬ ٓ‫ػیؼت‬ ٚ ٜ‫داد‬
‫ػبصد‬
.
‫سازی‬ ‫مدل‬
ٝ‫ث‬ ‫ٔجتال‬ ‫ثیٕبس‬ ‫ثشای‬ ‫ىی‬ٙ‫ِی‬ ٚ‫د‬ ‫سثبت‬ ‫یه‬ ‫ؿٕبتیه‬ ‫ٕ٘بی‬
.‫داد‬ ‫لشاس‬ ‫ٔذ٘ظش‬ ‫صیش‬ ُ‫ؿى‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬ ‫پب‬ ‫ص‬ٚ‫آستش‬
‫شکل‬
5
:
‫اًساى‬ ‫لگي‬ ٍ ًَ‫زا‬ ‫هفاصل‬ ‫شاهل‬ ‫لیٌکي‬ ٍ‫د‬ ‫ربات‬
]
6
[
.
‫سا‬ ‫سثبت‬ ٗ‫ای‬
ُ‫پ‬ٛ‫و‬ ٟٓ‫ث‬ َٚ‫پب٘ذ‬ ٚ‫د‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬
ٜ‫ؿذ‬
ٗ‫ت‬ٛ‫٘ی‬ ‫بی‬ٙ‫آؿ‬ ْ‫٘ب‬ ٝ‫ساثغ‬ ‫ثشاػبع‬ .‫د‬ٕٛ٘ ‫فشم‬
–
ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬ ‫ِش‬ٚ‫ا‬
ٝ‫ساثغ‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬ ‫سا‬ ‫پب‬ ‫ص‬ٚ‫آستش‬ ‫سثبت‬ ‫بٔیىی‬ٙ‫دی‬ ِٝ‫ٔؼبد‬
1
ٝ‫اسائ‬
.‫د‬ٕٛ٘
‫پبسأتش‬
ٝ‫ساثغ‬ ‫دس‬
1
ٍِٗ ‫ی‬ ٝ‫ی‬ٚ‫صا‬ ‫تغییش‬ ٖ‫ٔیضا‬ ‫ثیبٍ٘ش‬
1
ٚ
‫ی‬ٛ٘‫صا‬
2
.‫ثبؿذ‬ ‫ٔی‬ ٖ‫ا٘ؼب‬ ‫پبی‬
θ [ ]
ٝ‫ی‬ٚ‫صا‬ ‫ثشداس‬ ‫یه‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬
ٚ‫د‬ ٗ‫ای‬ ‫اص‬ ‫ای‬
‫تحتب٘ی‬ ْ‫ا٘ذا‬ ‫اص‬ ٝ‫٘مغ‬
.‫د‬ٕٛ٘ ‫فشم‬ ٖ‫ثذ‬
̇
ٚ
̈
‫ٔـتك‬ ‫ثبس‬ٚ‫د‬ ٚ ‫یىجبس‬ ‫ثب‬ ‫تشتیت‬ ٝ‫ث‬
-
ٝ‫ی‬ٚ‫صا‬ ‫ثشداس‬ ‫اص‬ ‫ٌیشی‬
ٝ‫ث‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬ ‫ای‬
ٝ‫ی‬ٚ‫صا‬ ‫ػشػت‬ ‫تشتیت‬
ٚ ‫ای‬
ٝ‫ی‬ٚ‫صا‬ ‫ؿتبة‬
ٚ‫د‬ ‫دس‬ ‫ای‬
‫دس‬ ٗ‫ی‬ٙ‫ٕچ‬ٞ .‫د‬ٕٛ٘ ‫پیذا‬ ‫دػت‬ ُ‫ٔح‬
ٝ‫ساثغ‬
1
‫بی‬ٞ‫پبسأتش‬ ٝ‫ث‬
( )
،
( ̇)
ٚ
( )
ٝ‫ث‬
ِٛ‫وشی‬ ‫ؿتبة‬ ،‫شػی‬ٙ‫ای‬ ‫ٔؼشف‬ ‫تشتیت‬
‫اص‬ ‫ٌشیض‬ ‫ؿتبة‬ ٚ ‫یغ‬
‫ٔی‬ ٓ‫ػیؼت‬ ‫ٔشوض‬
‫ػجبست‬ ٗ‫ی‬ٙ‫ٕچ‬ٞ .‫ثبؿذ‬
‫ساػت‬ ‫ػٕت‬ ‫دس‬
ِٝ‫ٔؼبد‬
1
‫س‬ٛ‫ت‬ٛٔ ‫یب‬ ‫ػٍّٕش‬ ‫دس‬ ٜ‫ِیذؿذ‬ٛ‫ت‬ ‫س‬ٚ‫ٌـتب‬ ‫ثشداس‬ ‫٘یض‬
ٝ‫و‬ ‫ثبؿذ‬ ‫ٔی‬
.‫داد‬ ‫لشاس‬ ‫ٔذ٘ظش‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬ ‫صیش‬ ‫ثشداس‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬ ‫سا‬
* +
ُ‫ؿى‬ ٝ‫ث‬ ٝ‫ر‬ٛ‫ت‬ ‫ثب‬
1
‫سثبت‬ ٗ‫ای‬ ‫ثشای‬ ٜ‫ؿذ‬ ٝ‫تؼجی‬ ‫بی‬ٞ‫ػٍّٕش‬ ،
‫ٔبتیىی‬ٛٙ‫پ‬ ‫ػی‬ٛٙ‫ٔل‬ ‫بی‬ٞ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬
3
ٜ‫ؿذ‬ ٜ‫لشاسداد‬
.‫اػت‬
‫ماهیچه‬
‫پنوماتیکی‬ ‫مصنوعی‬
‫ثبیذ‬ ‫ٔبتیىی‬ٛٙ‫پ‬ ‫ػی‬ٛٙ‫ٔل‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ‫ثیـتش‬ ٝ‫شچ‬ٞ ‫دسن‬ ‫ثشای‬
ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ‫ع‬ٛ٘ ٗ‫ای‬ .‫وشد‬ ‫كیف‬ٛ‫ت‬ ٗ‫ی‬ٙ‫چ‬
ٖ‫ا‬ٛٙ‫ثؼ‬ ‫ػی‬ٛٙ‫ٔل‬ ‫بی‬ٞ
ٜ‫د‬ٛ‫ث‬ ٖ‫ا‬ٚ‫فشاس‬ ‫ثؼیبس‬ ‫ا٘جخـی‬ٛ‫ت‬ ‫بی‬ٞ ‫سثبت‬ ‫ػبخت‬ ‫دس‬ ‫ػٍّٕش‬
1
hip
2
knee
3
Pneumatic Artificial Muscle (PAM)
(
1
)
( ) ̈ ( ̇) ̇ ( )

4. ‫مكانيك‬ ‫مهندسي‬ ‫ملي‬ ‫همايش‬
MRMECH2018
ُ‫داًشگا‬
‫اسالهي‬ ‫آزاد‬
‫ٍاحذ‬
‫لٌگرٍد‬
،
ُ‫ها‬ ‫اسفٌذ‬
6996
4
‫حد‬‫ا‬‫و‬
‫رود‬‫گ‬‫ن‬‫ل‬
ٞ ٖ‫آ‬ ُ‫دِی‬ ٚ
ٗ‫ای‬ ‫سفتبس‬ ‫پزیشی‬ ‫ا٘غجبق‬ ُ‫ثذِی‬ ٓ
‫الؼی‬ٚ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ‫ثب‬ ‫ػٍّٕش‬
٘‫ا‬ ٚ ‫ا٘مجبم‬ ْ‫ٍب‬ٙٞ ‫دس‬ ٖ‫ا٘ؼب‬
‫جؼبط‬
‫دس‬ ٜ‫ؿذ‬ ٝ‫اسائ‬ ‫بی‬ٞ َ‫ٔذ‬ ‫ع‬ٛ٘ ٗ‫ثیـتشی‬ .‫ثبؿذ‬ ‫ٔی‬ ٖ‫ؿذ‬
ٛ‫چ‬ ‫ػظ‬ٛ‫ت‬ ‫ػی‬ٛٙ‫ٔل‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ‫سد‬ٛٔ
-
‫سد‬ٛ‫ب٘بف‬ٞ
4
‫ٔیجبؿذ‬
]
7
-
8
[
.
ٛ‫چ‬ َ‫ٔذ‬
-
‫وبس‬ ٗ‫ا٘ی‬ٛ‫ل‬ ‫اص‬ ٝ‫ٌشفت‬ ٜ‫ش‬ٟ‫ث‬ ‫سد‬ٛ‫ب٘بف‬ٞ
‫ٔزبصی‬
ٝ‫و‬ ‫اػت‬ ٜ‫ؿذ‬ ٜ‫اػتفبد‬ ‫ػٍّٕش‬ ٗ‫ای‬ ‫سیبضی‬ ‫ػبصی‬ َ‫ٔذ‬ ‫ثشای‬
،‫غیشخغی‬ َ‫ٔذ‬ ٗ‫ای‬
‫ربثزبیی‬ ٜ‫ؿذ‬ ُ‫پ‬ٛ‫و‬ ‫استجبط‬
-
‫دس‬ ٚ‫٘یش‬
‫فشد‬ ٝ‫ث‬ ‫حلش‬ٙٔ ‫بی‬ٞ ‫یظٌی‬ٚ ‫اص‬ .‫اػت‬ ٜ‫د‬ٕٛ٘ َ‫ٔذ‬ ‫سا‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬
ٜ‫٘ذ‬ٛ‫ؿ‬ ‫ا٘مجبم‬ ‫بی‬ٞ ٖ‫إِب‬ ‫اصی‬ٛٔ ‫تشویت‬ ‫ػٍّٕش‬ ٗ‫ای‬
5
،
‫فـبسی‬ ًٙ‫دٔپی‬
6
‫فـبسی‬ ‫ش‬ٙ‫ف‬ ٚ
7
.‫اػت‬ ٜ‫ؿذ‬ ُ‫تـىی‬
‫دس‬
ٛ‫چ‬ َ‫ٔذ‬
–
‫ػی‬ٛٙ‫ٔل‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ‫ػٍّٕش‬ ‫كیف‬ٛ‫ت‬ ‫ثشای‬ ‫سد‬ٛ‫ب٘بف‬ٞ
‫س‬ ‫خغی‬ ‫اثظ‬ٚ‫س‬ ‫اص‬ ٜ‫اػتفبد‬ ‫ثب‬
‫ٔبتیىی‬ٛٙ‫پ‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ‫پؼٕب٘ذ‬ ‫فتبس‬
‫ٔی‬
‫پؼ‬ ‫سفتبس‬ ٗ‫ای‬ ٝ‫و‬ .‫ثبؿذ‬
‫ٔؼبدالت‬ ‫یىؼشی‬ ‫اص‬ ُ‫ٔتـى‬ ‫ٕب٘ذ‬
ٝ‫تى‬
.‫اػت‬ ٜ‫ؿذ‬ َ‫ٔذ‬ ‫ای‬
ٙ‫پ‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ‫دیٍش‬ ‫ػجبست‬ ٝ‫ث‬
‫ٔبتیىی‬ٛ
ٜ‫پیچیذ‬ ‫سفتبس‬ ٚ ‫یظٌی‬ٚ ‫یه‬
‫ٔی‬ ٖ‫٘ـب‬ ‫د‬ٛ‫خ‬ ‫اص‬ ‫ای‬
‫ػٍّٕش‬ .‫ذ‬ٞ‫د‬
‫دس‬ ‫بی‬ٞ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ‫اص‬ ُ‫ٔتـى‬ ‫ٔبتیىی‬ٛٙ‫پ‬ ‫ػی‬ٛٙ‫ٔل‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬
‫بی‬ٞ‫ؿیش‬ ‫اص‬ ٜ‫اػتفبد‬ ‫ثب‬ ٝ‫و‬ ‫اػت‬ ٜ‫ؿذ‬ ُ‫تـىی‬ ‫ٔخبِف‬ ‫ت‬ٟ‫ر‬
‫بػج‬ٙ‫ت‬
‫بعیؼی‬ٙ‫ٔغ‬ٚ‫اِىتش‬ ‫ی‬
8
‫ٔی‬ َ‫تش‬ٙ‫و‬
.‫٘ذ‬ٛ‫ؿ‬
‫بٔیىی‬ٙ‫دی‬ َ‫ٔذ‬
ٛ‫پ‬ َ‫ٔذ‬ ‫ثشاػبع‬ ‫ػٍّٕش‬ ٗ‫ای‬
–
ٝ‫ساثغ‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬ ‫سد‬ٛ‫باف‬ٞ
2
: ‫ی‬ٙ‫یؼ‬ ‫د‬ٛ‫ٔیـ‬ ٝ‫اسائ‬
‫بی‬ٞ‫پبسأتش‬
( )
،
( )
،
( )
ٚ
‫تشتیت‬ ٝ‫ث‬
‫فـبس‬ ٚ ‫شیت‬ٙ‫ف‬ ٖ‫إِب‬ ،ًٙ‫دٔپی‬ ٖ‫إِب‬ ،‫ا٘مجبضی‬ ‫ی‬ٚ‫٘یش‬ ‫ثیبٍ٘ش‬
ٖ‫ٔیضا‬ ،‫خبسری‬ ‫ی‬ٚ‫٘یش‬ ٗ‫ی‬ٙ‫ٕچ‬ٞ .‫ثبؿذ‬ ‫ٔی‬ ‫ػٍّٕش‬ ‫داخّی‬
‫ٔی‬ ‫سا‬ ‫ا٘مجبضی‬ ‫حبِت‬ ‫دس‬ ‫ػشػت‬ ٚ ‫ربثزبیی‬
ٝ‫ث‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ت‬
‫بی‬ٞ‫پبسأتش‬
F
،
ٚ
̇
‫تؼشیف‬ ‫بی‬ٞ‫پبسأتش‬ .‫داد‬ ‫استجبط‬
ٜ‫ؿذ‬
.‫اػت‬ ٝ‫اسائ‬ ُ‫لبث‬ ‫صیش‬ ‫اثظ‬ٚ‫س‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬
4
Chou - Hannaford
5
Contractile Element
6
Pressure Dependent Spring
7
Pressure Dependent Damping
8
Electromagnetic Proportional Valve
(
3
)
( )
(
4
)
( ) {
̇
̇
(
5
)
( )
‫اثظ‬ٚ‫س‬ ‫دس‬ ‫د‬ٛ‫ر‬ٛٔ ‫بی‬ٞ‫پبسأتش‬
3
‫تب‬
5
‫اص‬ ٓ‫اػ‬ ٜ‫ؿذ‬ ٝ‫اسائ‬
،
،
،
،
،
،
ٚ
‫اثت‬ٛ‫ح‬ ٖ‫ا‬ٛٙ‫ثؼ‬
‫ٔی‬ ‫ة‬ٛ‫ٔحؼ‬ ‫سثبت‬ ‫بٔیىی‬ٙ‫دی‬ ٓ‫ػیؼت‬
‫روش‬ ٝ‫ث‬ ْ‫الص‬ .‫د‬ٛ‫ؿ‬
‫ا٘ذیغ‬ ٝ‫و‬ ‫اػت‬
i
ٚ
d
‫ا٘جؼبط‬ ٖ‫ٔیضا‬ ‫ثیبٍ٘ش‬ ‫تشتیت‬ ٝ‫ث‬
9
ٚ
‫ا٘مجبم‬
14
.‫دس٘ظشٌشفت‬ ‫ٔبتیىی‬ٛٙ‫پ‬ ‫ػی‬ٛٙ‫ٔل‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬
ٖ‫ٔیضا‬
‫سا‬ ‫ٔبتیىی‬ٛٙ‫پ‬ ‫ػی‬ٛٙ‫ٔل‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ‫ػظ‬ٛ‫ت‬ ‫ِیذی‬ٛ‫ت‬ ‫س‬ٚ‫ٌـتب‬
ِٝ‫ٔؼبد‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬
6
.‫وشد‬ ٝ‫اسئ‬
( ) ( ̇ ) ( ̇ )
(
6
)
‫پبسأتش‬
r
‫ب‬ٞ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ٚ ‫سثبت‬ ‫ی‬ٚ‫ثبص‬ ٝ‫ث‬ ُ‫ٔتل‬ ٜ‫لشلش‬ ‫ؿؼبع‬ ،
ُ‫ؿى‬ ‫ثشاػبع‬ (
1
‫بی‬ٞ ‫ا٘ذیغ‬ .‫وشد‬ ‫فشم‬ )
a
ٚ
b
‫دس‬
ِٝ‫ٔؼبد‬
6
ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ٚ‫د‬ ٝ‫ث‬ ‫ط‬ٛ‫ٔشث‬
‫ٔی‬ ‫ای‬
‫ػٍّٕش‬ ‫دس‬ ٝ‫و‬ ‫د‬ٛ‫ؿ‬
ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬
ْ‫لذ‬ ‫دس‬ .‫اػت‬ ٜ‫ٌشدیذ‬ ‫٘لت‬ ‫ای‬
‫ػبخت‬ ‫ثشای‬ َٚ‫ا‬
ٜ‫لشلش‬ ٝ‫ث‬ ُ‫ٔتل‬ ُ‫وبث‬ ‫اثتذا‬ ‫ثبیذ‬ ،‫ػٍّٕش‬
11
‫د‬ٛ‫ؿ‬ ٜ‫وـیذ‬
‫ثب‬ ٝ‫سیى‬ٛ‫ثغ‬
‫ٔی‬ ‫اتفبق‬ ‫دیٍش‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ‫دس‬ ‫ا٘مجبم‬
‫دس‬ .‫پزیشد‬
ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬
‫فـبس‬ ٝ‫ث‬ ‫سا‬ ‫وبس‬ ٝ‫ث‬ ‫ع‬ٚ‫ؿش‬ ‫ت‬ٟ‫ر‬ ٝ‫ِی‬ٚ‫ا‬ ‫فـبس‬ ‫ای‬
‫اػٕی‬
12
‫ش‬ٞ ‫اػٕی‬ ‫فـبس‬ َٕٛ‫ٔؼ‬ ‫س‬ٛ‫ثغ‬ .‫اػت‬ ‫س‬ٟٛ‫ٔـ‬
ٚ‫د‬
‫ٔی‬ ٍٝ٘ ‫اػٕی‬ ‫فـبس‬ ٖ‫ٔیضا‬ ٖ‫ٕب‬ٞ ‫دس‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬
‫سثبت‬ ٝ‫و‬ ‫داسد‬
.‫د‬ٛ‫ؿ‬ ‫حفظ‬ ‫د‬ٛ‫خ‬ َ‫تؼبد‬ ‫ؿشایظ‬ ٖ‫ٕب‬ٞ ‫دس‬ ‫ذ‬ٞ‫ا‬ٛ‫ٔیخ‬ ‫ص‬ٚ‫آستش‬
‫ٔىب٘یىی‬ ‫عشاحی‬ ‫ٔمتضیبت‬ ‫ثشاػبع‬ ‫اػٕی‬ ‫فـبس‬ ٗ‫ای‬
.‫اػت‬ ٜ‫ؿذ‬ ٝ‫دس٘ظشٌشفت‬
θ
ُ‫ؿى‬ ‫ثشاػبع‬
1
‫ؿشط‬ ،
‫ٔی‬ ‫ة‬ٛ‫ٔحؼ‬ ‫ص‬ٚ‫آستش‬ ‫سثبت‬ َ‫تؼبد‬
‫٘ظش‬ ‫اص‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬ ٚ ‫د‬ٛ‫ؿ‬
‫ی‬ٛ٘‫صا‬ ٚ ٍِٗ ‫ی‬ ٝ‫ی‬ٚ‫صا‬ ٝ‫و‬ ‫د‬ٕٛ٘ ‫فشم‬ ‫ست‬ٛ‫ك‬ ٗ‫ثذی‬ ‫فیضیىی‬
‫ثیٕبس‬ ‫ثؼجبستی‬ ٚ ‫اػت‬ ٜ‫د‬ٛ‫ث‬ ‫كفش‬ ‫دی‬ٕٛ‫ػ‬ ‫س‬ٛ‫ٔح‬ ٝ‫ث‬ ‫٘ؼجت‬ ‫پب‬
9
Inflation
10
Deflation
11
Pulley
12
Nominal Pressure
(
2
)
( ) ( ) ̇ ( )
( ̇)

5. ‫مكانيك‬ ‫مهندسي‬ ‫ملي‬ ‫همايش‬
MRMECH2018
ُ‫داًشگا‬
‫اسالهي‬ ‫آزاد‬
‫ٍاحذ‬
‫لٌگرٍد‬
،
ُ‫ها‬ ‫اسفٌذ‬
6996
5
‫حد‬‫ا‬‫و‬
‫رود‬‫گ‬‫ن‬‫ل‬
‫ثشاػبع‬ .‫اػت‬ ٝ‫لشاسٌشفت‬ ٜ‫ایؼتبد‬ ‫حبِت‬ ‫دس‬
‫یىشد‬ٚ‫س‬
‫ٔبتیىی‬ٛٙ‫پ‬ ‫ای‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ‫ػٍّٕش‬ َ‫تش‬ٙ‫و‬ ‫ثشای‬
ٝ‫ساثغ‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬
6
ٝ‫ساثغ‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬ ‫سا‬
7
‫د‬ٕٛ٘ ‫یؼی‬ٛ٘‫ثبص‬
]
9
[
.
‫بی‬ٞ‫پبسأتش‬
ٚ
ٚ ‫اػٕی‬ ٝ‫ِی‬ٚ‫ا‬ ‫فـبس‬ ٖ‫ٔیضا‬ ‫تشتیت‬ ٝ‫ث‬
ٖ‫ٔیضا‬
‫ٔی‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ٝ‫ِی‬ٚ‫ا‬ ‫ا٘مجبضی‬ ‫ربثزبیی‬
‫پبسأتش‬ .‫ثبؿذ‬
‫ٔی‬ ‫ة‬ٛ‫ٔحؼ‬ ‫تشِی‬ٙ‫و‬ َ‫ب‬ٍٙ‫ػی‬
‫الغ‬ٚ ‫دس‬ ٚ ‫د‬ٛ‫ؿ‬
ٚ
̇
‫ا٘مجبضی‬ ‫ػشػت‬ ٚ ‫ا٘مجبضی‬ ‫ثبیبع‬ ‫ثیبٍ٘ش‬ ‫تشتیت‬ ٝ‫ث‬
.‫ثبؿذ‬ ‫ٔی‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬
‫اثظ‬ٚ‫س‬ ‫ربیٍزاسی‬ ‫ثب‬ َ‫حب‬
2،3
،
4
،
5
ٚ
8
ٝ‫ساثغ‬ ‫دس‬
7
‫س‬ٚ‫ٌـتب‬
ٝ‫ساثغ‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬ ‫سا‬ ‫ٔبتیىی‬ٛٙ‫پ‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ‫ػٍّٕش‬ ‫تشِی‬ٙ‫و‬
9
.‫د‬ٕٛ٘ ‫اػتخشاد‬
[ ( ) ] ̇
( )
[
( ) ̇ ( ̇)]
(
9
)
ٝ‫ساثغ‬
9
ٚ
1
ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ‫بٔیىی‬ٙ‫دی‬ ‫اثظ‬ٚ‫س‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬ ُ‫سو‬ٛ‫ثغ‬
‫ٔبت‬ٛٙ‫پ‬ ‫ػی‬ٛٙ‫ٔل‬
ٝ‫ساثغ‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬ ‫سا‬ ‫یىی‬
14
.‫وشد‬ ٝ‫اسائ‬
( ) ̈ ( ̇) ̇ ( ) ( )
̇ ( ̇)
(
14
)
ٝ‫ساثغ‬ ‫دس‬ ‫حبثت‬ ‫بی‬ٞ‫پبسأتش‬
14
‫اثظ‬ٚ‫س‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬ ‫سا‬
11
‫تب‬
16
‫وشد‬ ٝ‫اسائ‬
.
[ ( )] (
11
)
( ) (
12
)
[ ] (
13
)
( ̇) [
( ) ̇ ( )
( ) ̇ ( )
]
(
14
)
[ ]
(
15
)
(( ) ( ̇ ̇ )) (
16
)
‫سازی‬ ‫شبیه‬
ٝ‫ؿجی‬
ٝ‫ٌشفت‬ ‫ست‬ٛ‫ك‬ ‫ػبصی‬
ّٝ‫پ‬ ‫ة‬ٚ‫ب‬ٙ‫غیشٔت‬ ‫دی‬ٚ‫س‬ٚ ٝ‫پبی‬ ‫ثش‬
‫ٔی‬
‫ٔی‬ ٝ‫و‬ ‫ذ‬ٙ‫ثبؿ‬
ٕٝ٘ٛ٘ ‫ذ‬ٙ٘‫ا‬ٛ‫ت‬
‫ی‬ٚ‫س‬ ‫ثش‬ ‫عجیؼت‬ ‫سفتبس‬ ‫اص‬ ‫ای‬
ٓ‫ػیؼت‬
َ‫تش‬ٙ‫و‬ ٝ‫و‬ ‫آ٘زبیی‬ ‫اص‬ .‫وشد‬ ‫فشم‬ ‫ذػی‬ٟٙٔ ‫بی‬ٞ
‫د‬ٛٔ ٖ‫آ‬ َٚ‫ا‬ ّٝ‫ٔشح‬ ٝ‫و‬ ٜ‫ٌشدیذ‬ ٓ‫تمؼی‬ ٓ‫لؼ‬ ٚ‫د‬ ‫ثش‬ ٓ‫ػیؼت‬
ٚ ‫ِغضؿی‬
‫ػؼی‬ ،‫ذ‬ٙ‫ثبؿ‬ ‫ٔی‬ ‫فبصی‬ ٖ‫آ‬ ْٚ‫د‬ ّٝ‫ٔشح‬
ٜ‫ؿذ‬
‫٘ی‬ ‫ثخؾ‬ ٗ‫ای‬ ‫ثب‬ ‫ٔشتجظ‬ ‫بی‬ٞ‫داس‬ٕٛ٘
ٝ‫اسائ‬ ‫ض‬
‫دس‬ ٗ‫ی‬ٙ‫ٕچ‬ٞ .‫د‬ٛ‫ؿ‬
َ‫ٔذ‬ ‫ٔجحج‬
‫د‬ٕٛ٘ ٓ‫ػیؼت‬ ‫ػبصی‬
ٚ ‫سا٘ی‬ٚ‫د‬ ‫ربثزبیی‬ ‫بی‬ٞ‫اس‬
‫ا٘بیی‬ٛ‫ت‬
ٝ‫دسر‬ ‫دس‬ ‫سثبت‬ ‫بی‬ٞ
‫د‬ٛ‫ؿ‬ ٝ‫اسائ‬ ‫د‬ٛ‫خ‬ ‫آصادی‬ ‫بی‬ٞ
ٖ‫ا‬ٛ‫ثت‬ ٝ‫سیى‬ٛ‫ثغ‬
ٝ‫ؿجی‬ ٝ‫ػ‬ٕٛ‫ٔز‬ ‫اص‬ ‫سا‬ ٝٔ‫الص‬ ‫جبط‬ٙ‫اػت‬
‫ػبصی‬
‫سا‬ ِٝ‫ٔمب‬ ٖ‫ا‬ٛٙ‫ػ‬ ‫تحمیك‬ ٗ‫ای‬ ‫ثیـتش‬ ٟٓ‫ف‬ ‫ثشای‬ .‫د‬ٕٛ٘ ‫دسیبفت‬
‫اص‬ ‫اػت‬ ‫ػجبست‬ ٖ‫ا‬ٛٙ‫ػ‬ ٗ‫ای‬ ٝ‫و‬ ٓ‫ی‬ٛ‫ٔیـ‬ ‫س‬ٚ‫یبدآ‬
"
َ‫تش‬ٙ‫و‬
‫آست‬ ‫سثبت‬ ‫بٔیىی‬ٙ‫دی‬
ٚ‫ش‬
‫اص‬ ٜ‫اػتفبد‬ ‫ثب‬ ٖ‫ا٘ؼب‬ ٗ‫سفت‬ ٜ‫سا‬ ‫ت‬ٟ‫ر‬ ‫ص‬
‫یىشد‬ٚ‫س‬
‫فبصی‬
-
‫دِغضؿی‬ٛٔ
"
‫تحمیك‬ ٗ‫بثشای‬ٙ‫ث‬ .‫ثبؿذ‬ ‫ٔی‬
‫پشداصد‬ ‫ٔی‬ ‫سثبت‬ ٓ‫ػیؼت‬ ‫پبیذاسی‬ ٝ‫ث‬ ‫اخق‬ ‫س‬ٛ‫ثغ‬ ‫حبضش‬
ٜ‫ٌشدیذ‬ ‫٘لت‬ ٖ‫ا٘ؼب‬ ‫ثش‬ ‫سثبت‬ ٝ‫و‬ ‫اػت‬ ٗ‫ای‬ ‫ثش‬ ‫فشم‬ ‫ثؼجبستی‬
‫ثشاثش‬ ‫دس‬ ‫سا‬ ‫د‬ٛ‫خ‬ ٖ‫ثذ‬ َ‫تش‬ٙ‫و‬ ‫ا٘بیی‬ٛ‫ت‬ ‫ثیٕبس‬ ‫ؿخق‬ ٚ
ٝ‫و‬ ‫اػت‬ ‫تشِش‬ٙ‫و‬ ٗ‫ای‬ ٝ‫و‬ ٝ‫٘ذاؿت‬ ‫سا‬ ‫خبسری‬ ‫اغتـبؿبت‬
‫ٔی‬ ‫ظف‬ٛٔ
‫ؿخق‬ ٚ ‫ٕ٘بیذ‬ ‫حفظ‬ ‫سا‬ ‫ؿخق‬ َ‫تؼبد‬ ٝ‫و‬ ‫ٌشدد‬
‫اكّی‬ ‫ذف‬ٞ ‫یىشد‬ٚ‫س‬ ٗ‫ای‬ ُ‫و‬ ‫س‬ٛ‫ثغ‬ ‫ذ‬ٙ‫و‬ ‫س‬ٚ‫ثذ‬ ‫٘بپبیذاسی‬ ‫اص‬ ‫سا‬
ٝ‫ٌشفت‬ ‫ست‬ٛ‫ك‬ ‫ػبصی‬ ٝ‫ؿجی‬ ‫بیی‬ٟ٘ ٚ
‫اػت‬
‫بی‬ٞ‫داس‬ٕٛ٘ ‫دس‬ ٝ‫و‬
‫ٔی‬ ٚ‫س‬ ‫پیؾ‬
َ‫اؿىب‬ ‫دس‬ .‫د‬ٕٛ٘ ‫دسیبفت‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ت‬
6
‫ت‬
‫ب‬
8
‫ثشای‬
٘ ‫دسن‬ ‫دس‬ ‫ِت‬ٟٛ‫ػ‬
ٝ‫ؿجی‬ ٜٛ‫ح‬
‫دس‬ ٜ‫ؿذ‬ ‫ػؼی‬ ،ٓ‫ػیؼت‬ ‫ػبصی‬
ُ‫ؿى‬
1
‫پبی‬ ‫ی‬ٚ‫س‬ ‫ثش‬ ‫س‬ٛ‫چغ‬ ‫الؼی‬ٚ َ‫ٔذ‬ ‫یه‬ ٝ‫و‬ ‫داد‬ ٖ‫٘ـب‬
‫د‬ٛ‫خ‬ ٝ‫ظیف‬ٚ ٚ ٜ‫ٌشدیذ‬ ‫٘لت‬ ‫ثیٕبس‬ ٖ‫ا٘ؼب‬ ‫یه‬
‫دس‬ ‫سا‬
‫ٔی‬ ‫ایفب‬ ٓ‫ػیؼت‬ ‫پبیذاسػبصی‬
ٙ‫و‬
‫ؿٕبتیه‬ َ‫ٔذ‬ ‫ِی‬ٚ .‫ذ‬
‫دس‬ ‫ه‬ٙ‫ِی‬ ٗ‫ای‬ ٝ‫و‬ ‫سثبت‬ ‫ه‬ٙ‫ِی‬ ‫ثش‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ٖ‫د‬ٕٛ٘ ُ‫اػٕج‬
ٖ‫ا‬ٛ‫اػتخ‬ ٖ‫ٕب‬ٞ ‫الغ‬ٚ
ٔ ٚ ٜ‫د‬ٛ‫ث‬ ٖ‫ا٘ؼب‬ ‫پبی‬ ‫ذی‬ٙ‫ث‬
ٝ‫یچ‬ٞ‫ب‬
‫بی‬ٞ
‫ثبصی‬ ‫سا‬ ‫س‬ٛ‫اوچیت‬ ‫یب‬ ‫ػٍّٕش‬ ٝ‫٘مـ‬ )ٖ‫ا‬ٛ‫اػتخ‬ ( ‫ه‬ٙ‫ِی‬ ٗ‫ای‬ ‫س‬ٚ‫د‬
‫ٔی‬
ٚ ‫ٕ٘بیذ‬ ٜ‫اداس‬ ‫د‬ٛ‫خ‬ ‫عجیؼی‬ ‫حشوت‬ ‫دس‬ ‫سا‬ ٓ‫ػیؼت‬ ‫تب‬ ‫ذ‬ٙ‫و‬
ُ‫ؿى‬ ‫بیت‬ٟ٘ ‫دس‬
3
٘
ٝ‫ؿجی‬ َ‫ٔذ‬ ‫ٔىب٘یضٔی‬ َ‫ٔذ‬ ‫ثیبٍ٘ش‬ ‫یض‬
-
‫ػ‬ ‫ػبصی‬
ٜ‫ؿٕبس‬ ‫بخت‬ٙ‫ؿ‬ ‫ثشای‬ ‫كشفب‬ ٜ‫د‬ٛ‫ث‬ ٓ‫یؼت‬
‫ٌزاسی‬
(
7
)
( ̇)
(
̇)
(
8
)
̇ ̇

6. ‫مكانيك‬ ‫مهندسي‬ ‫ملي‬ ‫همايش‬
MRMECH2018
ُ‫داًشگا‬
‫اسالهي‬ ‫آزاد‬
‫ٍاحذ‬
‫لٌگرٍد‬
،
ُ‫ها‬ ‫اسفٌذ‬
6996
6
‫حد‬‫ا‬‫و‬
‫رود‬‫گ‬‫ن‬‫ل‬
‫ه‬ٙ‫ِی‬
‫بی‬ٞ‫داس‬ٕٛ٘ ‫ثب‬ ‫استجبط‬ ‫ثشلشاسی‬ ‫دس‬ ‫ب‬ٞ
‫ؿذ‬ ‫اػتخشاد‬
.‫اػت‬ ٜ‫ؿذ‬ ٝ‫اسائ‬ ‫ثؼذی‬ ‫ثخؾ‬ ‫دس‬ ٜ
‫شکل‬
6
‫پا‬ ‫آرترٍز‬ ‫ربات‬ ‫ٍاقعي‬ ‫هذل‬ :
]
61
[
.
‫شکل‬
7
ِ‫هاّیچ‬ ‫با‬ ‫ربات‬ ‫هکاًیسم‬ ‫هذل‬ :
‫شکل‬
8
‫ربات‬ ‫هکاًیسم‬ ‫هذل‬ :
ِ‫هاّیچ‬ ‫بذٍى‬
‫یه‬ ٖ‫ا‬ٛٙ‫ثؼ‬ ّٝ‫پ‬ ‫دی‬ٚ‫س‬ٚ
‫بػبیی‬ٙ‫ؿ‬ ‫دس‬ ‫ب‬ٙ‫آؿ‬ ْ‫٘ب‬ ‫دی‬ٚ‫س‬ٚ
ٓ‫ػیؼت‬
٘ ٚ ‫اغتـبؽ‬ ٝ‫ث‬ ‫ٔجتال‬ ‫ذػی‬ٟٙٔ ‫بی‬ٞ
ٝ‫و‬ ٜ‫د‬ٛ‫ث‬ ‫یض‬ٛ
‫ٔحه‬ ‫دس‬ ‫بػجی‬ٙٔ ‫ٔؼیبس‬
ٓ‫ػیؼت‬ ‫پبیذاسی‬ ٖ‫صد‬
ٜ‫د‬ٛ‫ث‬ ‫ب‬ٞ
‫داس‬ٕٛ٘ ‫ثخؾ‬ ٗ‫ای‬ ‫دس‬ .‫اػت‬
‫ٔی‬ ٖ‫ثیب‬ ‫یب‬ٌٛ ٚ ‫ربٔغ‬ ‫س‬ٛ‫ثغ‬ ‫ب‬ٞ
-
ُ‫ؿى‬ ‫ثشاػبع‬ .‫د‬ٛ‫ؿ‬
9
‫دی‬ٚ‫س‬ٚ
َ‫اػٕب‬ ‫بی‬ٞ
ٚ‫د‬ ‫ثشای‬ ٜ‫ؿذ‬
‫ه‬ٙ‫ِی‬
‫اػت‬ ٜ‫ؿذ‬ ‫اسد‬ٚ ٓ‫ػیؼت‬ ‫ثش‬ ‫صیش‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬ ‫سثبت‬
.
‫شکل‬
9
‫دٍم‬ ٍ ‫اٍل‬ ‫ّای‬ ‫لیٌک‬ ‫برای‬ ِ‫پل‬ ‫ّای‬ ‫ٍرٍدی‬ :
‫سثبت‬ ٓ‫ػیؼت‬ ‫ی‬ٚ‫س‬ ‫ثش‬ ‫ِغضؿی‬ ‫د‬ٛٔ ‫فبصی‬ ‫تشِش‬ٙ‫و‬ ‫٘لت‬ ‫ثب‬
ٚ ‫تشِی‬ٙ‫و‬ ‫حبالت‬ ‫دس‬ ‫سا‬ ‫سثبت‬ ‫بی‬ٞ ‫ه‬ٙ‫ِی‬ ‫ربثزبیی‬ ٖ‫ٔیضا‬
َ‫اؿىب‬ ‫دس‬ ‫سا‬ ‫تشِش‬ٙ‫و‬ ٖٚ‫ثذ‬
14
ٚ
11
ّٝ‫پ‬ ‫اغتـبؽ‬ ‫احش‬ ‫دس‬
،
.‫د‬ٕٛ٘ ٜ‫ذ‬ٞ‫ٔـب‬ ُٔ‫وب‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬
‫شکل‬
61
ٍ ‫با‬ ِ‫پل‬ ‫ٍرٍدی‬ ‫اثر‬ ‫در‬ ‫اٍل‬ ‫لیٌک‬ ‫ای‬ ِ‫زاٍی‬ ‫دٍراى‬ :
‫کٌترلر‬ ‫بذٍى‬
‫شکل‬
66
ٍ ‫با‬ ِ‫پل‬ ‫ٍرٍدی‬ ‫اثر‬ ‫در‬ ‫دٍم‬ ‫لیٌک‬ ‫ای‬ ِ‫زاٍی‬ ‫دٍراى‬ :
‫کٌترلر‬ ‫بذٍى‬
ُ‫ؿى‬
12
‫ت‬ٙ‫و‬ ‫تشِی‬ٙ‫و‬ ‫تالؽ‬
‫سا‬ ‫ِغضؿی‬ ‫د‬ٛٔ ‫فبصی‬ ‫شِش‬
‫ثشای‬
‫ه‬ٙ‫ِی‬
‫ٔی‬ ٖ‫٘ـب‬ ٓ‫ػیؼت‬ ‫بی‬ٞ
‫تالؽ‬ ‫اص‬ ‫س‬ٛ‫ظ‬ٙٔ .‫ذ‬ٞ‫د‬
‫تشِی‬ٙ‫و‬
𝜃1
Link 1
Link 2
𝜃
𝜏1
𝜏

7. ‫مكانيك‬ ‫مهندسي‬ ‫ملي‬ ‫همايش‬
MRMECH2018
ُ‫داًشگا‬
‫اسالهي‬ ‫آزاد‬
‫ٍاحذ‬
‫لٌگرٍد‬
،
ُ‫ها‬ ‫اسفٌذ‬
6996
7
‫حد‬‫ا‬‫و‬
‫رود‬‫گ‬‫ن‬‫ل‬
‫رب٘ت‬ ‫اص‬ ‫ِیذی‬ٛ‫ت‬ ‫س‬ٚ‫ٌـتب‬ ٖ‫ٔیضا‬ ‫حمیمت‬ ‫دس‬
‫ا‬ ‫ثش‬ َ‫اػٕب‬ ‫ت‬ٟ‫ر‬ ‫تشِش‬ٙ‫و‬
ٝ‫و‬ ٜ‫د‬ٛ‫ث‬ ٓ‫ػیؼت‬ ٝ‫یچ‬ٞ‫ٔب‬ ‫س‬ٛ‫وچیت‬
‫ه‬ٙ‫ِی‬
‫سا‬ ‫ه‬ٙ‫ِی‬ ٚ‫د‬ ‫ش‬ٞ ‫ثشای‬ ٝ‫و‬ ‫داسد‬ ٍٝ٘ ‫پبیذاس‬ ‫سا‬ ‫سثبت‬ ‫بی‬ٞ
‫ٔی‬
ُ‫ؿى‬ ‫دس‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ت‬
12
.‫دیذ‬
‫شکل‬
62
‫تالش‬ :
‫در‬ ‫دٍم‬ ٍ ‫اٍل‬ ‫ّای‬ ‫لیٌک‬ ‫برای‬ ‫سیستن‬ ‫کٌترلي‬
ِ‫پل‬ ‫ٍرٍدی‬ ‫اثر‬
ٜ‫د‬ٛ‫ث‬ ‫ِغضؽ‬ ٝ‫كفح‬ ‫دِغضؿی‬ٛٔ ‫تشِش‬ٙ‫و‬ ‫بی‬ٞ ٝ‫ٔـخل‬ ‫اص‬ ‫یىی‬
ُ‫ؿى‬ ‫دس‬ ٗ‫ای‬ ٝ‫و‬
13
‫ِغ‬ ٝ‫كفح‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬
ٝ‫كفح‬ ٖ‫ا‬ٛٙ‫ثؼ‬ ‫ضؽ‬
‫ه‬ٙ‫ِی‬ ‫سا٘ی‬ٚ‫د‬ ‫حشوت‬ ٜ‫ذ‬ٙٙ‫پبیذاسو‬
ٗ‫ای‬ ‫دس‬ ٝ‫و‬ ‫دا٘ؼت‬ ‫ب‬ٞ
.‫اػت‬ ٝ‫داؿت‬ ‫لشاس‬ ‫ی‬ٕٟٛ‫ػ‬ ‫ی‬ٙ‫ح‬ٙٔ ‫یه‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬ ُ‫ؿى‬
‫شکل‬
69
ِ‫پل‬ ‫ٍرٍدی‬ ‫اثر‬ ‫در‬ ‫لغسشي‬ ‫هَد‬ ‫کٌترلر‬ ‫لغسش‬ ِ‫صفح‬ :
‫فازی‬ ‫رٍیکرد‬
‫اػت‬ ٜ‫ؿذ‬ ُ‫تـىی‬ ‫اػبػی‬ ‫ثخؾ‬ ٗ‫ذی‬ٙ‫چ‬ ‫اص‬ ‫فبصی‬ ‫یىشد‬ٚ‫س‬
ٝ‫و‬
ٖ‫إِب‬ ٝ‫اسائ‬ ٝ‫ث‬ ‫كشفب‬ ‫ثخؾ‬ ٗ‫ای‬ ‫دس‬
ْ‫ادغب‬ ‫احش‬ ‫دس‬ ‫اكّی‬ ‫بی‬ٞ
‫ٔی‬ ٝ‫پشداخت‬ ‫دِغضؿی‬ٛٔ ‫تشِش‬ٙ‫و‬ ‫ثب‬
َ‫حب‬ ‫بی‬ٞ‫داس‬ٕٛ٘ .‫د‬ٛ‫ؿ‬
‫اص‬ ‫ٍٕی‬ٞ ‫ثخؾ‬ ٗ‫ای‬ ‫دس‬ ‫حبضش‬
ِٛ‫ت‬
‫فبصی‬ ‫جبوغ‬
‫افضاس‬ ْ‫٘ش‬
MATLAB
ُ‫ؿى‬ .‫اػت‬ ٜ‫ٌشدیذ‬ ‫اػتخشاد‬ ‫صیش‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬
14
ٓ‫ػیؼت‬ ‫بی‬ٞ ‫ری‬ٚ‫خش‬ ٚ ‫دی‬ٚ‫س‬ٚ ‫اص‬ ٓ‫اػ‬ ‫فبصی‬ ٓ‫ػیؼت‬ ‫ثیبٍ٘ش‬
‫ٔی‬ ‫سا‬ ‫یت‬ٛ‫ػض‬ ‫اثغ‬ٛ‫ت‬ ٝ‫و‬ ٜ‫د‬ٛ‫ث‬
ٓ‫ػیؼت‬ ‫عشاحی‬ .‫دیذ‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ت‬
ٚ‫د‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬ ‫فبصی‬
ٝ‫ی‬ٚ‫صا‬ ‫ربثزبیی‬ َٚ‫ا‬ ‫دی‬ٚ‫س‬ٚ ( ‫دی‬ٚ‫س‬ٚ
‫ای‬
َٚ‫ا‬ ‫ه‬ٙ‫ِی‬
ٝ‫ی‬ٚ‫صا‬ ‫ربثزبیی‬ ْٚ‫د‬ ‫دی‬ٚ‫س‬ٚ ٚ
ٚ‫د‬ ‫ه‬ٙ‫ِی‬ ‫ای‬
ٚ )ْ
( ‫ری‬ٚ‫خش‬ ‫یه‬
ٜ‫ؿذ‬ ‫فشم‬ )‫ِغضؿی‬ ‫د‬ٛٔ ‫تشِی‬ٙ‫و‬ ٜ‫ش‬ٟ‫ث‬
-
‫د‬ٛٔ ‫تشِش‬ٙ‫و‬ ‫دس‬ ‫حبثت‬ ‫پبسأتش‬ ٚ‫د‬ ٝ‫و‬ ‫آ٘زبیی‬ ‫اص‬ .‫اػت‬
‫اص‬ ٓ‫اػ‬ ٝ‫و‬ ‫داس٘ذ‬ ‫لشاس‬ ‫ِغضؿی‬
K
ٚ
η
‫ش‬ٞ ‫ثشای‬ ٝ‫و‬ ٜ‫د‬ٛ‫ث‬
‫دس‬ ٚ ‫اػت‬ ٜ‫ؿذ‬ ٝ‫تؼجی‬ ٝ٘‫رذاٌب‬ ‫فبصی‬ ٓ‫ػیؼت‬ ‫یه‬ ‫پبسأتش‬
ٝ‫لشاسٌشفت‬ ‫ٔتّت‬ ‫افضاس‬ ْ‫٘ش‬ ‫ه‬ٙ‫ِی‬ٕٛ‫ػی‬ ‫ٔحیظ‬ ٚ ‫یؼی‬ٛ٘‫وذ‬
.‫اػت‬
‫اثغ‬ٛ‫ت‬
ٝ‫ی‬ٚ‫صا‬ ‫ربثزبیی‬ ٖ‫ٕب‬ٞ ٝ‫و‬ َٚ‫ا‬ ‫دی‬ٚ‫س‬ٚ ‫یت‬ٛ‫ػض‬
ُ‫ؿى‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬ ‫سا‬ ‫ثبؿذ‬ ‫ٔی‬ َٚ‫ا‬ ‫ه‬ٙ‫ِی‬ ‫ای‬
15
‫یت‬ٚ‫س‬
.‫د‬ٕٛ٘
‫شکل‬
64
‫اٍل‬ ‫ٍرٍدی‬ ‫عضَیت‬ ‫تابع‬ ‫هشخصات‬ :
ُ‫ؿى‬
15
ٖ‫ثیب‬ ‫سا‬ ‫فبصی‬ ٓ‫ػیؼت‬ ْٚ‫د‬ ‫دی‬ٚ‫س‬ٚ ‫یت‬ٛ‫ػض‬ ‫تبثغ‬
.‫ثبؿذ‬ ‫ٔی‬ ْٚ‫د‬ ‫ه‬ٙ‫ِی‬ ‫ای‬ ٝ‫ی‬ٚ‫صا‬ ‫ربثزبیی‬ ‫ثیبٍ٘ش‬ ٝ‫و‬ ‫ذ‬ٙ‫و‬ ‫ٔی‬
‫شکل‬
65
‫دٍم‬ ‫ٍرٍدی‬ ‫عضَیت‬ ‫تابع‬ ‫هشخصات‬ :
‫حبثت‬ ‫پبسأتش‬ ‫ثشای‬ ‫ری‬ٚ‫خش‬ ‫یت‬ٛ‫ػض‬ ‫تبثغ‬ ‫بیت‬ٟ٘ ‫دس‬ ٚ
K
ُ‫ؿى‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬ ‫فبصی‬ ٓ‫ػیؼت‬ ‫دس‬ ‫٘یض‬
16
ْ‫الص‬ .‫وشد‬ ٜ‫ذ‬ٞ‫ٔـب‬
‫حبثت‬ ‫پبسأتش‬ ‫ثشای‬ ٝ‫و‬ ‫اػت‬ ‫روش‬ ٝ‫ث‬
η
ُ‫ؿى‬ ٝ‫ٔـبث‬ ‫دلیمب‬ ‫٘یض‬
16
ٝ‫ٌشفت‬ ‫دس٘ظش‬ ٚ‫شد‬ٞ ‫ثشای‬ ‫یىؼب٘ی‬ ‫یت‬ٛ‫ػض‬ ‫تبثغ‬ ٚ ٜ‫د‬ٛ‫ث‬
.ٓ‫ای‬

8. ‫مكانيك‬ ‫مهندسي‬ ‫ملي‬ ‫همايش‬
MRMECH2018
ُ‫داًشگا‬
‫اسالهي‬ ‫آزاد‬
‫ٍاحذ‬
‫لٌگرٍد‬
،
ُ‫ها‬ ‫اسفٌذ‬
6996
8
‫حد‬‫ا‬‫و‬
‫رود‬‫گ‬‫ن‬‫ل‬
ُ‫ؿى‬
16
‫ری‬ٚ‫خش‬ ‫یت‬ٛ‫ػض‬ ‫تبثغ‬ ‫ٔـخلبت‬ :
،‫فبصی‬ ٓ‫ػیؼت‬ ‫سیبضی‬ ‫ػّٕیبت‬ ْ‫ا٘زب‬ ‫اكّی‬ ٝ‫ٔبی‬ ٖٚ‫دس‬
‫ٔی‬ ٝ‫و‬ ‫ثبؿذ‬ ‫ٔی‬ ٖ‫آ‬ ‫فبصی‬ ٗ‫ا٘ی‬ٛ‫ل‬
‫اػبػی‬ ٗ‫سو‬ ‫ب‬ٟٙ‫ت‬ ‫ا٘ذ‬ٛ‫ت‬
‫فبصی‬ ‫ظك‬ٙٔ
‫ثی‬ ‫٘مؾ‬ ٚ ٜ‫د‬ٛ‫ث‬
‫یىشد‬ٚ‫س‬ ‫پشداصؽ‬ ‫دس‬ ‫ذی‬ٙ٘‫ٔب‬
ُ‫ؿى‬ ‫دس‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬ ُٔ‫وب‬ ‫س‬ٛ‫ثغ‬ ٝ‫و‬ ‫ٕ٘بیذ‬ ‫ایفب‬ ‫فبصی‬
17
ٝ‫ث‬
‫پی‬ ٗ‫ا٘ی‬ٛ‫ل‬ ٗ‫ای‬ ‫تٕبٔی‬
.‫ثشد‬
‫شکل‬
67
‫ربات‬ ‫برای‬ ‫فازی‬ ‫قَاًیي‬ ‫کیفي‬ ‫ًوای‬ :
َ‫اؿىب‬ ‫ثشاػبع‬ ‫تشِی‬ٙ‫و‬ ‫ػغح‬
18
ٚ
19
ٖ‫یىؼب‬ ‫س‬ٛ‫ثغ‬ ٝ‫و‬
‫ٔی‬
‫دی‬ٚ‫س‬ٚ ‫تغییشات‬ ٖ‫ٔیضا‬ ٗ‫ثی‬ ٝ‫ساثغ‬ ‫ذ‬ٙ‫ثبؿ‬
ٚ ‫ب‬ٞ
‫ری‬ٚ‫خش‬
-
.‫د‬ٕٛ٘ ‫دسن‬ ‫سا‬ ٓ‫ػیؼت‬ ‫بی‬ٞ
‫شکل‬
68
‫برای‬ ‫فازی‬ ‫سطح‬ :
2
‫خرٍجي‬ ٍ ‫ٍرٍدی‬
K
‫کٌترلي‬ ُ‫بْر‬
‫لغسشي‬ ‫هَد‬
‫شکل‬
69
:
‫برای‬ ‫فازی‬ ‫سطح‬
2
‫خرٍجي‬ ٍ ‫ٍرٍدی‬
𝜼
‫کٌترلي‬ ُ‫بْر‬
‫لغسشي‬ ‫هَد‬
‫گیری‬ ِ‫ًتیج‬
٘‫آ‬
ٝ‫اسائ‬ ‫بی‬ٞ‫داس‬ٕٛ٘ ‫اص‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬ ٝ‫و‬ ٝ‫چ‬
ٚ ‫اػتخشاد‬ ٜ‫ؿذ‬
.‫ثبؿذ‬ ‫ٔی‬ ‫ؿشح‬ ٗ‫ثذی‬ ‫د‬ٕٛ٘ ‫جبط‬ٙ‫اػت‬
‫ب‬ٞ ‫ه‬ٙ‫ِی‬ ‫اص‬ ‫شیه‬ٞ ‫ثش‬ ّٝ‫پ‬ ‫دی‬ٚ‫س‬ٚ َ‫اػٕب‬ ‫احش‬ ‫ثش‬
‫سفتبس‬ ٓ‫ػیؼت‬
ٖ‫٘ـب‬ ‫سا‬ ‫د‬ٛ‫خ‬ ‫غیشخغی‬
ٝ‫اضبف‬ ‫ثب‬ ٓ‫ػیؼت‬ ٚ ٜ‫داد‬
ٖ‫د‬ٕٛ٘
‫سا‬ ‫د‬ٛ‫خ‬ ‫ػؼی‬ ‫تٕبٔی‬ ٝ‫ثؼت‬ ٝ‫حّم‬ ٓ‫ػیؼت‬ ُ‫تـىی‬ ٚ ‫تشِش‬ٙ‫و‬
‫یه‬ َٛ‫ح‬ ‫ب‬ٞ ‫ه‬ٙ‫ِی‬ ‫سا٘ی‬ٚ‫د‬ ‫ربثزبیی‬ ٖ‫د‬ٕٛ٘ ‫پبیذاس‬ ‫ت‬ٟ‫ر‬ ‫دس‬
‫ث‬ َ‫تؼبد‬ ٝ‫٘مغ‬
ٚ ‫لذست‬ ‫ثش‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬ ٝ‫و‬ ‫اػت‬ ٜ‫٘ـب٘ذ‬ ُٕ‫ػ‬ ٝ
.‫ثشد‬ ‫پی‬ ٖ‫آ‬ ‫پبیذاسی‬ ٚ ٓ‫ػیؼت‬ ‫ثش‬ ‫تشویجی‬ ‫تشِش‬ٙ‫و‬ ‫ٔت‬ٚ‫ٔمب‬
‫تش‬
‫دس‬ ‫فبصی‬ ٚ ‫ِغضؿی‬ ‫د‬ٛٔ ‫یىشد‬ٚ‫س‬ ٚ‫د‬ ‫ویت‬
‫حمیمت‬
‫ٔی‬ ٖ‫ٕ٘بیب‬ ‫سا‬ ‫ب‬ٟ٘‫آ‬ ‫فشد‬ ٝ‫ث‬ ‫حلش‬ٙٔ ‫بی‬ٞ ‫سػبِت‬ ٜ‫دسثشٌیش٘ذ‬
-
‫ِغضؿی‬ ‫د‬ٛٔ ٝ‫سیى‬ٛ‫ثغ‬ ‫ػبصد‬
‫ثشای‬ ٖ‫آػب‬ ٚ ‫بػجی‬ٙٔ ‫یىشد‬ٚ‫س‬
ٓ‫ػیؼت‬
ٚ ٜ‫د‬ٛ‫ث‬ ‫غیشخغی‬ ‫بی‬ٞ
‫ا٘بیی‬ٛ‫ت‬ ‫فبصی‬ ‫یىشد‬ٚ‫س‬ ‫عشفی‬ ‫اص‬
‫د‬ٛ‫خ‬ ‫اص‬ ‫ِغضؿی‬ ‫د‬ٛٔ ‫تشِی‬ٙ‫و‬ ‫بی‬ٞ ٜ‫ش‬ٟ‫ث‬ ٓ‫ظی‬ٙ‫ت‬ ‫دس‬ ‫ثبالیی‬
‫ٔی‬ ٝ‫اسائ‬
‫سا‬ ٓ‫ػیؼت‬ ‫یىشد‬ٚ‫س‬ ٚ‫د‬ ٗ‫ای‬ ‫تشویت‬ ‫ثب‬ ٗ‫بثشای‬ٙ‫ث‬ .‫ذ‬ٙ‫و‬
.‫ػبصد‬ ‫ٔی‬ ‫پبیذاس‬ ‫ای‬ ٝ‫ٔالحظ‬ ُ‫لبث‬ ‫ست‬ٛ‫ثل‬
‫ثشای‬ ٗ‫ی‬ٙ‫ٕچ‬ٞ
‫ؼغف‬ٙٔ ‫بی‬ٞ ‫ه‬ٙ‫ِی‬ ‫ثشسػی‬ ٝ‫ث‬ ٝ‫ث‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬ ٜ‫ذ‬ٙ‫آی‬ ‫دس‬ ٝ‫ٔغبِؼ‬
‫ثبػج‬ ‫د‬ٛ‫خ‬ ٗ‫ای‬ ٝ‫و‬ ‫وشد‬ ٜ‫اؿبس‬
‫بی‬ٞ‫پبسأتش‬ ٖ‫ؿذ‬ ٝ‫اضبف‬
ّٓ‫ػ‬ ‫دس‬ ٗ‫ی‬ٙ‫ٕز‬ٞ ٚ ‫د‬ٛ‫ؿ‬ ‫ٔی‬ ٓ‫ػیؼت‬ ‫دس‬ ‫دیٍشی‬ ‫ػختی‬
‫ع‬ٛ٘ ‫فبصی‬ ‫یىشد‬ٚ‫س‬ ‫اص‬ ‫ذی‬ٙٔ ٜ‫ش‬ٟ‫ث‬ ٖ‫ا‬ٛ‫ٔیت‬ َ‫تش‬ٙ‫و‬
2
‫٘یض‬
.‫وشد‬ ٜ‫اؿبس‬ ٜ‫ص‬ٛ‫ح‬ ٗ‫ای‬ ‫دس‬ ‫تحمیك‬ ‫پیـشفت‬ ٖ‫ا‬ٛٙ‫ثؼ‬
‫هراجع‬
[1] R.S.Calabro, A.Cacciola, F.Berte,
A.Manuli, A. Leo, A. Bramanti, A. Naro,
D.Milardi1,P. Bramanti, Robotic Gait

9. ‫مكانيك‬ ‫مهندسي‬ ‫ملي‬ ‫همايش‬
MRMECH2018
ُ‫داًشگا‬
‫اسالهي‬ ‫آزاد‬
‫ٍاحذ‬
‫لٌگرٍد‬
،
ُ‫ها‬ ‫اسفٌذ‬
6996
9
‫حد‬‫ا‬‫و‬
‫رود‬‫گ‬‫ن‬‫ل‬
Rehabilitation and Substitution
Devices in Neurological Disorders: Where
Are We Now?, Neurol Sci, Springer-
Verlag Italia 2016, DOI 10.1007/s10072-
016-2474-4.
[2] J.Mehrholz, M.Poh,
Electromechanical-Assisted Gait Training
After Stroke: A System Review
Comparing End – Effector and
Exoskeleton Device , J Rehabil Med 2012,
44: 193–199.
[3] A.Koenig, K.Birrer, L. Zimmerli,
M.Guidali, A.Duschau-Wicke, M.Wellner,
A. Meyer-Heim, L.Lünenburger, S.
Köneke, L.Jäncke, R. Riener, Virtual
Environments Increase Participation of
Children with
Cerebral Palsy in Robot-Aided Treadmill
Training,IEEE, 978-1-4244-2701-
7/08/$25.00, 2008.
[4] K.Sacco, F.Cauda, F.D’Agata,
S.Duca, M.Zettin, R.Virgilio,
A.Nascimbeni, G.Belforte, G.Eula,
L.Gastaldi, S.Appendino, G.Geminiani, A
combined Robotic and Cognitive Training
for Locomotor Rehabilitation: Evidences
of Cerebral Functional Reorganization in
Two Chronic Traumatic Brain Injured
Patients, Front. Hum. Neurosci, 23
November 2011,
https://doi.org/10.3389/fnhum.2011.0
DOI:
.
0146
[5] M.T.Karimi, Robotic Rehabilitation of
Spinal Cord Injury Individual, Ortopedia
Traumatologia Rehabilitacja
,MEDSPORTPRESS, 2013; 1(6); Vol. 15,
1-7, DOI: 10.5604/15093492.1032792.
[6] M.Huang, X.Huang, X.Tu1, Z. Li1, Y.
Wen,
An online gain tuning proxy-based
sliding mode control using neural network
for a gait training robotic orthosis, Cluster
Comput DOI 10.1007/s10586-016-0629-y,
(2017)
[7] Chou, C.-P., Hannaford, B.:
Measurement of modeling of McKibben
pneumatic artificial muscles. IEEE Trans.
Robot. Automat. 12(1), 90–102 (1996)
[8] Reynolds, D.B., Repperger, D.W.,
Phillips, C.A., Bandry, G.:
Modeling the dynamic characteristics of
pneumatic muscle. Ann.
Biomed. Eng. 31, 310–317 (2003)
[9] Cui, S.G., Pan, H.L., and Li, J.G.:
Application of self-tuning of PID control
based on BP neural networks in the mobile
robot target tracking. In: International
Conference on Instrumentation, pp. 1574–
1577 (2013)
.