1. 제 1회 미래 모빌리티 디자인
경진대회 사용설명서
Team 오토이펙트
201501106 김현우
201401116 모영환
2. 목차
1. 개요
2. 목적
3. 사용 장비
4. 작업
(1) 조립
(2) 예제 실습
(3) 차선 학습
5. 문제해결
(1) 하드웨어
(2) 소프트웨어
6. 디자인
7. 결론
3. 1. 개요
• 엔비디아의 젝슨 나노 로봇을 이용해 차선을 인식하여 주행하는 자율주행
자동차를 개발합니다.
• 단순히 주행 결과를 보여주는 것 뿐만 아니라 다양한 상황에 대한 실험과 문제
해결 과정을 보여줌으로써 쉽게 따라할 수 있게 제작합니다.
• 오토이펙트 젯봇의 컨셉은 상체 프레임을 추가하여 야외 환경에서도 주행이 가
능하도록 설계했습니다.
• 3D 프린팅과 도색 기술을 이용해 디자인 요소를 추가했습니다.
4. 2. 목적
• 프로젝트의 주요 목적은 트랙의 차선을 인식하여 도로 노면을 따라 직진, 좌우
회전이 부드럽게 진행되게 하는 것입니다.
• 목적 달성을 위한 요건
1. 차선 설정
2. 정지선 및 장애물 인식
3. 정지 및 정지 시간 설정
5. 3. 사용 장비
• 컴퓨팅 구성요소
-젝슨 나노 보드
-마이크로 SD 카드
-카메라 및 카메라
마운트
- 냉각 펜
• 제어 요소
-주피터 노트북
-HDMI 및 DP
케이블
-조이스틱
• 차량 구성요소
-바디
-18650mA
배터리 3개
-기어모터 및 휠
6. 4. 작업
(1) 조립
젯봇 조립 순서 및 방법 (10월 27일) 진행
젯봇 언박싱 영상 참조( https://youtu.be/uyJYrx8cKPA )
7. 4. 작업
(2)예제 실습
예제 실습 구동 (11월 2일) 진행
예제 실습 영상 참조( https://youtu.be/POnkt4HIhiU )
8. 4. 작업
(3)차선 학습(11월 10일, 12월 1일) 진행
차선 학습 영상 참조( https://youtu.be/3ACvUqnoL5s )
1. 트랙의 차선 인식 라인을 정한다
a. XY값 설정
b. 목표물: 흰색라인 , 장애물(파랑,빨강,노랑 콘)
2. 로드-팔로잉 교육
a. 데이터셋 생성
b. 캡쳐 된 이미지의 XY 값을 조이스틱으로 설정
(직선, 곡선, 정지선에 대한 이미지를 저장해 모델 생성)
c. 속도 및 스티어링 값 제어 설정
13. 5. 문제해결
(1)하드웨어
-1. SD카드 인식 불량 이슈
현상: 초기 UBUNTU 설치 시 포맷을 하지 않고 업로드하여 오류 발생,
부팅을 시켰지만 엔비디아 로딩창 표시 후 어떤 화면도 뜨지 않음(부팅 불가)
해결 방법: 새로운 SD카드 구입 후 파일 재설치 하여 해결
유의사항: 젯봇의 초기 패키징 부품 중 불량인 부품이
많기 때문에 개별로 구동을 확인해야함.
14. 5. 문제해결
(1)하드웨어
-2. HDMI 포트 인식 불가 이슈
현상: 젯봇과 모니터를 HDMI 포트로 연결 후 부팅해도 모니터에 포트인식이 되지 않음
해결 방법: 1. HDMI 선 불량으로 인식해 HDMI 선 추가 구매했지만 마찬가지로 인식 불가
2. HDMI-DP 어댑터를 구매해 HDMI 포트 상단에 있는 DP 포트를 이용했지만 불가
3. DP to DP 케이블을 이용하여 문제 해결
17. 5. 문제해결
(1)하드웨어
-4. 언덕 주행 시 차량 걸림 현상
현상: 경사지 주행 시 차체 앞 부분 볼베어링이 경사지에 걸려 바퀴가 지면과 떨어지면서
앞으로 나아가지 못함.
해결방법: 앞 부분 볼베어링을 제거해 무게중심을 뒤로 보내어 바퀴와 지면이 떨어지지
않도록 조치.
24. 5. 문제해결
(2) 소프트웨어
-3. 예제 실행 오류
현상: 젯봇 기본 예제 실행 시 컴파일이 완료가 안되는 현상 발생
해결방법: 젯봇에 직접 연결하여 관련 파일 재설치
25. 5. 문제해결
(2) 소프트웨어
-4. 예제 실행 오류
현상: 젯봇 제자리 회전 이슈(방향 전환시 과하게 회전하여 카메라 갱신 속도
가 따라잡지 못하는 현상
해결방법: 주피터 노트북 Road-following예제에서 모터스피드와 스티어링
게인 값을 조절하여 해결
26. 6. 디자인
(1) 젯봇 상단 프레임 모델링 및 3D 프린팅
설계 중점 사안: 1. 환기 펜 공간 확보
2. 강한 빛에 대한 카메라 보호를 위한 상단 가리개
3. 부드러운 프레임을 표현하기 위해 fillet 적용
4. 보유하고 있는 엔더 5 프린터로 PLA 재질 프린팅 출력
27. 6. 디자인
(2) 젯 봇 프레임 및 3D 프린팅 출력물 도색
- 상단 프레임 및 젯봇 프레임 갤럭시 블루 락카로 도색
- 휠 프레임은 은색 도색
28. 6. 디자인
(3) 최종 디자인(유튜브 자유 주제 젯봇 꾸미기 동영상 링크
( https://youtu.be/hWTU8BpjKxM )
29. 7. 결론
INU 미래 모빌리티 디자인 경진대회 수행 결과 및 고찰
결과: 자율주행 프로젝트 계획 및 실행
기계 학습 모델 교육
3D 모델링과 3D 프린팅 활용
고찰: 하드웨어와 소프트웨어 간의 상호 작용이 중요.
아쉬운점: 젯봇 하드웨어의 간헐적 고장으로 수행 지연
싱글 보드 컴퓨터의 스펙적 한계
