これは芳和システムデザインがワークショップで発表したスライドです。Arduino言語を書き換えて、歩き方をかえてみるプログラミング体験を実施しました。 ▼下記URLにてマイクロサーボを動かす命令文をダウンロードできます。(オンラインストレージ：OneDrive) https://goo.gl/71HP4P

1. DESGIN DEPARTMENT
ロボット部
「ボロット」を使ってロボットを
動かすワークショップ
芳和システムデザイン
1

2. DESGIN DEPARTMENT
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今回は、二足歩行ロボット 「ボロット」を使用して、ロボットのプログラミングを
体験します。

3. DESGIN DEPARTMENT
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Arduino IDEというアプリケーションを使います。

4. DESGIN DEPARTMENT
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プログラムを書き換えて、ボロットのモーション（動き）をプログラミングしてみましょう

5. DESGIN DEPARTMENT
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リモコンの[A]ボタンを押した場合の処理に、モーションをプログラミングしよう
１３６行目
if(bin[2] == 0xf8)
{
Serial.println("A”);
//ここにあなたのプログラムを書きます。
}

6. DESGIN DEPARTMENT
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リモコンの[A]ボタンを押した場合の処理に、モーションをプログラミングしよう
if(bin[2] == 0xf8)
{
Serial.println("A”);
// 右下 回転
pwm.setPWM(2, 0, pulseWidth(100 + DR_OFF));
// ↑この「2」が、サーボの番号 右の足首のサーボは２番
// ↑ここが、角度１００度の角度に動かします
// 左下 回転
pwm.setPWM(3, 0, pulseWidth(80 + DL_OFF));
// ↑この「3」が、サーボの番号 左の足首のサーボは３番
// ↑ここが、角度８０度の角度に動かします
}

7. DESGIN DEPARTMENT
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さっそく動かしてみましょう
ArduinoIDEのこのボタンをクリックしてください。

8. DESGIN DEPARTMENT
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次に、リモコンのAボタンを押してください。

9. DESGIN DEPARTMENT
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書き込みが成功していれば、ボロットの足が動作します。
もし、動作しない場合は、近くの係員に聞いてください

10. DESGIN DEPARTMENT
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思うように動きましたか？
ボロットには、４つのモータがあり、これを動かすことで、移動を行います。
コマンドはたった５種類
pwm.setPWM(0, 0, pulseWidth(70 + UR_OFF)); //右足の根元
pwm.setPWM(1, 0, pulseWidth(70 + UL_OFF)); //左足の根元
pwm.setPWM(2, 0, pulseWidth(70 + DR_OFF)); //右足の足首
pwm.setPWM(3, 0, pulseWidth(70 + DL_OFF)); //左足の足首
delay(200); //動作を待つこの場合、０．２秒
右足の根元「0」
右足の足首「2」
左足の根元「1」
左足の足首「3」

11. DESGIN DEPARTMENT
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Serial.println("R");
// 左下 回転
pwm.setPWM(3, 0, pulseWidth(50 + DL_OFF));
// 右下 回転
pwm.setPWM(2, 0, pulseWidth(130 + DR_OFF));
delay(100);
// 右 回転
pwm.setPWM(0, 0, pulseWidth(130 + UR_OFF));
// 左 回転
pwm.setPWM(1, 0, pulseWidth(130 + UL_OFF));
delay(100);
// 左下 回転
pwm.setPWM(3, 0, pulseWidth(90 + DL_OFF));
// 右下 回転
pwm.setPWM(2, 0, pulseWidth(90 + DR_OFF));
delay(100);
// 右 回転
pwm.setPWM(0, 0, pulseWidth(90 + UR_OFF));
// 左 回転
pwm.setPWM(1, 0, pulseWidth(90 + UL_OFF));
例えば、右に１５度くらい回転する動作は下記のプログラムになります。
さっきの、５種類のプログラムで実現できています

12. DESGIN DEPARTMENT
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難しい事はないので、いろいろ試してみましょう
最初は逆さに置いて試すと楽です。