From March 2013 to June 2015, in my spare time at the university, I studied in the 301 Control Laboratory of the Institute of Electrical Engineering under the supervision of Prof. Xiaoyuan Luo, mainly researching robot vision control. During this period, I made several reports, this is one of the reports which was written in Chinese, you'd better download it to view.

1. 实验室学习阶段工作汇报
实验室学习阶段
工作报告
报 告 人 ：高洪臣
班 级 ：2012级自动化卓越班
燕山大学 电气工程学院

2. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 2
多智能体控制软件1
2
学习中的问题
3 物联网
4
下学期计划5
目 录
SRV-1移动机器人

3. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 3

4. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 4
多
智
能
体
控
制
界
面

5. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 5
摄像头
图像处理
显示平台
定位跟踪
控制算法
小车坐标
控制信息
WiFi
多智能体控制平台示意图

6. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 6
•平台：Win7 + VS2010(MFC+OpenCV)
•算法：Camshift、角点检测、SIFT
•通信：Sockets
软件平台信息

7. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 7
特征点
检测
特征点
描述
目标的特
征点集
特征点匹
配
目标的特
征点集
目标图像
SIFT
特征点
检测
特征点
描述
原图像
SIFT 匹配点矫
正
检测 描述 匹配 矫正
OpenCV
库函数
SIFT : Scale-invariant feature transform
SIFT算法
视
频
拼
接
关
键
算
法

8. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 8

9. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 9
SRV-1硬件系统架构
• FAN8200：
Dual H-bridge
motor driver
• Matchport：
A wireless
embedded
device
server—
communicatio
n between
TCP and UDP
to serial
BF537
SDRAM
SPI
Flash
Camera
32I/OBus
Blackfin Camera Board
32I/OBus
Radio/Motor Control Module
FAN
8200
Lantronix
Matchport
4 DC gearmotorsArduino Mega2560
Assistant Professor
External
Antenna
Data
Bus
I2
C
Sensors
Coded
Disk

10. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 10
SRV-1硬件系统功能框图
PC Matchport BF537 Motors
Mega2560
Sensors
Coded
Disk
WiFi
Outside info
Behavior
Instruction
SensorsData
Sensors：Camera , Ultrasonics , Infrored , GPS , Coded
Disk , IMU(Accelerometer and Gyroscope
Devices,MPU6050)

11. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 11
SRV-1嵌入式软件平台
•Ubuntu12.04 + Wine + SourceInlight
•Ubuntu12.04 + Vim / Vi
•Ubuntu12.04 + Blackfin-toolchain-linux
Windows + SourceInlight
Windows + Vim
Windows + MinGW + Blackfin-toolchain-win

12. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 12

13. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 13
智慧大棚
该模型实时监测大棚内的温湿度、光照、二氧化碳含量等指标,并
根据监测数据科学合理的为大棚作物灌溉、调节二氧化碳含量、调节
大棚采光(控制大棚收放帘幕)，从而实现智慧农业生产。
全
国
高
校
物
联
网
创
新
应
用
大
赛

14. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 14
开发平台
•硬件平台：
•Telosb : MSP430 + CC2420 + Sensors
•软件平台：
•Ubuntu12.04 + Vim / Vi + TinyOS
•Ubuntu12.04 + Eclipse + Yeti 2 + TinyOS
•语言：
•nesC : network embedded systems C
•Java ，Python

15. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 15
Telosb平台实物图正面

16. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 16
Telosb平台实物图反面

17. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 17
Internet
Sensor
Nodes
Sink
Node
Server
Client
WSN体系结构

18. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 18
电动窗户和窗帘 电动窗户和窗帘
走廊
考勤机 LED屏
温湿度
节点
CO2
节点
CO2
节点
温湿度
节点
温湿度
节点
监控
网关
服务器
温湿度
节点
温湿度
节点
红外
节点
红外
节点
红外
节点
红外
节点
大
学
生
创
新
训
练
计
划
智
慧
教
室
管
理
系
统

19. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 19
用户
嵌入式系统
(Server)
ARM处理器 LCD
RFID模块
USB摄像头
网络
协调器
CO2
节点
温度
节点
光照
节点
红外
节点
WiFi远程访问
智慧教室管理系统抽象结构框图

20. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 20
智慧教室
管理系统
数
据
采
集
子
系
统
数
据
处
理
子
系
统
Web
子
系
统
监
视
控
制
子
系
统
通
信
子
系
统
子系统
B/S
模式
通信网络
通信技术
互
联
网
物
联
网
电
信
网
ZigBee
WiFi
GSM
控制室内光照
控制教室通风状态
学生考勤
远程监控
实时显示教室状况
主
要
功
能
关
键
技
术
ZigBee组网技术
多传感器信息融合
多任务处理技术
B/S架构搭建技术
远程视频监控技术
SCADA
系统
“
三
网
融
合
”
、
“
两
化
融
合
”

21. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 21
无线通信技术比较

22. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 22

23. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 23
• 控制台软件：
SRV-1小车：
• 如何将控制算法转化为代码
• 加实时操作系统
物联网：
• 智慧大棚未形成系统

24. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 24

25. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 25

26. 实验室学习阶段工作汇报
2020/11/4 26