1. Automatisation de la conduite
Application sur un robot détecteur
d’obstacles et suiveur de ligne
PIC Gontran
PROUX Sylvain
JAILLOT Vincent
POT Etienne
Groupe 12
1
TIPE 2010-2011
Mr Trouillot
Mr Labussière
Mr Courbière

2. Sommaire :
En quoi les caractéristiques de notre robot sont nécessaires à
l’automatisation d’un véhicule ?
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III.Généralisation aux automobiles
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3. I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
3

4. I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
Diagramme pieuvre du robot
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5. Base circulaire en bois 22 cm
Gain d’espace S1S1
Pour une même surface
le rectangle occupe plus
de place lors des rotations
Etude mécanique : La structure
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
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6. Etude mécanique : Principe de déplacement
Automobile classique (structure rectangulaire)
Rotation des roues de 90 degrés = difficulté technique Risque de collisions
Structure circulaire
Le robot suit la ligne Le robot détecte l’obstacle Le robot tourne sur lui-même de 90 degrés et évite l’obstacle
Les deux roues motrices ne tournent pas dans le même sens
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
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7. Nécessité d’un poids
Roue libre arrière
P
A
B
K
PA
B
K
Etude mécanique : Stabilité du robot
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
Capteur suiveur de ligne situé à l’avant du robot
Aucun basculement gênant
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8. Quelle force devons-nous appliquer pour faire avancer le robot ?
Tension d’un fil en CForce moteur
Théorème de l’énergie cinétique
Application numérique :
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
C
8

9. Quel moteur choisir ?
.
R
.
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
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10. Caractéristique des moteurs choisis :
 Working Voltage: 4.8-6V
 Working current: 0.1-0.8 A
 Torque: 4,8 N.m @ 4.8V ; 5,5 N.m @6V
 Average speed: 60 rpm
 Rotation range: 0- 360
 Working Temperature: 0℃~55℃
 Size: 41x20x38mm
 Weight: 48g
Résultats
Caractéristiques minimales requises :
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
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11. • Capteur suiveur de ligne :
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
Aucune ligne : tous les
capteurs renvoient 0
 le robot s’arrête.
Ligne horizontale au
composant : tous les
capteurs renvoient 1
 le robot s’arrête.
Ligne verticale au
composant
 le robot suit son
chemin
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12. I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
: Rayon émis
: Rayon réfléchi
Fonctionnement du capteur suiveur de ligne :
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13. I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
• Détecteur d’obstacle:
Méthode de triangulation
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14. Fonctionnement de la bande réceptrice :
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
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15. I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
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16. I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
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17. I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
Architecture du programme
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18. I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
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19. I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
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20. Remerciements :
Merci aux membres du jury pour leur écoute.
Merci à Mr LABUSSIERE pour son accompagnement au cours de l’année.
Merci à Mr BOIS pour son aide au financement de notre projet.
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