Controlling tello using microwitch.

1. micro:witch で Tello を
制御する方法
山梨学院大学 伊藤栄一郎

2. Tello はUDPで制御できる
● Tello は無線LANのアクセスポイントとなります。（SSID: Tello-xxxxx ）
● アドレス 192.168.1.10 のポート番号 8889 へ UDP で文字列を送ると、Tello
を制御することができます。
● なお、起動直後に「command」を送る必要があります。
コマンドの例 内容
takeoff 離陸する
land 着陸する
up 30 30cm上昇する
forward 50 50cm前進する
「04 Tello Commands | Telloのコマンド一覧」より抜粋
https://drone-an.pro/tellosdk_trans/04_tello_commands/

3. MakeCode で Tello を制御する
● micro:bit とPCを使って Tello を制御する方法があります。
魔法の杖(micro:bit)でトイドローンTelloを操作してみた[Magic Wand]
https://qiita.com/daiking1756/items/4e96e10514231e2cef1c
● micro:bit と PC とをBluetooth で接続します。
● PC 上の node.js のプログラムが Bluetooh のメッセージを受け取り、そのメ
ッセージをUDP送信します。

4. MicroPython は Bluetooth が使えない
micro:witch が利用している MicroPython では、Bluetooth での通信をサポートし
ていません。（Bluetooth - BBC micro:bit MicroPython ページより）
MicroPython では Bluetooth ではなく、radio モジュールによる通信を推奨してい
ます。

5. radio
送信
UART
送信
micro:bit (A) micro:bit (B) M5StickC Tello
UDP
送信
2台の micro:bit と M5StickC を使う
● 1台目の micro:bit (A) は、Tello のコマンドをradio で送信する。
● 2台目の micro:bit (B) は、radio で受信したコマンドを UART に出力する。
● M5StickC は UART で受信したコマンドをUDP で送信する。
● UDPで受信したコマンドで Tello が動く。
Tello サーバ

6. micro:bit (B) と M5StickC の接続方法
micro:bit (B) M5StickC
Pin 0 G36
3V 3V3
GND GND
micro:bit (B) の電源は
M5StickC から供給します。

7. micro:bit (A) のサンプルプログラム
● 無線メッセージで Tello のコマンドを送るプ
ログラムであれば何でも構いません。

8. micro:bit (B) のプログラム
● UARTの設定が行われた後、micro:witch での制御が効かなくなります。
● 基本的に修正の必要はありませんが、プログラムを変更したい場合、start の
表示が終わる前までに接続して、Stop を押して止める必要があります。

9. M5StickC の操作方法
電源オン 電源ボタンを押します。自動的にTello に接続します。
電源オフ 電源ボタンを6秒長押しします。
離陸 モードボタンで take off にして、M5ボタンを押します。
着陸 モードボタンで land にして、M5ボタンを押します。
【注意事項】
● M5StickC のバッテリー容量が少ないので、モバイルバッテリー等に接続して使ってください。
● バッテリーを完全に放電させると、起動しないことがあります。30分ほど充電させてから、電源
オン・オフの操作を繰り返してみてください。
【ディスプレイ表示】
1行目： 状態
2行目： Tello のアクセスポイント名
3行目： Tello のIPアドレス・ポート番号
4行目： 送信メッセージ
6行目： M5StickC のバッテリー残量
7行目： 制御モード
電源
ディスプレイ
モード
M5

10. 長所と短所
【長所】
● Tello の制御のためのPCを必要としない。
● 勝手に Tello と接続してくれる。
● 多（micro:bit）対一（Tello）の制御ができる。
【短所】
● M5StickC が必要。
● micro:bit が2台以上必要。

11. 利用したソフトウェアについて
micro:witch
https://github.com/EiichiroIto/microwitch
M5StickC UART to UDP bridge
https://github.com/EiichiroIto/m5stickcUartUdpBridge