1. 3 장 변환

7. ③ 구면 좌표계 (x, y, z) = (ρcosθsinφ, ρsinθsinφ, ρcosφ)

10. ② 2 차원 평면 회전의 3 차원확장

15. 5. 크기 변환

16. 6. 동차 좌표계 ① 동차 좌표 모조 좌표 (dummy coordinate) 를 추가하여 n  n 행렬로 연산 3 차원에서 회전과 크기 변형은 가능하지만 평행 이동과 투영은 불가능 모조 좌표 w 를 추가하여 점을 p(x,y,z,w) 로 표시 초기에는 w =1 로 설정 아핀 변환의 문제점 동차 좌표로 해결 4  4 행렬로 통일하기 위해 동차 좌표를 이용  모든 아핀 변환을 동차 좌표의 행렬 곱으로 표현 가능  변환 합성이 용이  수치 계산의 감소  고속 계산을 위한 병렬 처리가 가능 장점 크기 변형 회전 비틀기 평행 이동

22. ① 월드 좌표계와 로컬 좌표계 B: 월드 좌표계로서 3 차원 공간상의 가장 기본이 되는 고정된 좌표계 T: 움직이는 로봇 손의 끝단을 나타내는 좌표계로 , 로봇의 관절이 움직임에 따라 B 에 대해서 회전과 이동 변환이 수행된 좌표계 S: 로봇이 작업을 할 작업 테이블의 원점 좌표계며 , 이 또한 B 에 대해서 회전과 이동 변화이 수행된 좌표계이다 G: 작업 테이블의 기준 좌표계 S 에 대해서 회전과 이동 변환이 수행된 좌표계이며 테이블 위에 놓여있는 보트의 위치와 자세를 묘사 월드 좌표계 : B 로컬 좌표계 : T,S,G

27. 수고하셨습니다 ^________^;;