16. Ecuaciones Potencia son la energía cinética y la masa del partícula, respectivamente son la fuerza resultante que actúa sobre la partícula y la velocidad de la partícula, respectivamente. es el momento de inercia según eje de giro. es la velocidad angular del eje. es el par motor aplicado sobre dicho eje. es la matriz o tensor de inercia. y son respectivamente la aceleración angular y el momento angular del sistema. es el momento dinámico actuante