站在ros的肩膀上呼喊：神啊，我想變強

1. 站在ROS的肩膀上呼喊
神啊，我想變強
英華達軟體工程師
陳映華 Alyson Chen

2. 關於我
陳映華 Alyson Chen
Ø ROS.Taipei 隱藏版主
Ø 淡江大學 電機工程學系
Ø 現為英華達軟體工程師
Ø 做過工業PDA、無人飛機、無人搬運車
Ø 目前負責內部新技術開發專案
2

3. 如何接觸ROS
2016/06
搬運車底盤原型
無人飛行器
2015/08
尋找不同的平台
開發無軌跡
搬運車原型
2015/12
工廠實現測試 技術展示
2016/12
語音控制機器人
搬運車示意圖
2015/10
開始使用ROS
測試用小車
3

4. 開發了哪些新功能
種類 自動路徑規劃 手動路徑規劃
功能
基於hector exploration的演算法
改良，給予地圖中一點，避開障礙
物規劃適合的路徑。
可編輯或載入規劃好的點路徑，
並以該路徑行走。
示意圖
Ø改進路徑規劃
Ø開發交管系統
Ø結合多感測器增加穩定性
4

5. 系統流程圖
5
Hokuyo Lidar
Localization
Path Planner
(產生路徑)
Path Follower
Motion Control
Mechanical Components
environment information
(AMCL map)
(SLAM map)localization
path
velocity
pwm
手動規劃路徑
自動規劃路徑
target
path

6. 機器學習(人工智慧)
影像視覺
軟體開發平台
硬體開發平台
我們用了哪些開源軟體
6

7. 遇到的問題
7
1. 若其中一個節點掛掉，需關閉重開ros master。
2. 利用ROS實現多台搬運車通訊，系統無法承受。
3. 如何解決資料量太大的問題。

8. ROS貢獻
Ø將VL53L0X雷射感測器結合ROS並開源
Ø幫忙解決ROS Question上的問題
Ø將開發經驗寫成部落格文章
Ø偶爾幫忙社群事務(很少XD)
8

9. 9
Thanks for your listening